一种机器人及其托盘的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人及其托盘。


背景技术：

2.移动机器人已逐步应用于大众服务场景中。例如，在餐厅、写字楼、酒店中提供配送服务。
3.托盘组件需要拆装维护简便化，以降低生产成本并提高维护的可行性，现有的移动机器人上的托盘工作环境相对较恶劣，搬运货物一般较多且较重，在搬运货物的过程中，托盘垫容易从托盘本体上脱落，从而导致货物承载不稳定，使得托盘组件的使用效果不佳。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种机器人及其托盘，以解决机器人的托盘可能会承载货物不稳定的问题，提升机器人的托盘的使用效果。
5.为了实现上述技术目的，本实用新型采用下述技术方案：
6.本实用新型技术方案的第一方面，提供一种机器人的托盘，包括：
7.托盘本体；
8.托盘垫，盖设于所述托盘本体上，所述托盘垫底部的两侧设有卡扣包边，所述卡扣包边与所述托盘本体的两侧壁相卡合，以限制所述托盘本体与所述托盘垫发生第一方向的相对移动。
9.在一实施例中，所述托盘垫顶部的四周朝向远离所述托盘本体的方向延伸，以形成连续的环形挡边。
10.在一实施例中，所述托盘垫底部的前端设有挡边，所述托盘垫底部的后端设有凹槽包边，所述挡边与所述托盘本体顶部的前端相卡合，所述凹槽包边与所述托盘本体顶部的后端相卡合，以限制所述托盘本体与所述托盘垫发生第二方向的相对移动。
11.在一实施例中，所述环形挡边上靠近所述托盘垫前端的位置开设有排液口，以用于排放液体。
12.在一实施例中，所述托盘垫的顶部设有防滑层。
13.在一实施例中，所述托盘垫为硅胶托盘垫。
14.在一实施例中，所述托盘本体底部的两侧均设有连接部，所述连接部上开设有连接孔，连接件穿过所述连接孔以将所述托盘本体可拆卸地安装在机器人的机壳内。
15.在一实施例中，所述连接部为连接板，所述连接板和所述托盘本体一体成型。
16.在一实施例中，所述托盘本体的后端设有扣手槽。
17.本实用新型技术方案的第二方面，提供一种机器人，包括机壳，所述机器人包括所述的托盘，所述托盘本体可拆卸地安装在所述机壳内。
18.本实用新型与现有技术相比，有益效果如下：
19.本实用新型技术方案的机器人的托盘结构托盘，具体使用时，由于托盘垫底部的
两侧设有卡扣包边，当托盘垫套设在托盘本体上时，通过卡扣包边与托盘本体的两侧壁相卡合，从而能够限制托盘本体与托盘垫在第一方向的相对移动，避免托盘垫在第一方向上脱离托盘本体，提高了承载货物的稳定性，进而提升了机器人的托盘结构托盘的使用效果。
附图说明
20.图1是一实施例提供的快拆式配送机器人的结构示意图；
21.图2是一实施例中快拆式配送机器人分解状态下的剖面图；
22.图3是一实施例中快拆式配送机器人使用状态下的剖面图；
23.图4是一实施例中机器人本体的结构示意图；
24.图5是一实施例中托盘组件的结构示意图；
25.图6是一实施例中托盘垫的背面结构示意图；
26.图7是图6中a部分的局部放大图；
27.图8是图6中b部分的局部放大图；
28.图9是一实施例中托盘的另一种结构示意图。
具体实施方式
29.为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.另外，需要说明的是，下文中的一些零部件的“前端”表示该零部件靠近机器人正面的一端，相应地，一些零部件的“后端”则表示该零部件靠近机器人背面的一端，其中机器人的正面指机器人沿前进方向运动时面向用户的一面，机器人的背面指机器人沿前进方向运动时背向用户的一面。
31.请参照图1和图2所示，为本实用新型实施例提供的一种快拆式配送机器人，其包括：机器人本体1和托盘组件，所述托盘组件包括托盘2和设置于托盘2上的连接部21。其中，托盘2为两个以上，并设置于机器人本体1内，用于承载货物；机器人本体1用于带动货物前进或后退，以实现货物的配送。
