一种车辆控制方法和系统与流程

1.本公开涉及交通工具技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法和系统。


背景技术：

2.目前，传统的电动车、摩托车等车辆，为了保证车辆停放安全，往往在车辆上设置有安全锁。其中，在用户需要使用的情况下，需要利用机械钥匙或者其他解锁设备以启动车辆，使其动力开启进行行驶，并且在完成使用后，还需要对车辆进行关闭电源切断动力、落锁等操作，以使车辆断电安全停放。
3.传统的设计，用户需要执行相应的操作才能控制车辆动力开启或关闭，以及落锁，需要花费较长的时间，且不同型号不同厂家的车辆操作可能并不相同，影响用户体验。


技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开提出一种车辆控制方法和系统，车辆能够根据用户的操作习惯，自动控制开关机，自动控制动力开启和关闭以及车辆锁定装置落锁和解锁，不需要用户额外学习车辆的操作，安全高效，能够提升用户体验。
6.根据本公开的一方面，提供一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法，包括：通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据；在车辆处于开机状态，以及所述姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制所述车辆以使所述车辆处于关机状态；其中，所述第一预设姿态数据以至少反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至龙头锁锁止位置的状态；车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态；车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态。
7.在一些实施例中，所述方法，还包括：通过车辆内置的鉴权检测装置，实时获取所述车辆的鉴权信息；其中，所述鉴权信息包括：鉴权通过信息和鉴权不通过信息；在所述车辆处于关机状态，获取所述车辆的鉴权信息为鉴权通过信息，以及实时获取的所述姿态数据为第二预设姿态数据的情况下，控制所述车辆以使所述车辆处于开机状态；其中，所述第二预设姿态数据以至少反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态；车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态。
8.在一些实施例中，所述通过车辆内置的鉴权检测装置，获取所述车辆的鉴权信息，包括：通过车辆内置的鉴权检测装置，检测移动鉴权设备与所述车辆的相对距离；在所述相对距离大于预设距离的情况下，获取所述车辆的鉴权未通过信息；在所述相对距离小于或等于预设距离的情况下，获取所述车辆的鉴权通过信息。
9.在一些实施例中，所述通过车辆内置的姿态检测装置，获取所述车辆的姿态数据，包括：通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取所述车辆车把与车身之间的第一特征值和/或所述车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值。
10.在一些实施例中，在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，
获取所述第一特征值的情况下，所述车把摆放至龙头锁锁止位置的状态，包括：所述第一特征值等于第一预设特征值；所述车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，包括：所述第一特征值大于第一预设特征值；所述车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态，包括：所述第一特征值小于第一预设特征值。
11.在一些实施例中，在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取所述第二特征值的情况下，所述车辆向边撑侧倾斜的至车辆向边撑侧稳定停放的状态，包括：所述第二特征值小于或等于第二预设特征值；所述车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态，包括：所述第二特征值大于第二预设特征值。
12.在一些实施例中，所述在车辆处于开机状态，以及所述姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制所述车辆关机以使所述车辆处于关机状态方法，还包括：在所述车辆处于开机状态，以及所述姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，进行预设时长的倒计时提醒；在所述预设时长倒计时结束后，控制所述车辆关机以使所述车辆处于关机状态。
13.在一些实施例中，所述方法，还包括：在所述预设时长倒计时的过程中，若实时获取的所述姿态数据不为所述第一预设姿态数据，倒计时提醒停止并取消；或者，在所述预设时长倒计时的过程中，若实时获取的所述姿态数据为第二预设姿态数据，倒计时提醒停止并取消，所述第二预设姿态数据用于反映出车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态。
