多足并联式多地形高适应性机器人

1.本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种多足并联式多地形高适应性机器人。


背景技术：

2.现有的智能机器人主要以轮式机器人和履带式机器人为主，利用轮和履带实现移动，但两者在用于驱动时仅具备基础的转向以及移动功能，在遇到例如多障碍、低矮空间、台阶等地形时，由于缺乏可活动的结构，轮或履带无法进行高度和水平位置上的调节，难以顺利通过，从而极大地降低了机器人的适用范围；因此如何设计一款可以多地形使用的机器人成为了亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于，提供一种多足并联式多地形高适应性机器人。本实用新型可以适用于多种地形，实用性高。
4.本实用新型的技术方案：多足并联式多地形高适应性机器人，包括控制箱，控制箱上设有两列对称设置的移动轮组，每列移动轮组包括至少三个移动机构；所述移动机构包括设置于控制箱底面的第一转动电机，第一转动电机的输出端设有第一连接件，第一连接件的转动面与水平面共面，所述第一连接件的侧部设有第二转动电机，第二转动电机的输出端设有与第一连接件转动连接的活动杆，活动杆的端部设有与其转动连接的第二连接件，第二连接件的侧部设有第三转动电机，第三转动电机的输出端与所在侧的活动杆端部相连，所述活动杆和第二连接件的转动面与竖直面共面；所述第二连接件的底面设有第四转动电机，第四转动电机的输出端设有转动套，转动套的转动面与水平面共面，所述转动套的下部设有驱动机构。
5.上述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述驱动机构包括设置于转动套下部一侧的安装板，安装板的底面上设有连接框体，连接框体两相对的侧面上分别设有驱动电机和麦克纳姆轮，驱动电机位于转动套的下方，所述驱动电机的输出端与麦克纳姆轮相连接。
6.前述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述麦克纳姆轮包括与驱动电机输出端相连的机轮体，机轮体的侧面设有多个倾斜设置且与其转动连接的辊子。
7.前述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述第一连接件和第二连接件的结构一致，包括与活动杆相连接的弧形转动部，转动部的一侧设有连接部，连接部与对应的第一转动电机或第四转动电机相连。
8.前述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述活动杆的两端均设有圆形的连接块，且两连接块分别位于活动杆不同的两侧；所述连接块与对应侧的第一连接件或第二连接件的转动部相连。
9.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
10.1、本实用新型控制箱上设有两列对称设置的移动轮组，每列移动轮组包括至少三
个移动机构；所述移动机构包括设置于控制箱底面的第一转动电机，第一转动电机的输出端设有第一连接件，第一连接件的转动面与水平面共面，所述第一连接件的侧部设有第二转动电机，第二转动电机的输出端设有与第一连接件转动连接的活动杆，活动杆的端部设有与其转动连接的第二连接件，第二连接件的侧部设有第三转动电机，第三转动电机的输出端与所在侧的活动杆端部相连，所述活动杆和第二连接件的转动面与竖直面共面；所述第二连接件的底面设有第四转动电机，第四转动电机的输出端设有转动套，转动套的转动面与水平面共面，所述转动套的下部设有驱动机构；第四转动电机启动可以带动驱动机构旋转，从而调整驱动机构的移动方向，第二转动电机启动可以控制活动杆以两者的连接处为圆心进行转动，第三转动电机启动则可以在活动杆转动时保持驱动机构始终垂直于底面，进而保证其运动的稳定性，第一转动电机启动后可以调整活动杆的转动面；通过各转动电机的配合控制任意一个移动机构抬起，实现避障或保持平衡，各移动机构均降低从而实现装置整体下移，可以便捷地通过低矮空间，控制一侧的移动机构先上升再下降即可实现越过障碍或上台阶的功能，反之亦可实现下台阶的功能；各移动机构单独控制，相互之间灵活配合可以实现多种运动模式，有效适应多种地形，实用性佳。
11.2、本实用新型驱动机构包括设置于转动套下部一侧的安装板，安装板的底面上设有连接框体，连接框体两相对的侧面上分别设有驱动电机和麦克纳姆轮，驱动电机位于转动套的下方，麦克纳姆轮位于远离第四转动电机的一侧，从而可以有更大的转动半径，调节效果更为明显；所述驱动电机的输出端与麦克纳姆轮相连接，麦克纳姆轮包括与驱动电机输出端相连的机轮体，机轮体的侧面设有多个倾斜设置且与其转动连接的辊子；麦克纳姆轮所具有的全方位移动功能可以更好地配合本实用新型的移动机构，进一步地提升运动的灵活性和稳定性。
12.3、本实用新型第一连接件和第二连接件的结构一致，包括与活动杆相连接的弧形转动部，转动部的一侧设有连接部，连接部与对应的第一转动电机或第四转动电机相连；所述活动杆的两端均设有圆形的连接块，且两连接块分别位于活动杆不同的两侧；所述连接块与对应侧的第一连接件或第二连接件的转动部相连；第一连接件和第二连接件具有独立的转动部，可以减少活动杆在转动时对其的限制，活动杆端部所具有的连接块则可以有效契合转动部，进一步提升其转动时的灵活性。