32.机器人本体1内沿高度方向依次开设有两组以上的安装槽11，且各安装槽11内均开设有第一连接孔111；各托盘2上均设有连接部21，连接部21平行于托盘2并设置在托盘2的两侧，且连接部21上开设有第二连接孔211，连接部21与安装槽11滑动配合；两个以上托盘2平行设置于机器人本体1内，所述机器人还包括连接件，所述连接件(例如：螺钉)依次穿过第二连接孔211和第一连接孔111，以将托盘2可拆卸地连接于机器人本体1上。
33.在本实施例中，具体使用时，首先将连接部21滑入安装槽11内，使得第二连接孔211与第一连接孔111对齐，以完成托盘2与机器人本体1的初步定位；然后，通过连接件(例如：螺钉)依次穿过第二连接孔211和第一连接孔111，从而将托盘2连接于机器人本体1上；再然后，将其他托盘2依次装入机器人本体1上；最后，参照图3所示，将货物30依次放置在各托盘2上，通过机器人本体1带动货物前进或后退，以将货物配送至预定位置。同时，当托盘2
使用一段时间后，可将连接件拆下，然后对托盘2进行清洗即可。由此，利用该快拆式配送机器人不仅能够为货物提供稳定的支撑，同时便于对托盘2进行清洗，提升了使用的便利性，同时，该结构简单，便于大批量生产和制造。
34.在上述实施例中，机器人为移动机器人，可应用于各种公众服务场景中，例如，在餐厅、写字楼、酒店中提供配送服务。参照图4所示，本实施例中的机器人本体1包括移动底盘10和机壳20，移动底盘10用于提供动力，使机器人本体1前进、后退或转向，机壳20设置于移动底盘10上，用于承载配送物品等。其中，移动底盘10大致呈圆盘状结构，其内部设有动力源和其他电子元件；机壳20包括左侧板201、右侧板202和前挡板203。左侧板201和右侧板202均为矩形金属板，分别设置于移动底盘10顶部的左右两侧，安装槽11包括第一安装槽和第二安装槽，其中，左侧板201的内壁上设置有第一安装槽，右侧板202的内壁上设置有第二安装槽，第一安装槽与第二安装槽相对设置，且相对于机器人的运动方向置于相同高度，从而形成对称式槽结构。该实施例中，安装槽11上开设有两个第一连接孔111，以提高托盘2与机器人本体1连接的稳定性。
35.前挡板203为一块弧形金属板，其弯曲角度可根据需要进行选择，该弧形金属板设置于移动底盘10的前端，并连接于左侧板201与右侧板202之间，前挡板203上设置有支撑部(图中未示出)，该支撑部用于配合对称式安装槽结构共同形成三角支撑结构，以用于支撑托盘2，从而提高支撑的稳定性。
36.在一实施例中，两组以上的安装槽11沿机器人本体1的高度方向平行设置。由此，通过将托盘2插设在不同的安装槽11即可十分方便地调节相邻托盘2之间的距离，以适应不同高度的货物，从而有利于拓宽机器人的适用范围。
37.在上述实施例中，托盘2为一块矩形金属板，该矩形金属板的四角均通过倒圆角设置，以平滑过渡，提高使用的安全性。该托盘2的宽度与左侧板201与右侧板202之间的距离相对应，且该托盘2底部的两侧均设有连接部21，该托盘2从外侧向内侧插入机壳20内，从而使得托盘2底部两侧的连接部21分别插入左侧板201上的第一安装槽与右侧板202上的第二安装槽内，以利用连接件分别将托盘2底部两侧的连接部21与左侧板201和右侧板202连接固定；同时，托盘2的前端相应地支撑在支撑部上，以对托盘2进行稳定地支撑。在一实施例中，连接部21为连接板，连接板一体形成于托盘2的底部，在其他实施例中，连接部21也可以为连接耳片、连接柱等。
38.在一实施例中，安装槽11相对于水平面倾斜设置，以使安装槽11与水平面形成设定角度的夹角。具体的，在该实施例中，第一安装槽和第二安装槽的结构相同，现仅以第一安装槽为例进行说明，参照图2所示，第一安装槽均由内壁101、上限位壁102、下限位壁103和底壁104围合形成，上限位壁101和下限位壁102用于限位托盘2沿机器人本体1高度方向的移动，底壁104用于限位托盘2沿机器人前进的方向移动，第一连接孔111设置在内壁101上。其中，机器人的前进方向即为托盘2插入机壳20内的方向。