14.根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制系统，所述系统，包括：姿态检测单元，用于通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取所述车辆的姿态数据；关机控制单元，用于在车辆处于开机状态，以及所述姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制所述车辆关机以使所述车辆处于关机状态；其中，所述第一预设姿态数据以反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至龙头锁锁止位置的状态；车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态；车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态。
15.根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆，包括：如所述第二方面中的车辆控制系统。
16.根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述第一方面中的方法。
17.根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行所述第一方面中的方法。
18.本公开实施例所提供的技术方案，可以包含如下的有益效果：通过车辆内置的鉴权检测装置，获取车辆的鉴权信息，通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，在车辆处于开机状态，以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制车辆以使车辆处于关机状态，其中，第一预设姿态数据以至少反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至龙头锁锁止位置的状态，车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态。由此，车辆能够根据用户的操作习惯，自动控制开关机，自动控制动力开启和关闭以及车辆锁定装置落锁和解锁，不需要用户额外学习车辆的操作，安全高效，能够提升用户体验。
19.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：图1为本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；图2为本公开实施例提供的一种车辆控制系统的结构图；图3为用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
21.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
22.下面参考附图描述本公开实施例的车辆控制方法和系统。
23.针对背景技术中介绍的，目前传统的车辆需要用户执行相应的操作才能控制车辆动力开启或关闭，以及落锁，需要花费较长的时间，且不同型号不同厂家的车辆操作可能并不相同，影响用户体验。
24.基于此，本公开实施例中提供一种车辆控制方法和系统，以实现自动控制车辆开关机，以及落锁，提升用户体验。
25.具体的，图1为本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。
26.如图1所示，本公开实施例提供的车辆控制方法，包括但不限于如下步骤：s1：通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据。
27.需要说明的是，本公开实施例中的车辆，例如可以是但不限于是：电动自行车、摩托车、脚踏车、平衡车、电动滑板车、电动独轮车或电动三轮车等。
28.本公开实施例中姿态检测装置，例如可以是但不限于是：陀螺仪（三轴/六轴陀螺仪）、加速度传感器、电子罗盘等。
29.通过设置车辆内置的姿态检测装置，能够获取车辆的姿态数据，例如：能够反映出车辆的姿态和/或姿态变换，包括处于静止或行驶、车把的偏转角度、车身的倾斜角度等姿态信息，还可以包括倾斜停放姿态、推行姿态之间的切换等等，其中倾斜停放姿态可以为车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放时的姿态，其中稳定停放可以是指车辆在边撑独立支撑且无其他外力作用下能够停放不摔车；推行姿态是指车辆直立或略微倾斜用户可以推行前进或后退的姿态。
30.s2：在车辆处于开机状态，以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制车辆关机以使车辆处于关机状态；其中，第一预设姿态数据以至少反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至龙头锁锁止位置的状态；车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态；车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态。
31.其中，第一预设姿态数据可以反映出车把摆放至龙头锁锁止位置的状态，和/或车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，和/或车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态等。
32.可以理解的是，出于车辆停放安全的考虑，可以在车辆上设置龙头锁用于将车辆
