全伺服控制的GIL运输车的制作方法

全伺服控制的gil运输车
技术领域
1.本发明涉及一种gil运输车，具体涉及一种使用灵活方便的全伺服控制的gil运输车。


背景技术：

2.综合管廊，就是地下城市管道综合走廊。即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。其中输变电常采用gil来实现。
3.gil(gas insulated metal enclosed transmission line，气体绝缘金属封闭输电线路)，即采用压力气体将输电的金属导电杆绝缘，并将气体和导电金属封闭在接地的金属外壳中，被称为电缆送电、架空输电外的第三种输电技术。gil作为一种新型的输电线路，具有输电容量大、占地少、布置灵活、可靠性高、免维护、寿命长、与环境相互影响小等优点，采用gil可解决特殊气象环境或特殊地段的输电线路架设问题，通过合理规划和设计，不但可以大大降低系统造价，而且也能提高系统的可靠性。
4.在综合管廊施工过程中，为了运输和安装gil单元，常采用平板拖车和卡车等，预就位采用吊车或叉车，但由于管廊内的空间有限，上述设备往往不能满足该条件下的施工要求，因此，需要设计一个专门用于运输和安装gil单元的运输机具。另外，gil单元一般为管道状的结构，且体积较大，尤其是在综合管廊内时，对空间影响较大，因此，设计gil运输机具需要考虑gil单元的装车、运输以及卸车的便利性。
5.中国专利cn108382408a，公开了一种gil运输机具，包括车架、运输支架和驱动轮，所述驱动轮设置在所述车架下方，用于与轨道配合以驱动所述gil运输机具行驶，所述运输支架用于承载gil单元，且通过驱动部安装在所述车架上，所述驱动部可驱动所述运输支架沿水平和竖直方向运动；所述驱动部包括与所述运输支架连接且固定在所述车架上的水平伸缩机构和垂直升降机构，以及设置在所述车架上的液压泵站，所述液压泵站用于为所述水平伸缩机构和所述垂直升降机构提供驱动力，所述液压泵站连接有用于控制所述液压泵站工作状态的无线遥控或手持线控。该技术方案采用液压泵站，其工作时噪声较大，另外水平伸缩机构的水平移动距离不够，gil单元可能不能轻松放置到位，同时运输支架的托盘无法调整角度，整体使用灵活性一般。


技术实现要素：

6.发明目的：本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种多角度调节，使用灵活方便，工作噪音小，gil单元放置到位，移动式托架机构可调整角度，解决了以前固定式托架机构由于空间不够无法抬起底部gil单元问题的高效低噪音托架可调角度的全伺服控制的gil运输车。
7.技术方案：为了解决上述技术问题，本发明所述的全伺服控制的gil运输车，它包
括车体，在所述车体前端设有驾驶室，在所述驾驶室一侧设有控制柜，在所述控制柜一侧的车体上设有若干移动式立柱，在所述移动式立柱上设有若干固定式托架和移动式托架机构，所述移动式托架机构包括垂直移动模块，在所述垂直移动模块上设有水平移动模块，在所述水平移动模块前端设有旋转式托架模块，在所述车体设有蓄电池。
8.进一步地，所述车体分为单车体和双车体。