39.第一安装槽设置第一开口105，第一开口相对于底壁104设置，连接部21通过第一开口105插入或滑出安装槽11，以使托盘2可拆卸安装于机器人本体1上。第一安装槽倾斜设于机器人本体1上，即第一开口105相对于机器人的运动面的高度高于底壁104相对于机器人的运动面的高度，以使安装槽11和机器人的运动方向呈设定夹角α。现以水平面为机器人的运动面，水平面之上为上方，水平面之下为下方，安装槽11的倾斜方向为斜上方，参照图3
所示，假设地面为水平面，机器人本体1放置在水平面上，则安装槽11内侧距离水平面的高度要小于安装槽11外侧距离水平面的高度(即图3中安装槽11的左侧低，右侧高)，从而使得安装槽11朝斜上方倾斜，以与水平面形成夹角α。由此，第一，当放上货物时，货物重心更加靠近机器人的前端，增大其静摩擦力，当机器人加速、急停、急转时，不至于被惯性甩出机壳20外。第二，当货物有液体撒出时，液体不会第一时间外溢，而是会先往倾斜方向汇集(即图3中从右上方到左下方汇集)，然后从内侧流到底层排出，降低因设备特殊情况下溅液伤人的风险，提高了机器人使用的安全性。
40.在一实施例中，设定角度为1
°
～5
°
。容易理解的是，该设定角度α越大，则放上货物后，货物的倾斜程度越大，反之，则货物的倾斜程度越小，倾斜程度过大则容易导致货物放置不稳，倾斜程度过小则增大静摩擦力和防止溅液的效果不佳，经反复实验，该设定角度在1
°
～5
°
时为最佳，在其他实施例中，也可以根据使用环境的不同对该设定角度进行适应性调整。
41.参照图5所示，在一实施例中，托盘2顶部的四周向外延伸，以形成环形挡边。具体的，托盘2包括托盘本体210和托盘垫220，其中，托盘本体210用于承载货物，托盘垫220设置在托盘本体上，以使得货物能够放置在托盘垫220上，从而对托盘本体210起到一定的保护作用，并且方便对托盘本体210进行维护。具体地，对于采用连接板、连接耳片、连接柱的连接部21可与托盘本体210一体成型。
42.继续参照图1和图4所示，托盘本体210安装在机器人的机壳20内；托盘垫220套设于托盘本体210上，且托盘垫220的四周朝向远离托盘本体的方向延伸，以形成连续的环形挡边230。
43.在上述实施例中，具体的，当货物放置在托盘垫220上后，利用该连续的环形挡边230能够防止货物内的液体外流，即使机器人出现较大的晃动，液体也会被环形挡边230所阻挡，不会流出到托盘本体210之外，从而降低了因设备特殊情况下溅液伤人的风险，提高了机器人使用的安全性。此外，当托盘使用一段时间后，可直接将托盘垫220拆下清洗即可，无需清理托盘本体210，提高了拆装清洗的便利性。
44.在上述实施例中，托盘本体210为一块矩形金属板，该矩形金属板的四角均通过倒圆角设置，以平滑过渡，提高使用的安全性。该托盘本体210的宽度与机壳20的内腔宽度相对应，且该托盘本体210底部的两侧均设有连接部21，该托盘本体210从外侧向内侧插入机壳20内，从而使得托盘本体210底部两侧的连接部21分别插入机壳20内，以利用连接件(例如：螺丝)分别将托盘本体210底部两侧的连接部21与机壳20的内壁连接固定。
45.在上述实施例中，托盘垫220由硅胶材料制成，大致呈矩形形状，且托盘垫220的形状与托盘本体210的形状相匹配，从而使得托盘垫220能够套设在托盘本体210上。参照图6至图8所示，托盘垫220底部的两侧设有卡扣包边221，该卡扣包边221位于托盘垫220底部两侧的弧形拐角处，可以靠近托盘垫220的前端，也可以靠近托盘垫220的后端，从而使得该卡扣包边221呈弧形形状，当托盘垫220套设在托盘本体210上时，通过卡扣包边221与托盘本体210的两侧壁相卡合，从而能够限制托盘本体210与托盘垫220在第一方向(即图5中的x方向)的相对位置，第一方向垂直于托盘本体210的上表面，以避免托盘垫220脱离托盘本体210。