的车把锁住，一般情况下，车辆在正常行驶过程中，车把与车身的角度接近直角，在转弯时，角度会略小于直角，而车把摆放至龙头锁锁止的位置时，车辆车把与车身的角度远小于直角，此时，车辆是无法处于骑行状态的；而车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，车辆车把与车身的角度还要小于车把摆放至龙头锁锁止的位置时车辆车把与车身的角度。
33.需要说明的是，本公开实施例中第一预设姿态数据还可以反映出不限于上述车辆状态的其他状态，对此不作具体限制，可以根据需要进行任意设置。
34.具体的，第一预设姿态数据与车辆内置的姿态检测装置有关，不同的姿态检测装置，所设置的第一预设姿态数据并不相同，但是其都可以反映出车把摆放至龙头锁锁止位置的状态，和/或车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，和/或车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态等。
35.可以理解的是，车辆关机可以为车辆动力关闭以及车辆锁定装置落锁，此时，用户旋转车辆动力变速的车把，也无法启动车辆，使车辆处于停止状态。其中，锁定装置为诸如龙头锁、电机锁等等车辆上的落锁装置。
36.需要说明的是，第一预设姿态数据的设置，可以为车辆生产厂家在车辆出厂时，已经对应设置了第一预设姿态数据，此时，车辆的第一预设姿态数据是固定的。还可以是，用户根据自己的车辆行驶习惯，设置第一预设姿态数据，此时，第一预设姿态数据根据不同的用户，不同车辆的第一预设姿态数据可以不相同。对于用户根据自己的车辆行驶习惯设置第一预设姿态数据，可以通过设置于车辆内部的姿态数据设置程序，进行设置，本公开对此不作具体限制。
37.本公开实施例中，在车辆处于开机状态以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制车辆关机以使车辆处于关机状态。举例来讲，在车辆处于开机状态，检测到车辆的姿态为倾斜停放姿态，则控制车辆关机以使车辆处于关机状态。再举例来讲，在车辆处于开机状态，检测到车辆的姿态为倾斜停放姿态且车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，则控制车辆关机以使车辆处于关机状态，具体的可以包括控制龙头锁上锁、电机锁上锁以及关闭车辆电源中至少一种。
38.本公开实施例中，在车辆的姿态数据变化为第一预设姿态数据的情况下，即控制车辆关机，以使车辆处于关机状态，能够及时控制车辆关机。举例来讲，在车辆处于开机状态，检测到车辆的姿态从推行姿态切换至倾斜停放姿态，则控制车辆关机以使车辆处于关机状态。再举例来讲，在车辆处于开机状态，检测到车辆的姿态从推行姿态切换至倾斜停放姿态且车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，则控制车辆关机以使车辆处于关机状态，具体的可以包括控制龙头锁上锁、电机锁上锁以及关闭车辆电源中至少一种。
39.示例性实施例中，在车辆处于开机状态，当获取车辆的姿态数据反映出车把摆放至龙头锁锁止位置的状态，此时，控制车辆动力关闭，以及车把龙头锁或者车机锁落锁。
40.另一示例性实施例中，在车辆处于开机状态，当获取车辆的姿态数据反映出车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态，此时，控制车辆动力关闭，以及车把龙头锁或者车机锁落锁。
41.另一示例性实施例中，在车辆处于开机状态，当获取车辆的姿态数据反映出车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，此时，控制车辆动力关闭，以及车把龙头锁或者车机锁落锁。
42.本公开实施例提供的车辆控制方法，通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，在车辆处于开机状态，以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制车辆以使车辆处于关机状态，其中，第一预设姿态数据以至少反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至龙头锁锁止位置的状态，车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态。由此，车辆能够根据用户的操作习惯，自动控制开关机，自动控制动力开启和关闭以及车辆锁定装置落锁和解锁，不需要用户额外学习车辆的操作，安全高效，能够提升用户体验。
43.在一些实施例中，车辆关机后用户可携带鉴权设备接近车辆，鉴权设备的广播信号可用于触发车辆通过内置的鉴权检测装置，从鉴权设备实时获取车辆的鉴权信息；其中，鉴权信息包括：鉴权通过信息和鉴权不通过信息；在车辆处于关机状态，获取车辆的鉴权信息为鉴权通过信息，以及实时获取的姿态数据为第二预设姿态数据的情况下，控制车辆开机以使车辆处于开机状态；其中，第二预设姿态数据以至少反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态；车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态。
44.可以理解的是，鉴权检测装置可以设置在车辆内部，例如可以是但不限于是：车把仪表盘内部，与车辆的电源模块相连接，电源模块给鉴权检测装置提供电能，供鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息。而移动鉴权设备可以为车辆车身装置外的，用于方便用户携带的设备或装置。
45.本公开实施例中，移动鉴权设备，例如可以是但不限于是：手机终端、蓝牙钥匙、pke（passive keyless entry，免持式被动无钥匙门禁系统）钥匙等。