9.进一步地，所述双车体分包括车体ⅰ和车体ⅱ，它们的尾部通过铰轴连接，在所述车体ⅰ前端设有驾驶室ⅰ，在所述驾驶室ⅰ一侧设有控制柜ⅰ，在所述车体ⅱ前端设有驾驶室ⅱ，在所述驾驶室ⅱ一侧设有控制柜ⅱ，（1）在所述控制柜ⅰ一侧的车体ⅰ上设有若干移动式立柱ⅰ，在所述移动式立柱ⅰ上设有若干固定式托架ⅰ和移动式托架机构ⅰ，所述移动式托架机构ⅰ包括垂直移动模块ⅰ，在所述垂直移动模块ⅰ上设有水平移动模块ⅰ，在所述水平移动模块ⅰ前端设有旋转式托架模块ⅰ，在所述车体ⅰ设有蓄电池ⅰ；（2）在所述控制柜ⅱ一侧的车体ⅱ上设有若干移动式立柱ⅱ，在所述移动式立柱ⅱ上设有若干固定式托架ⅱ和移动式托架机构ⅱ，所述移动式托架机构ⅱ包括垂直移动模块ⅱ，在所述垂直移动模块ⅱ上设有水平移动模块ⅱ，在所述水平移动模块ⅱ前端设有旋转式托架模块ⅱ，在所述车体ⅱ设有蓄电池ⅱ。
10.进一步地，在所述控制柜ⅰ一侧的车体ⅰ上设有四个移动式立柱ⅰ，它们分为第一移动式立柱ⅰ、第二移动式立柱ⅰ、第三移动式立柱ⅰ、第四移动式立柱ⅰ，所述第一移动式立柱ⅰ、第二移动式立柱ⅰ组成移动式立柱组ⅰ，所述第三移动式立柱ⅰ、第四移动式立柱ⅰ组成移动式立柱组ⅱ，所述移动式立柱ⅰ底端与水平导轨ⅰ相连，在所述移动式立柱ⅰ上设有水平移动伺服电机ⅰ，在所述水平导轨ⅰ内设有齿条ⅰ，所述齿条ⅰ与齿轮ⅰ匹配设置，所述齿轮ⅰ与水平移动伺服电机ⅰ相连；在所述第一移动式立柱ⅰ长度方向一侧设有三个第一固定式托架ⅰ，在所述第二移动式立柱ⅰ长度方向一侧设有三个第二固定式托架ⅰ，在所述第三移动式立柱ⅰ长度方向一侧设有三个第三固定式托架ⅰ，在所述第四移动式立柱ⅰ长度方向一侧设有三个第四固定式托架ⅰ，所述第一固定式托架ⅰ、第三固定式托架ⅰ设在车体ⅰ的一侧方向，所述第二固定式托架ⅰ、第四固定式托架ⅰ设在车体ⅰ的另一侧方向；在所述第一移动式立柱ⅰ宽度方向一侧设有第一移动式托架机构ⅰ，在所述第二移动式立柱ⅰ宽度方向一侧设有第二移动式托架机构ⅰ，在所述第三移动式立柱ⅰ宽度方向一侧设有第三移动式托架机构ⅰ，在所述第四移动式立柱ⅰ宽度方向一侧设有第四移动式托架机构ⅰ，所述第一移动式托架机构ⅰ、第二移动式托架机构ⅰ、第三移动式托架机构ⅰ、第四移动式托架机构ⅰ的结构相同，所述第一移动式托架机构ⅰ、第三移动式托架机构ⅰ设在车体ⅰ的一侧方向，所述第二移动式托架机构ⅰ、第四移动式托架机构ⅰ设在车体ⅰ的另一侧方向；所述第一移动式托架机构ⅰ包括第一垂直移动模块ⅰ，在所述第一垂直移动模块ⅰ上设有第一水平移动模块ⅰ，在所述第一水平移动模块ⅰ前端设有第一旋转式托架模块ⅰ，所述第一垂直移动模块ⅰ包括第一升降座ⅰ，所述第一升降座ⅰ设在与第一移动式立柱ⅰ相连的第一垂直导轨ⅰ上，在所述第一升降座ⅰ上设有第一垂直移动伺服电机ⅰ，在所述第一移动式