46.同时，托盘垫220的前端设有挡边222，该挡边222大致呈弧形形状，托盘垫220底部
的后端设有凹槽包边223，该凹槽包边223大致呈直线状，并位于两侧的卡扣包边221之间，当托盘垫220套设在托盘本体210上时，通过挡边222与托盘本体210顶部的前端相卡合，并通过凹槽包边223与托盘本体210顶部的后端相卡合，从而能够限制托盘本体210与托盘垫220在第二方向(即图5中的y方向)的相对移动，第二方向平行于托盘本体210的上表面，以避免托盘垫220沿前后方向与托盘本体210发生相对滑动。由此，通过卡扣包边221、挡边222，以及凹槽包边223能够提高托盘本体210与托盘垫220连接的稳定性和可靠性。
47.参照图9所示，在一实施例中，环形挡边230’上靠近托盘垫220’前端的位置开设有排液口(图中未示出)，排液口位于环形挡边230’前端的中心位置，以用于排放液体。在将托盘本体210’装入机器人的机壳20内时，可使得托盘本体210’适当倾斜，倾斜角度大致在1
°
～5
°
，同时，机壳20内可安装多个托盘本体210’，多个托盘本体210’平行设置于机壳20内。当托盘垫220’上放置的货物出现液体溢出的情况时，溢出的液体会落在托盘垫220’上，然后，液体会从排液口流出托盘本体210’，同时，可在机壳20内开设液体通道，该排液通道为设置在机壳20内壁上的一个沿竖直方向设置的条形槽，并可在排液通道下方放置一个储液部以用于收集液体。由此，通过排液口、排液通道以及储液部的配合，能够十分方便地进行液体收集和处理，进一步提高了机器人使用的便利性。
48.在一实施例中，托盘垫220的顶部设有防滑层。具体的，该防滑层可以由防滑材料制成，通过铺设在托盘垫220顶部的平面内，实现防滑的效果；也可以直接在托盘垫220顶部的平面内设置凸点或花纹等结构，以增大托盘垫220顶部平面的表面摩擦系数，从而增大货物与托盘垫220顶部平面的摩擦力，进而起到防滑的效果。由此，利用该防滑层能够避免货物与托盘垫220发生相对滑动，提高货物配送的稳定性。
49.在一实施例中，托盘本体210的后端设有扣手槽(图中未示出)。具体的，该扣手槽用于手指扣入其内部，然后，可对托盘本体210施加作用力，以带动托盘本体210滑入或滑出该机器人的机壳20内，由此，可提高托盘本体210拆装的便利性。
50.在一实施例中，该环形挡边230可以是金属材质也可以是非金属材质，当环形挡边230为金属材质时(例如：铜、铁、钢等)，可以与托盘2一体成型，当环形挡边230为非金属材质时(例如：塑胶)，可以通过粘贴等方式安装在托盘2上，金属材质的环形挡边230具有较大的结构强度，而非金属材质的环形挡边230则可以具有一定的弹性，以避免刮伤货物，具体可根据需要选择合适的材料。
51.综上所述，本实用新型实施例提供的快拆式配送机器人，通过连接部21与安装槽11的滑动配合，并利用连接件将托盘2可拆卸地连接于机器人本体1上，从而便于对配送机器人进行安装和拆卸；同时，通过将安装槽11倾斜设置，并配合托盘2顶部的环形挡边230，能够防止液体外溅，而溢出的液体能够通过排液口、排液通道以及储液部的配合进行收集；此外，多个托盘2之间的距离可调，以适应不同高度的货物，提高配送机器人的适用性。
52.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
53.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
54.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。