46.可以理解的是，车辆内置的鉴权检测装置与移动鉴权设备是相互匹配的关系，只有特定的移动鉴权设备能够通过鉴权检测装置的鉴权检测。为了方便理解，鉴权检测装置可以类比于开关锁，移动鉴权设备可以类比于钥匙，针对特定的鉴权检测装置，具有与其匹配的移动鉴权设备。
47.进一步的，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息，在移动鉴权设备通过鉴权检测装置的鉴权检测的情况下，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息为鉴权通过信息，在移动鉴权设备未通过鉴权检测装置的鉴权检测或者不存在移动鉴权设备的情况下，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息为鉴权未通过信息。
48.示例性实施例中，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息，可以为预先在鉴权检测装置中录入具有开启权限的移动鉴权设备的信息，从而当用户使用该移动鉴权设备时，或者用户携带该移动鉴权设备接近鉴权检测装置一定范围时，可以使鉴权检测装置检测到移动鉴权设备，获取车辆的鉴权信息。
49.其中，第二预设姿态数据可以反映出车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态；或者车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态；或者可以同时反映出车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态，以及车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态。
50.需要说明的是，本公开实施例中，第二预设姿态数据还可以反映出不限于上述车辆状态的其他状态，对此不作具体限制，可以根据需要进行任意设置。
51.具体的，第二预设姿态数据与车辆内置的姿态检测装置有关，不同的姿态检测装置，所设置的第二预设姿态数据并不相同，但是其都可以反映出车把摆放至不超过龙头锁
锁止位置的状态，和/或车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态等。
52.示例性实施例中，在车辆处于关机状态，鉴权信息为鉴权通过信息，以及实时获取的姿态数据为第二预设姿态数据反映出车辆处于车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态的情况下，控制车辆开机以使车辆处于开机状态。
53.另一示例性实施例中，在车辆处于关机状态，鉴权信息为鉴权通过信息，以及实时获取的姿态数据为第二预设姿态数据反映出车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态的情况下，控制车辆开机以使车辆处于开机状态。
54.另一示例性实施例中，在车辆处于关机状态，鉴权信息为鉴权通过信息，以及实时获取的姿态数据为第二预设姿态数据反映出车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态以及车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态的情况下，控制车辆开机以使车辆处于开机状态。
55.可以理解的是，车辆开机可以为车辆动力开启以及车辆锁定装置开锁，此时，用户可以通过旋转车辆动力变速的车把，启动车辆，使车辆处于运行状态。
56.需要说明的是，鉴权通过信息的设置于移动鉴权设备与鉴权检测装置有关，可以为车辆生产厂家在车辆出厂时，已经对应设置相互匹配的移动鉴权设备和鉴权检测装置，其中，鉴权检测装置设置于车辆内部，移动鉴权设备可以为实体的装置，或者其他类型的虚拟装置。在移动鉴权设备和鉴权检测装置一定的情况下，鉴权通过信息也是一定的。
57.而第二预设姿态数据的设置，可以为车辆生产厂家在车辆出厂时，已经对应设置了第二预设姿态数据，此时，车辆的第二预设姿态数据是固定的。还可以是，用户根据自己的车辆行驶习惯，设置第二预设姿态数据，此时，第二预设姿态数据根据不同的用户，不同车辆的第二预设姿态数据可以不相同。对于用户根据自己的车辆行驶习惯设置第二预设姿态数据，可以通过设置于车辆内部的姿态数据设置程序，进行设置，本公开对此不作具体限制。
58.在一些实施例中，通过车辆内置的鉴权检测装置，获取车辆的鉴权信息，包括：通过车辆内置的鉴权检测装置，检测移动鉴权设备与车辆的相对距离；在相对距离大于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权未通过信息；在相对距离小于或等于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权通过信息。
59.其中，移动鉴权设备，例如可以是但不限于是：手机终端、蓝牙钥匙、pke（passive keyless entry，免持式被动无钥匙门禁系统）钥匙等。
60.示例性实施例中，在车辆处于关机状态，当获取车辆的姿态数据反映出车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态，此时，控制车辆动力开启以及车辆锁定装置开锁。
61.另一示例性实施例中，在车辆处于关机状态，当获取车辆的姿态数据反映出车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态，此时，控制车辆动力开启以及车辆锁定装置开锁。