立柱ⅰ上设有第一齿条ⅰ，所述第一齿条ⅰ与第一齿轮ⅰ匹配设置，所述第一齿轮ⅰ与第一垂直移动伺服电机ⅰ相连，在所述第一升降座ⅰ上设有第一水平移动模块ⅰ，所述第一水平移动模块ⅰ包括第一水平移动座ⅰ，所述第一水平移动座ⅰ设在与第一升降座ⅰ相连的第一水平导轨ⅰ上，在所述第一水平移动座ⅰ上设有第一水平移动伺服电机ⅰ，在所述第一升降座ⅰ上设有第一齿条ⅱ，所述第一齿条ⅱ与第一齿轮ⅱ匹配设置，所述第一齿轮ⅱ与第一水平移动伺服电机ⅰ相连，在所述第一水平移动座ⅰ前端设有第一旋转式托架模块ⅰ，所述第一旋转式托架模块ⅰ包括第一旋转式托架ⅰ，所述第一旋转式托架ⅰ通过转轴与第一水平移动座ⅰ相连，所述转轴一端与第一水平移动座ⅰ相连，所述第一旋转式托架ⅰ绕转轴作旋转运动，在所述第一旋转式托架ⅰ上设有第一托架旋转伺服电机ⅰ和水平定位机构，所述第一托架旋转伺服电机ⅰ与第一托架旋转齿轮ⅰ相连，所述转轴外壁与第一托架旋转齿轮ⅱ相连，所述水平定位机构包括定位销，所述定位销与电缸相连，在所述第一水平移动座ⅰ上设有水平定位孔。
11.进一步地，所述车体ⅱ上的结构与车体ⅰ上的结构相同。
12.进一步地，在所述固定式托架ⅰ上放置gil单元。
13.进一步地，在所述移动式立柱ⅰ顶部设有限位器ⅰ，在所述水平导轨ⅰ一端设有限位器ⅱ。
14.进一步地，在所述车体ⅰ和车体ⅱ上都设有挡隔。
15.进一步地，所述车体ⅰ包括车架ⅰ和驱动轮ⅰ，所述驱动轮ⅰ设置在车架ⅰ下方，用于与轨道配合以驱动gil运输车行驶。
16.进一步地，所述固定式托架ⅰ、固定式托架ⅱ、第一旋转式托架ⅰ的凹槽与gil单元的外轮廓相匹配。
17.有益效果：本发明与现有技术相比，其显著优点是：本发明整体结构设置合理，车体ⅰ和车体ⅱ可以单独使用，也可以组合使用，采用伺服电机和蓄电池，大大降低了以前液压泵的工作噪音，在车体上设有若干移动式立柱，可以在水平方向移动，在移动式立柱设有若干固定式托架，用于承托gil单元，并且可以在车体两侧都可以放置gil单元，有效提高运输量，移动式托架机构包括垂直移动模块、水平移动模块、旋转式托架模块，垂直移动模块可以使旋转式托架模块在垂直方向移动，水平移动模块可以使旋转式托架模块在水平方向移动，移动式立柱的水平移动距离加上水平移动模块的水平移动距离，确保移动gil单元的水平距离足够，可以使gil单元放置到位，旋转式托架模块上的旋转式托架可以旋转角度，解决了以前固定式托架机构由于空间不够无法抬起底部gil单元的问题，并且旋转式托架模块在调整好角度后，在垂直方向移动时不会碰到gil单元，解决了以前固定式托架机构需要先水平移动避开gil单元再水平移动进行承托工作，提高了工作效率，当旋转式托架转向水平时，水平定位机构中的定位销通过电缸进行定位插销动作，插入水平移动座上的水平定位孔内，对旋转式托架进行固定，便于gil单元承托受力，本装置可以多角度调节，使用灵活方便。
附图说明
18.图1是本发明的工作示意图；图2是本发明中双车体的立体结构示意图；图3是本发明中单车体的立体结构示意图；
图4是本发明中水平导轨ⅰ、移动式立柱ⅰ、固定式托架ⅰ和移动式托架机构ⅰ的正面结构示意图；图5是本发明中移动式立柱ⅰ、固定式托架ⅰ和移动式托架机构ⅰ的俯视横剖图；图6是本发明中水平导轨ⅰ、齿条ⅰ和齿轮ⅰ的俯视图；图7是本发明中第一水平导轨ⅰ和第一水平移动模块ⅰ的后视纵剖图；图8是本发明中第一水平移动座ⅰ、第一托架旋转齿轮ⅰ和第一托架旋转齿轮ⅱ的设置示意图。
具体实施方式
19.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
