技术特征：
1.一种由交通工具执行的规避性转向辅助(esa)的方法，所述方法包括：基于从所述交通工具本地的一个或多个传感器接收到的传感器数据，来确定所述交通工具随时间变化的状态或环境中的至少一个；基于所述交通工具在第一时间的所述状态或所述环境，来预测与对象的碰撞即将发生；基于与所述对象的所述碰撞即将发生的所述预测，来进入预激活阶段；在所述预激活阶段期间，使动力转向系统调整由所述动力转向系统提供的转向力；基于所述交通工具在第二时间的所述状态或所述环境，来确定与所述对象的所述碰撞即将发生；基于与所述对象的所述碰撞即将发生的所述确定，来进入激活阶段；以及在所述激活阶段期间，使所述动力转向系统将所述转向力调整成有效使所述交通工具转向以避免与所述对象的所述碰撞。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预激活阶段期间使所述动力转向系统调整所述转向力包括：在所述预激活阶段的第一预激活子阶段期间，使所述转向力为零。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述预激活阶段期间使所述动力转向系统调整所述转向力进一步包括：在所述预激活阶段的第二预激活子阶段期间，使所述转向力与非激活阶段的转向力相似。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述预激活阶段期间使所述动力转向系统调整所述转向力进一步包括：在所述预激活阶段的第二预激活子阶段期间，使所述转向力高于非激活阶段的转向力。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二预激活子阶段所产生的所述转向力和所述非激活阶段的所述转向力之间的差值对应于所述交通工具的方向盘处的小于5牛顿-米(nm)。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于：进入所述预激活阶段包括：激活所述交通工具的第三方esa部件；并且通过所述第三方esa部件，来执行在所述预激活阶段期间使所述动力转向系统调整所述转向力。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，通过所述第三方esa部件来执行：确定与所述对象之间的所述碰撞即将发生；以及使所述动力转向系统在所述激活阶段调整所述转向力。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通工具在所述第一时间的所述状态或所述环境指示前向碰撞警告(fcw)。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述交通工具在所述第一时间的所述状态或所述环境进一步指示所述交通工具的驾驶员所执行的快速转向动作。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通工具在所述第二时间的所述状态或所述环境指示所述交通工具在所述第二时间的转向角不足以避免所述碰撞。11.一种用于交通工具的规避性转向辅助(esa)的系统，所述系统包括：一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为生成传感器数据，所述传感器数据指示所述交通工具随时间变化的状态或所述交通工具随时间变化的环境中的至少一个；
动力转向系统，所述动力转向系统被配置为将转向力提供给所述交通工具；至少一个处理器；以及至少一个计算机可读存储介质，所述至少一个计算机可读存储介质包括指令，所述指令在被执行时使所述系统：基于所述交通工具在第一时间的所述状态或所述环境，来预测与对象的碰撞即将发生；基于与所述对象的所述碰撞即将发生的所述预测，来进入预激活阶段；在所述预激活阶段期间，使所述动力转向系统调整所述转向力；基于所述交通工具在第二时间的所述状态或所述环境，来确定与所述对象的所述碰撞即将发生；基于与所述对象的所述碰撞即将发生的所述确定，来进入激活阶段；并且在所述激活阶段期间，使所述动力转向系统将所述转向力调整成有效使所述交通工具转向以避免与所述对象的所述碰撞。12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，在所述预激活阶段期间使所述动力转向系统调整所述转向力包括：在所述预激活阶段的第一预激活子阶段期间，使所述转向力为零。13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，在所述预激活阶段期间使所述动力转向系统调整所述转向力进一步包括：在所述预激活阶段的第二预激活子阶段期间，使所述转向力与非激活阶段的转向力相似。14.如权利要求12所述的系统，其特征在于，在所述预激活阶段期间使所述动力转向系统调整所述转向力进一步包括：在所述预激活阶段的第二预激活子阶段期间，使所述转向力高于非激活阶段的转向力。15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述第二预激活子阶段所产生的所述转向力与所述非激活阶段的所述转向力之间的差值对应于所述交通工具的方向盘处的小于5牛顿-米(nm)。16.如权利要求11所述的系统，其特征在于，进一步包括第三方esa部件，所述第三方esa部件被配置用于：响应于进入所述预激活阶段而激活；并且在所述预激活阶段期间，使所述动力转向系统调整所述转向力。17.如权利要求16所述的系统，其特征在于，所述第三方esa部件进一步被配置用于：确定与所述对象的所述碰撞即将发生；并且在所述激活阶段期间，使所述动力转向系统调整所述转向力。18.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述交通工具在所述第一时间的所述状态或所述环境指示前向碰撞警告(fcw)。19.如权利要求18所述的系统，其特征在于，所述交通工具在所述第一时间的所述状态或所述环境进一步指示所述交通工具的驾驶员所执行的快速转向动作。20.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述交通工具在所述第二时间的所述状态或所述环境指示所述交通工具在所述第二时间的转向角不足以避免所述碰撞。
技术总结
描述了实现具有预激活阶段的规避性转向辅助(ESA)的技术和系统。ESA系统预测与对象的碰撞即将发生，并且进入预激活阶段。在确定碰撞即将发生之前，预激活阶段导致转向力的所要求的下降。在稍后的时间处，ESA系统确定碰撞即将发生，并执行激活阶段。激活阶段产生有效避免碰撞的转向力。通过在确定即将发生的碰撞之前执行预激活阶段，ESA系统可在没有延迟的情况下提供避免碰撞所需的附加转向力，同时使交通工具的驾驶员不会感受到转向力下降。通工具的驾驶员不会感受到转向力下降。通工具的驾驶员不会感受到转向力下降。
技术研发人员：W
受保护的技术使用者：安波福技术有限公司
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2022/6/21