62.本公开实施例中，鉴权检测装置设置于车辆内部，通过鉴权检测装置检测移动鉴权设备与车辆的相对距离，在相对距离大于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权未通过信息；在相对距离小于或等于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权通过信息。通过这样的方式，只需要用户携带移动鉴权设备接近车辆，就能够实现自动对车辆进行鉴权，而不需要用户接触车辆，更加高效方便和智能化。
63.在一些实施例中，通过车辆内置的姿态检测装置，获取车辆的姿态数据，包括：通
过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取车辆车把与车身之间的第一特征值和/或车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值。
64.本公开实施例中通过车辆内置的陀螺仪，获取车辆车把与车身之间的第一特征值和/或车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值；或者通过车辆内置的加速度传感器，获取车辆车把与车身之间的第一特征值和/或车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值；或者通过车辆内置的电子罗盘，获取车辆车把与车身之间的第一特征值和/或车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值；或者通过车辆内置的陀螺仪和加速度传感器，获取车辆车把与车身之间的第一特征值和/或车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值。
65.其中，获取车辆车把与车身之间的第一特征值和/或车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值，可以获取车把与车身之间的第一特征值，或者车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值，或者获取车辆车把与车身之间的第一特征值和车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值。
66.示例性实施例中，通过车辆内置的加速度传感器测量偏航角和滚转角，其中偏航角可以作为第一特征值，以获取车把与车身所成的角度，以反映是否摆放至龙头锁锁止的位置，滚转角可以作为第二特征值，获取车辆车身所在平面与地面之间的角度，以反映出车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放状态或者车辆处于推行状态。
67.需要说明的是，车辆内置陀螺仪的方式不同，陀螺仪测量的滚转角、偏航角和俯仰角可以分别反映车辆不同的姿态特征，本公开实施例仅作为示意，对此不作具体限制。
68.示例性实施例中，以在车辆内设置加速度传感器为例，介绍本公开实施例中测量偏航角和滚转角的方法。
69.通过设置于车辆内部的加速度传感器测量空间三轴的加速度分量，如果车辆处于静止状态，则三轴分量的合成等于重力加速度，并且，可以基于三轴分量的投影，获取滚转角，并且根据其中一轴的加速度分量，获取车把摆放方位，获取偏航角。
70.需要说明的是，在车辆内置的是陀螺仪的情况下，所测量是角速度；另外，在车辆同时内置陀螺仪和加速度传感器的情况下，结合二者测量的结果，综合得出车辆车把与车身之间的第一特征值和/或车辆车身所在平面与地面之间的第二特征值，使得测量结果更加准确。
71.在一些实施例中，在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取第一特征值的情况下，车把摆放至龙头锁锁止位置的状态，包括：第一特征值等于第一预设特征值；车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态，包括：第一特征值大于第一预设特征值；车把摆放至不超过龙头锁锁止位置的状态，包括：第一特征值小于第一预设特征值。
72.其中，偏航角作为第一特征值，以获取车把与车身所成的角度，以反映是否摆放至龙头锁锁止的位置，本公开实施例中，根据其中一轴的加速度分量，获取车把摆放方位，获取车把的偏航角。第一预设特征值的取值可以为车把摆放至龙头锁锁止位置时所测得的一轴的加速度分量，一轴的加速度分量可以为2m/s2至3m/s2。
73.本公开实施例中，在第一预设特征值为一轴的加速度分量为2m/s2至3m/s2，可以反映出车把摆放的方位，车把摆放的位置超过车把摆放至龙头锁锁止的位置。
74.其中，车辆关机处于关机状态，可以为车辆动力切断关闭，龙头锁和/或车机锁落锁等，此时，车辆将无法行驶。
75.可以理解的是，根据用户行驶车辆的习惯，车辆正常行驶时，车把摆放的位置不会大于或等于摆放至龙头锁锁止的位置，因为在此情况下车辆会无法骑行或者骑行不稳，那么，根据用户行驶车辆的习惯可知，当车辆的车把摆放的位置大于或等于摆放至龙头锁锁止的位置时，确定用户的需求是停止骑行，使车辆的动力关闭，并进行龙头锁和/或车机锁进行落锁，车辆安全停放。
76.在一些实施例中，在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取第二特征值的情况下，车辆向边撑侧倾斜的至车辆向边撑侧稳定停放的状态，包括：第二特征值小于或等于第二预设特征值；车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态，包括：第二特征值大于第二预设特征值。