20.实施例1如图1、图2、图4、图5、图6、图7和图8所示，本发明所述的全伺服控制的gil运输车，它包括双车体，所述双车体分包括车体ⅰ1和车体ⅱ2，它们的尾部通过铰轴连接，在所述车体ⅰ1前端设有驾驶室ⅰ3，在所述驾驶室ⅰ3一侧设有控制柜ⅰ4，在所述车体ⅱ2前端设有驾驶室ⅱ5，在所述驾驶室ⅱ5一侧设有控制柜ⅱ6，在所述车体ⅰ1设有蓄电池ⅰ7，在所述车体ⅱ2设有蓄电池ⅱ8；在所述控制柜ⅰ4一侧的车体ⅰ1上设有四个移动式立柱ⅰ，它们分为第一移动式立柱ⅰ9、第二移动式立柱ⅰ10、第三移动式立柱ⅰ11、第四移动式立柱ⅰ12，所述第一移动式立柱ⅰ9、第二移动式立柱ⅰ10组成移动式立柱组ⅰ，所述第三移动式立柱ⅰ11、第四移动式立柱ⅰ12组成移动式立柱组ⅱ，所述移动式立柱ⅰ底端与水平导轨ⅰ13相连，在所述移动式立柱ⅰ顶部设有限位器ⅰ31，在所述水平导轨ⅰ13一端设有限位器ⅱ32，在所述移动式立柱ⅰ上设有水平移动伺服电机ⅰ14，在所述水平导轨ⅰ13内设有齿条ⅰ34，所述齿条ⅰ34与齿轮ⅰ35匹配设置，所述齿轮ⅰ35与水平移动伺服电机ⅰ14相连；在所述第一移动式立柱ⅰ9长度方向一侧设有三个第一固定式托架ⅰ15，在所述第二移动式立柱ⅰ10长度方向一侧设有三个第二固定式托架ⅰ，在所述第三移动式立柱ⅰ11长度方向一侧设有三个第三固定式托架ⅰ，在所述第四移动式立柱ⅰ12长度方向一侧设有三个第四固定式托架ⅰ，所述第一固定式托架ⅰ15、第三固定式托架ⅰ设在车体ⅰ1的一侧方向，所述第二固定式托架ⅰ、第四固定式托架ⅰ设在车体ⅰ1的另一侧方向；在所述第一移动式立柱ⅰ9宽度方向一侧设有第一移动式托架机构ⅰ，在所述第二移动式立柱ⅰ10宽度方向一侧设有第二移动式托架机构ⅰ，在所述第三移动式立柱ⅰ11宽度方向一侧设有第三移动式托架机构ⅰ，在所述第四移动式立柱ⅰ12宽度方向一侧设有第四移动式托架机构ⅰ，所述第一移动式托架机构ⅰ、第二移动式托架机构ⅰ、第三移动式托架机构ⅰ、第四移动式托架机构ⅰ的结构相同，所述第一移动式托架机构ⅰ、第三移动式托架机构ⅰ设在车体ⅰ1的一侧方向，所述第二移动式托架机构ⅰ、第四移动式托架机构ⅰ设在车体ⅰ1的另一侧方向；所述第一移动式托架机构ⅰ包括第一垂直移动模块ⅰ，在所述第一垂直移动模块ⅰ上设有第一水平移动模块ⅰ，在所述第一水平移动模块ⅰ前端设有第一旋转式托架模块ⅰ，所述第一垂直移动模块ⅰ包括第一升降座ⅰ16，所述第一升降座ⅰ16设在与第一移动式立柱ⅰ9
相连的第一垂直导轨ⅰ17上，在所述第一升降座ⅰ16上设有第一垂直移动伺服电机ⅰ18，在所述第一移动式立柱ⅰ9上设有第一齿条ⅰ19，所述第一齿条ⅰ19与第一齿轮ⅰ20匹配设置，所述第一齿轮ⅰ20与第一垂直移动伺服电机ⅰ18相连，在所述第一升降座ⅰ16上设有第一水平移动模块ⅰ，所述第一水平移动模块ⅰ包括第一水平移动座ⅰ21，所述第一水平移动座ⅰ21设在与第一升降座ⅰ16相连的第一水平导轨ⅰ22上，在所述第一水平移动座ⅰ21上设有第一水平移动伺服电机ⅰ23，在所述第一升降座ⅰ16上设有第一齿条ⅱ24，所述第一齿条ⅱ24与第一齿轮ⅱ25匹配设置，所述第一齿轮ⅱ25与第一水平移动伺服电机ⅰ23相连，在所述第一水平移动座ⅰ21前端设有第一旋转式托架模块ⅰ，所述第一旋转式托架模