技术特征：
1.一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机包括：磷酸铁锂电池组（1）、充电器（2）、接触器（3）、dc-dc转换器（4）、12v铅酸电池（5）、底盘（6）、驱动电机（7）、驱动电机控制器（8）、电机减速器（9）、电气柜（10）、支架（11）、plc（12）、工控机（13）、三维激光雷达（14）、固态激光雷达（15）；其特征在于：所述磷酸铁锂电池组（1）包括，磷酸铁锂电池ⅰ（101）、磷酸铁锂电池ⅱ（102）、固定盖板（103）、固定角铁（104）、勾头螺栓（105）、电池底座（106），磷酸铁锂电池ⅰ（101）通过固定盖板（103）、固定角铁（104）和勾头螺栓（105）固定安装在底盘（6）上，磷酸铁锂电池ⅱ（102）通过固定盖板（103）、固定角铁（104）和勾头螺栓（105）固定安装在电池底座（106）上；所述充电器（2）包括充电器ⅰ（201）和充电器ⅱ（202）；所述接触器（3）包括常开接触器ⅰ（301）、常开接触器ⅱ（302）和接触器ⅲ（303）；所述dc-dc转换器（4）与接触器ⅲ（303）连接，所述12v铅酸电池（5）与dc-dc转换器（4）连接；所述底盘（6）包括履带（601）、支重轮（602）、导向轮（603）、驱动轮（604）、车架（605），履带（601）有2个，支重轮（602）有10个，导向轮（603）有2个，驱动轮（604）有2个；所述驱动电机（7）包括左侧永磁同步电机（701）和右侧永磁同步电机（702）；所述驱动电机控制器（8）有两个，为左侧驱动电机控制器（801）和右侧驱动电机控制器（802），并分别与左侧永磁同步电机（701）和右侧永磁同步电机（702）连接；所述电机减速器（9）包括左侧电机减速器（901）和右侧电机减速器（902），两电机减速器分别与左侧永磁同步电机（701）和右侧永磁同步电机（702）连接；所述电气柜（10）安装在支架（11）上，所述支架（11）通过角铁与螺栓固定安装在车架（605）上；所述plc（12）安装在电气柜（10）中，所述工控机（13）安装在电气柜（10）中；所述三维激光雷达（14）安装在电池底座（106）上，所述固态激光雷达（15）安装在车架（605）的前侧。2.根据权利要求1所述的一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机，其特征在于：磷酸铁锂电池ⅰ（101）和磷酸铁锂电池ⅱ（102）内部均有电池管理系统，并可以通过蓝牙与工控机（13）之间实现通讯，将磷酸铁锂电池的电压、充放电电流、放电功率、电池温度等参数发送到工控机（13）上。3.根据权利要求1所述的一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机，其特征在于：充电器ⅰ（201）单独为磷酸铁锂电池ⅰ（101）充电，充电器ⅱ（202）单独为磷酸铁锂电池ⅱ（102）充电。4.根据权利要求1所述的一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机，其特征在于：常开接触器ⅰ（301）和常开接触器ⅱ（302）分别与磷酸铁锂电池ⅰ（101）和磷酸铁锂电池ⅱ（102）连接，用来分别实现两块电池主电路的通断，常开接触器ⅰ（301）和常开接触器ⅱ（302）均由plc（12）来控制其接通与断开。5.根据权利要求1所述的一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机，其特征在于：dc-dc转换器（4）的输入端与接触器ⅲ（303）的输出端相连接，dc-dc转换器（4）用来把磷酸铁锂电池ⅰ（101）和磷酸铁锂电池ⅱ（102）中的96v电能转化为12v电能为12v铅酸电池（5）充电，12v铅酸电池（5）为plc（12）和工控机（13）提供电能。6.根据权利要求1所述的一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机，其特征在于：左侧驱动电机控制器（801）和右侧驱动电机控制器（802）均与接触器ⅲ（303）的输出端相连接；左侧电机减速器（901）和右侧电机减速器（902）均通过螺栓固定安装在车架（605）上，左侧电机减速器（901）和右侧电机减速器（902）分别与两侧的驱动轮（604）连接，
用来给两侧履带（601）提供动力。7.根据权利要求1所述的一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机，其特征在于：驱动电机控制器（8）、plc（12）、工控机（13）通过can总线相互连接实现通讯，三维激光雷达（14）通过usb与工控机（13）连接，固态激光雷达（15）通过usb与工控机（13）连接；工控机（13）可以通过5g网络与手机端实现通讯。
技术总结
本实用新型提供了一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机，其主要组成部分包括磷酸铁锂电池组、充电器、接触器、DC-DC转换器、12V铅酸电池、底盘、驱动电机、驱动电机控制器、电机减速器、电气柜、支架、PLC、工控机、三维激光雷达、固态激光雷达。本实用新型由两块大容量的磷酸铁锂电池提供能量，续航时间长。PLC能够控制接触器的通断实现磷酸铁锂电池组电路的切换与通断，从而实现两块磷酸铁锂电池单独为拖拉机提供电能的功能，提升了续航时间，保证操作人员的安全性；同时两侧的行走机构由单独的电机提供动力，动力性能好且可以实现原地转向的功能。地转向的功能。地转向的功能。
技术研发人员：郭惠萍 王常林 张娇 曹亚州 王晨思 朱琳
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2021.11.17
技术公布日：2022/4/8