77.可以理解的是，滚转角可以作为第二特征值，获取车辆车身所在平面与地面之间的角度，以反映出车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放状态或者车辆处于推行状态，第二预设特征值可以为在车辆处于向边撑侧稳定停放的状态时，测量的滚转角的角度，此时车辆处于向边撑侧倾斜稳定停放的状态，以反映出此时用户的意图是使车辆关机并处于关机状态。而第二特征值小于第二预设特征值得情况下，此时车辆处于向边撑侧倾斜稳定停放的状态，以反映出此时用户的意图是使车辆关机并处于关机状态。而在第二特征值大于第二预设特征值得情况下，此时，车辆车身倾斜的角度大于向边撑侧倾斜稳定停放的角度，此时车辆处于扶起或者推行的状态。
78.另外，用户可能在某一路况下，车辆处于开机状态以及第一特征值大于等于第一预设特征值，例如停在路口等待红绿灯，此时，用户并不希望车辆关机处于关机状态。
79.本公开实施例中，在车辆处于开机状态以及第一特征值大于等于第一预设特征值，进行预设时长的倒计时提醒，此时，用户可以及时调整车把的偏航角，停止车辆自动关机。
80.在一些实施例中，在车辆处于开机状态，以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制车辆关机以使车辆处于关机状态方法，还包括：在车辆处于开机状态，以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，进行预设时长的倒计时提醒；在预设时长倒计时结束后，控制车辆关机以使车辆处于关机状态。
81.其中，预设时长可以根据需要进行设置，其作用是给用户预留时间，以确定是否使车辆自动关机，示例性的，预设时长可以为10s、9s、8s、7s、6s、5s、4s、3s、2s等，预设时长可以为6s、5s、4s或3s，以给用户预留充足的时间，并且能够快速进行车辆自动关机，无需用户在车辆旁长时间等待车辆自动关机。
82.本公开实施例中，预设时长的倒计时提醒可以为预设时长每秒进行“滴滴”的声音提醒，或者进行语音播报数字，例如：“5”、“4”、“3”等，以提醒用户。
83.在预设时长的倒计时结束后，控制车辆关机以使车辆处于关机状态，车辆关机可以为车辆动力关闭以及车辆锁定装置落锁。
84.在一些实施例中，在预设时长倒计时的过程中，若实时获取的姿态数据不为第一预设姿态数据，倒计时提醒停止并取消；或者，在预设时长倒计时的过程中，若实时获取的姿态数据为第二预设姿态数据，倒计时提醒停止并取消，第二预设姿态数据用于反映出车辆从向边撑侧停放状态切换至推行状态。
85.可以理解的是，在预设时长倒计时的过程中，预设时长的设置是为了给用户预留
时间，以确定是否使车辆自动关机，在预设时长内，用户若不需要使车辆自动关机的情况下，用户可以通过改变车辆的姿态，使车辆的姿态数据不为第一预设姿态数据，此时，倒计时提醒停止并取消，车辆不会自动关机，或者，使车辆的姿态数据为第二预设姿态数据，此时倒计时提醒停止并取消。
86.以此实现在用户只需要在短时间内使车辆的姿态数据为第一预设姿态数据或第二预设姿态数据，之后还需要使车辆继续处于开机状态的情况下，用户可以及时停止倒计时进程，阻止车辆自动关机，避免车辆直接进入关机状态，使用户需要时间等待车辆再次进入开机状态，这样更加符合用户操作习惯，高效、安全且能够提升用户体验。
87.为了方便更好的理解本公开实施例，通过一示例性实施例进行说明。
88.首先在车辆停放在某一位置时，此时，车辆处于关机状态，用户携带鉴权设备接近车辆，车辆对鉴权设备验证通过，获取到鉴权通过信息，待命。当车辆内置的姿态检测装置实时获取的姿态数据为第二预设姿态数据的情况下，检测到用户扶起车辆。车辆自动动力开启开机，解锁龙头锁和/或电机锁。此时拧动转把即可骑行。
89.当用户需要结束骑行时，用户将车辆向边撑侧放稳，姿态检测装置实时获取的姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，车辆进行预设时长的倒计时提醒，此时开始读秒倒计时。倒计时结束，车辆关机、并锁上龙头锁和/或电机锁。
90.为了实现上述实施例，本公开还提出一种车辆控制系统。
91.图2为本公开实施例所提供的车辆控制系统的结构图。
92.如图2所示，该车辆控制系统10包括：姿态检测单元11和关机控制单元12。
93.姿态检测单元11，用于通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据。
94.关机控制单元12，用于在车辆处于开机状态，以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制车辆关机以使车辆处于关机状态；其中，第一预设姿态数据以反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至龙头锁锁止位置的状态；车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态；车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态。
95.本公开实施例提供的车辆控制系统，姿态检测单元11，通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，关机控制单元12，在车辆处于开机状态，以及姿态数据为第一预设姿态数据的情况下，控制车辆关机以使车辆处于关机状态；其中，第一预设姿态数据以反映出车辆处于以下状态中的至少一者：车把摆放至龙头锁锁止位置的状态；车把摆放至超过龙头锁锁止位置的状态；车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态。由此，车辆能够根据用户的操作习惯，自动控制开关机，自动控制动力开启和关闭以及车辆锁定装置落锁和解锁，不需要用户额外学习车辆的操作，安全高效，能够提升用户体验。