块ⅰ包括第一旋转式托架ⅰ26，所述第一旋转式托架ⅰ26通过转轴27与第一水平移动座ⅰ21相连，所述转轴27一端与第一水平移动座ⅰ21相连，所述第一旋转式托架ⅰ26绕转轴27作旋转运动，在所述第一旋转式托架ⅰ26上设有第一托架旋转伺服电机ⅰ28和水平定位机构，所述第一托架旋转伺服电机ⅰ28与第一托架旋转齿轮ⅰ29相连，所述转轴27外壁与第一托架旋转齿轮ⅱ30相连，所述水平定位机构包括定位销36，所述定位销36与电缸相连，在所述第一水平移动座ⅰ21上设有水平定位孔；所述固定式托架ⅰ、固定式托架ⅱ、第一旋转式托架ⅰ26的凹槽与gil单元的外轮廓相匹配；在所述车体ⅰ1和车体ⅱ2上都设有挡隔33；所述车体ⅱ2上的结构与车体ⅰ1上的结构相同；所述车体ⅰ1包括车架ⅰ和驱动轮ⅰ，所述驱动轮ⅰ设置在车架ⅰ下方，用于与轨道配合以驱动gil运输车行驶。
21.实施例2如图1、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，本发明所述的全伺服控制的gil运输车，它包括单车体，所述单车体包括车架ⅰ和驱动轮ⅰ，所述驱动轮ⅰ设置在车架ⅰ下方，用于与轨道配合以驱动gil运输车行驶，在所述单车体上设有挡隔33，在所述单车体前端设有驾驶室，在所述驾驶室一侧设有控制柜，在所述车体设有蓄电池；在所述控制柜一侧的车体上设有四个移动式立柱ⅰ，它们分为第一移动式立柱ⅰ9、第二移动式立柱ⅰ10、第三移动式立柱ⅰ11、第四移动式立柱ⅰ12，所述第一移动式立柱ⅰ9、第二移动式立柱ⅰ10组成移动式立柱组ⅰ，所述第三移动式立柱ⅰ11、第四移动式立柱ⅰ12组成移动式立柱组ⅱ，所述移动式立柱ⅰ底端与水平导轨ⅰ13相连，在所述移动式立柱ⅰ顶部设有限位器ⅰ31，在所述水平导轨ⅰ13一端设有限位器ⅱ32，在所述移动式立柱ⅰ上设有水平移动伺服电机ⅰ14，在所述水平导轨ⅰ13内设有齿条ⅰ34，所述齿条ⅰ34与齿轮ⅰ35匹配设置，所述齿轮ⅰ35与水平移动伺服电机ⅰ14相连；在所述第一移动式立柱ⅰ9长度方向一侧设有三个第一固定式托架ⅰ15，在所述第二移动式立柱ⅰ10长度方向一侧设有三个第二固定式托架ⅰ，在所述第三移动式立柱ⅰ11长度方向一侧设有三个第三固定式托架ⅰ，在所述第四移动式立柱ⅰ12长度方向一侧设有三个第四固定式托架ⅰ，所述第一固定式托架ⅰ15、第三固定式托架ⅰ设在车体的一侧方向，所述第二固定式托架ⅰ、第四固定式托架ⅰ设在车体的另一侧方向；在所述第一移动式立柱ⅰ9宽度方向一侧设有第一移动式托架机构ⅰ，在所述第二移动式立柱ⅰ10宽度方向一侧设有第二移动式托架机构ⅰ，在所述第三移动式立柱ⅰ11宽度
方向一侧设有第三移动式托架机构ⅰ，在所述第四移动式立柱ⅰ12宽度方向一侧设有第四移动式托架机构ⅰ，所述第一移动式托架机构ⅰ、第二移动式托架机构ⅰ、第三移动式托架机构ⅰ、第四移动式托架机构ⅰ的结构相同，所述第一移动式托架机构ⅰ、第三移动式托架机构ⅰ设在车体的一侧方向，所述第二移动式托架机构ⅰ、第四移动式托架机构ⅰ设在车体的另一侧方向；所述第一移动式托架机构ⅰ包括第一垂直移动模块ⅰ，在所述第一垂直移动模块ⅰ上设有第一水平移动模块ⅰ，在所述第一水平移动模块ⅰ前端设有第一旋转式托