一种自走式农业机械用田间自动对行装置的制作方法

1.本发明属于农业机械用辅助装置技术领域，尤其是涉及一种自走式农业机械用田间自动对行装置。


背景技术：

2.随着农业机械自动化程度的不断提高，辅助驾驶技术及自动驾驶技术逐步被应用到农业机械作业中，在某些农艺进行作业时，常常要求农业机械沿着苗带行进，这就要求自动驾驶机组能够自动识别苗带的走势，并对驾驶方向进行实时修正，由于苗带走势的不同，往往需要对驾驶方向进行不断的修正才能满足作业要求，对这种方向偏转的修正如果采用人为做出判断进行修正，将严重影响作业效率，而且对操作人员的经验要求很高，判断不准或操作失误，将会对作物造成极大的伤害，进而影响粮食作物产量。而现有的精确定位及自动导航驾驶系统（如申请号为：cn202120698259.3的一种利用激光传感的农机辅助自动驾驶装置以及申请号为：cn202021247140.6 的采棉机自动对行机构）价格非常昂贵，维修、维护费用高，结构复杂，操作繁琐，不适用于中小型农业机械，很难在对行作业农艺上进行推广。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种自走式农业机械用田间自动对行装置，其整体结构设计科学，结构组成较为简便，在使用过程中实现了主机的田间自动对行行驶，具有操作简单、适用性强、省人省时省力的特点。
4.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种自走式农业机械用田间自动对行装置，包括，主机、左自动对行机构及右自动对行机构，所述的左自动对行机构通过紧固件固定于主机的前方下部左侧位置，所述的右自动对行机构通过紧固件固定于主机的前方下部右侧位置，左自动对行机构与右自动对行机构二者的零件结构相同，对称安装，其二者包括，安装面板、角度传感器合件、连接板焊合件、升降舵机、螺纹连接合件、固定夹及橡胶棒；安装面板通过紧固件固定于主机的前方下部位置，角度传感器合件通过紧固件固定于安装面板上，所述的连接板焊合件安装在角度传感器合件上并与角度传感器合件通过紧固件相连，升降舵机通过紧固件固定于连接板焊合件上，螺纹连接合件通过紧固件固定于升降舵机的升降杆上；固定夹安装在螺纹连接合件的下侧并与螺纹连接合件夹紧接触，橡胶棒的一侧端安装在固定夹上并与固定夹夹紧接触。
5.所述的左自动对行机构与右自动对行机构二者通过紧固件对称的安装在主机的前方下部位置处。
6.所述的螺纹连接合件包括，螺纹连接杆、螺纹连接套及锁紧螺母，所述的螺纹连接杆的上部通过紧固件安装在升降舵机的升降杆上，在螺纹连接杆的下部外圆加工有外螺纹，在螺纹连接套上加工有内螺纹孔，螺纹连接杆的下部通过螺纹配合方式安装在螺纹连
接套上的内螺纹孔内，锁紧螺母通过螺纹配合方式旋钮在螺纹连接杆上。
7.所述的连接板焊合件整体为l形结构体。
8.进一步的，在角度传感器合件的上部安装有连接臂，所述的连接板焊合件通过紧固件固定于角度传感器合件上的连接臂上。
9.进一步的，在主机上安装有主机控制器，所述的主机控制器通过线束与角度传感器合件及升降舵机分别相连并对角度传感器合件、升降舵机进行信号控制。
10.进一步的，所述主机包括各种自走式农业机械，图示履带拖拉机仅为示例，本发明中的主机并不局限于该主机设备。
11.本发明的有益效果为：本发明的自走式农业机械用田间自动对行装置的整体结构设计科学，与现有的精确定位及自动导航驾驶系统装置相比较而言具有如下技术特点及优势：1、结构组成简洁；本发明与现有的精确定位及自动导航装置相比较，极大的降低了零部件的组成数量，在具体使用时可以以最小数量的零部件实现主机的田间自动对行行驶作业功能；2、操作使用简单方便；本发明的自走式农业机械用田间自动对行装置在使用过程中可通过角度传感器合件的信号反馈，在主机控制器的控制下对主机的方向进行修正，操作使用过程非常的简单方便；3、本发明的田间自动对行装置维修维护费用低，能够适用于各种类型的中小型农业机械，极易在对行作业农艺上进行推广使用，同时，本发明能够保证农艺作业精度，有效的保障了粮食作物的农艺作业安全。
附图说明
12.图1是本发明的田间自动对行装置的安装总成结构示意图；图2是本发明中的左自动对行机构的安装结构示意图；图3是本发明中的右自动对行机构的安装结构示意图；图4是本发明田间自动对行装置的控制流程图；图中标号为：1、主机； 2、左自动对行机构；3、右自动对行机构； 21、安装面板；22、角度传感器合件；23、连接板焊合件；24、升降舵机；25、螺纹连接杆；26、螺纹连接套；27、固定夹；28、橡胶棒；29-锁紧螺母。
具体实施方式