附图说明
13.图1是本实用新型结构示意图；
14.图2是本实用新型驱动机构的结构示意图；
15.图3是本实用新型第一连接件和第二连接件的结构示意图；
16.图4是本实用新型活动杆的结构示意图。
17.附图中的标记为：1
‑
控制箱；2
‑
移动轮组；4
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移动机构；5
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第一转动电机；6
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第一连接件；7
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第二转动电机；8
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活动杆；9
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第二连接件；10
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第三转动电机；11
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第四转动电机；12
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转动套；13
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驱动机构；14
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安装板；15
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连接框体；16
‑
驱动电机；17
‑
麦克纳姆轮；18
‑
机轮体；19
‑
辊子；20
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转动部；21
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连接部；22
‑
连接块。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。
19.实施例：多足并联式多地形高适应性机器人，如附图1所示，包括控制箱1，控制箱1内所具有的控制电路不是本实用新型所保护的技术特征，在此不再赘述，控制箱1上设有两列对称设置的移动轮组2，每列移动轮组2包括至少三个移动机构4；所述移动机构4包括设置于控制箱1底面的第一转动电机5，第一转动电机5的输出端设有第一连接件6，第一连接件6的转动面与水平面共面，所述第一连接件6的侧部设有第二转动电机7，第二转动电机7的输出端设有与第一连接件6转动连接的活动杆8，活动杆8的端部设有与其转动连接的第二连接件9，第二连接件9的侧部设有第三转动电机10，第三转动电机10的输出端与所在侧的活动杆8端部相连，所述活动杆8和第二连接件9的转动面与竖直面共面；所述第二连接件9的底面设有第四转动电机11，第四转动电机11的输出端设有转动套12，转动套12的转动面与水平面共面，所述转动套12的下部设有驱动机构13；如附图2所示，所述驱动机构13包括设置于转动套12下部一侧的安装板14，安装板14的底面上设有连接框体15，连接框体15两相对的侧面上分别设有驱动电机16和麦克纳姆轮17，驱动电机16位于转动套12的下方，所述驱动电机16的输出端与麦克纳姆轮17相连接；所述麦克纳姆轮17包括与驱动电机16输出端相连的机轮体18，机轮体18的侧面设有多个倾斜设置且与其转动连接的辊子19；如附图3所示，所述第一连接件6和第二连接件9的结构一致，包括与活动杆8相连接的弧形转动部20，转动部20的一侧设有连接部21，连接部21与对应的第一转动电机5或第四转动电机11相连；如附图4所示，所述活动杆8的两端均设有圆形的连接块22，且两连接块22分别位于活动杆8不同的两侧；所述连接块22与对应侧的第一连接件6或第二连接件9的转动部相连。
20.工作原理：第四转动电机启动可以带动驱动机构旋转，从而调整驱动机构的移动方向，第二转动电机启动可以控制活动杆以两者的连接处为圆心进行转动，第三转动电机启动则可以在活动杆转动时保持驱动机构始终垂直于底面，进而保证其运动的稳定性，第一转动电机启动后可以调整活动杆的转动面；通过各转动电机的配合控制任意一个移动机构抬起，实现避障或保持平衡，各移动机构均降低从而实现装置整体下移，可以便捷地通过低矮空间，控制一侧的移动机构先上升再下降即可实现越过障碍或上台阶的功能，反之亦可实现下台阶的功能；各移动机构单独控制，相互之间灵活配合可以实现多种运动模式。