96.关于上述实施例中的车辆控制系统10，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
97.上述车辆控制系统10所能实现的有益效果与上述实施例中的车辆控制方法所能达到的有益效果相同，此处不再赘述。
98.本公开实施例还提供一种车辆，本实施例记载的车辆可以采用各种方式来实施，例如电动自动车包括二轮结构、三轮结构、平衡车包括独轮结构、二轮结构和多轮结构和滑板车等。一般地，车辆中动力使用电能提供行进动力，当然不仅限于使用电能。
99.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
100.图3是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。
101.电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
102.如图3所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器（rom）502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器（ram）503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出（i/o）接口505也连接至总线504。
103.电子设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
104.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元（cpu）、图形处理单元（gpu）、各种专用的人工智能（ai）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（dsp）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如，车辆控制方法。
105.例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到ram503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行车辆控制方法。
106.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、芯片上系统的系统（soc）、负载可编程逻辑设备（cpld）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
107.用于实施本公开的车辆控制方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器
上执行。
108.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（cd
‑
rom）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
109.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，crt（阴极射线管）或者lcd（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
110.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（lan）、广域网（wan）、互联网及区块链网络。
111.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务（"virtual private server"，或简称 "vps"）中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
112.除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括，被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一些实施例”、“示例性实施例”、“示例”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。
113.除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“a和/或b”，包括以下三种组合：仅a，仅b，及a和b的组合。
114.如本文中所使用，根据上下文，术语“如果”任选地被解释为意思是“当
……
时”或
“
在
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测到”。本文中“用于”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。
115.另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。
116.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
117.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。