13.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接或间接连接在另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接或间接连接到另一个元件。本技术文件中用于表示方位的用语“左”和“右
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均以附图中所示的具体结构为基准，并不构成对结构的限制。
14.具体实施例1： 如本发明中的说明书附图1所示，本发明所提供的一种自走式农业机械用田间自动对行装置，主要包括，主机1、左自动对行机构2及右自动对行机构3，其中，左自动对行机构2及右自动对行机构3用于执行田间自动对行作
业，左自动对行机构2通过紧固件固定于主机1的前方下部左侧位置，右自动对行机构3通过紧固件固定于主机1的前方下部右侧位置，左自动对行机构2与右自动对行机构3二者的结构相同，其二者包括，安装面板21、角度传感器合件22、连接板焊合件23、升降舵机24、螺纹连接合件、固定夹27及橡胶棒28；安装面板21用于对角度传感器合件22进行安装承载作用，安装面板21的一侧部位通过紧固件固定于主机1的前方下部位置，角度传感器合件22用于采集左角度值和右角度值，并对采集到的左右角度值进行对比，角度传感器合件22通过紧固件固定于安装面板21上，在角度传感器合件22的上部安装有连接臂，连接板焊合件23通过紧固件固定于角度传感器合件22上的连接臂上，连接板焊合件23整体为l形结构体；用于带动螺纹连接合件上下抬升的升降舵机24通过紧固件固定于连接板焊合件23上，螺纹连接合件通过紧固件固定于升降舵机24的升降杆上；固定夹27用于对橡胶棒28进行稳定的夹持作用，固定夹27安装在螺纹连接合件的下侧并与螺纹连接合件夹紧接触，橡胶棒28的一侧端安装在固定夹27上并与固定夹27夹紧接触；在主机1上安装有主机1控制器，主机1控制器通过线束与角度传感器合件22及升降舵机24分别相连并对角度传感器合件22、升降舵机24进行信号控制。
15.如本发明中的说明书附图3所示，用于调整固定夹27及橡胶棒28的角度位置的螺纹连接合件包括，螺纹连接杆25、螺纹连接套26及锁紧螺母29，其中，螺纹连接杆25的上部通过紧固件安装在升降舵机24的升降杆上，在螺纹连接杆25的下部外圆加工有外螺纹，在螺纹连接套26上加工有适配螺纹连接杆25安装的内螺纹孔，螺纹连接杆25的下部通过螺纹配合方式安装在螺纹连接套26上的内螺纹孔内，锁紧螺母29通过螺纹配合方式旋钮在螺纹连接杆25上并对螺纹连接杆25与螺纹连接套26之间的相对位置进行锁紧。
[0016] 本发明的自走式农业机械用田间自动对行装置在具体作业时的安装过程及控制过程如下：需要指出说明的是，本发明中的主机1包括各种自走式农业机械，图示履带拖拉机仅为示例，本发明中的主机1并不局限于该主机1设备，本发明在安装时，操作人员首先可将左自动对行机构2及右自动对行机构3通过其上的安装面板21在紧固螺栓组的安装作用下安装在主机1的前方下部位置，将角度传感器合件22通过紧固螺栓组安装在安装面板21上，将连接臂安装在角度传感器合件22上，连接板焊合件23通过紧固件固定于角度传感器合件22上的连接臂上，在连接板焊合件23上安装升降舵机24，螺纹连接杆25的上部通过紧固件安装在升降舵机24的升降杆上，升降舵机24在非对行模式时可将其升降杆升起，避免其上零部件碰到杂物而损坏；最后，操作人员可将固定夹27夹紧在螺纹连接套26的下侧部位，橡胶棒28的一侧端夹持在固定夹27上，固定夹27可在螺纹连接套26上360度可调，以保证自动对行工作时橡胶棒28可贴紧作物使角度传感器合件22产生角度。至此，本发明整体安装过程完成，在对本发明进行使用控制时，首先， 主机1启动后，主机1控制器将进行自动系统初始化，完成后接受遥控器指令，操作人员用遥控器发送对行模式指令后，将进行传感器信号采集，如果遥控器没有发送对行模式指令，将不进行传感器信号采集；角度传感器合件22将同时采集左角度值和右角度值，并对采集到的左右角度值进行对比，左右角度的差值设置有死区值；当左角度值大于右角度值，而且角度偏移区间大于死区值时，主机1进行自动左转向操作；当右角度值大于左角度值，而且角度偏移区间大于死区值时，主机1进行自动右转向操作，在转向的过程中，角度传感器合件22仍在采集左角度值和右角度值并进行角度值对比，如此循环。通过以上方式的实施，本发明可实现主机1的田间自动对行行驶，
操作简单、适用性强、省人省时省力。而且，本发明的田间自动对行装置维修维护费用低，能够适用于各种类型的中小型农业机械，极易在对行作业农艺上进行推广使用，同时，本发明能够保证农艺作业精度，有效的保障的粮食作物的农艺作业安全。
[0017]
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。