架模块ⅰ，所述第一垂直移动模块ⅰ包括第一升降座ⅰ16，所述第一升降座ⅰ16设在与第一移动式立柱ⅰ9相连的第一垂直导轨ⅰ17上，在所述第一升降座ⅰ16上设有第一垂直移动伺服电机ⅰ18，在所述第一移动式立柱ⅰ9上设有第一齿条ⅰ19，所述第一齿条ⅰ19与第一齿轮ⅰ20匹配设置，所述第一齿轮ⅰ20与第一垂直移动伺服电机ⅰ18相连，在所述第一升降座ⅰ16上设有第一水平移动模块ⅰ，所述第一水平移动模块ⅰ包括第一水平移动座ⅰ21，所述第一水平移动座ⅰ21设在与第一升降座ⅰ16相连的第一水平导轨ⅰ22上，在所述第一水平移动座ⅰ21上设有第一水平移动伺服电机ⅰ23，在所述第一升降座ⅰ16上设有第一齿条ⅱ24，所述第一齿条ⅱ24与第一齿轮ⅱ25匹配设置，所述第一齿轮ⅱ25与第一水平移动伺服电机ⅰ23相连，在所述第一水平移动座ⅰ21前端设有第一旋转式托架模块ⅰ，所述第一旋转式托架模块ⅰ包括第一旋转式托架ⅰ26，所述第一旋转式托架ⅰ26通过转轴27与第一水平移动座ⅰ21相连，所述转轴27一端与第一水平移动座ⅰ21相连，所述第一旋转式托架ⅰ26绕转轴27作旋转运动，在所述第一旋转式托架ⅰ26上设有第一托架旋转伺服电机ⅰ28和水平定位机构，所述第一托架旋转伺服电机ⅰ28与第一托架旋转齿轮ⅰ29相连，所述转轴27外壁与第一托架旋转齿轮ⅱ30相连，所述水平定位机构包括定位销36，所述定位销36与电缸相连，在所述第一水平移动座ⅰ21上设有水平定位孔；所述固定式托架ⅰ、固定式托架ⅱ、第一旋转式托架ⅰ26的凹槽与gil单元的外轮廓相匹配。
22.本发明整体结构设置合理，车体ⅰ和车体ⅱ可以单独使用，也可以组合使用，采用伺服电机和蓄电池，大大降低了以前液压泵的工作噪音，在车体上设有若干移动式立柱，可以在水平方向移动，在移动式立柱设有若干固定式托架，用于承托gil单元，并且可以在车体两侧都可以放置gil单元，有效提高运输量，移动式托架机构包括垂直移动模块、水平移动模块、旋转式托架模块，垂直移动模块可以使旋转式托架模块在垂直方向移动，水平移动模块可以使旋转式托架模块在水平方向移动，移动式立柱的水平移动距离加上水平移动模块的水平移动距离，确保移动gil单元的水平距离足够，可以使gil单元放置到位，旋转式托架模块上的旋转式托架可以旋转角度，解决了以前固定式托架机构由于空间不够无法抬起底部gil单元的问题，并且旋转式托架模块在调整好角度后，在垂直方向移动时不会碰到gil单元，解决了以前固定式托架机构需要先水平移动避开gil单元再水平移动进行承托工作，提高了工作效率，当旋转式托架转向水平时，水平定位机构中的定位销通过电缸进行定位插销动作，插入水平移动座上的水平定位孔内，对旋转式托架进行固定，便于gil单元承托受力，本装置可以多角度调节，使用灵活方便。
23.本发明提供了一种思路及方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离
本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围，本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。