一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆转向控制是车辆控制技术领域一个主要的研究方向，能够提高车辆的转向稳定性，确保车辆的稳定运行。

2、现有技术中，车辆通过esp系统对某一个或多个车轮进行制动来纠正车辆的轨迹偏移，以实现车辆稳定性控制。

3、然而，对于载重量大或质心较高的车辆，通过紧急制动的方式进行姿态修正可能造成车辆重心急剧变化，甚至导致车辆侧翻；此外，制动系统频繁激活，在导致车速降低的同时会造成大量能量损耗。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，以提高车辆转向的稳定性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆转向控制方法，包括：

3、获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；

4、在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；

5、基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆转向控制装置，包括：

7、车辆转向状态确定模块，用于获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；

8、车辆理想状态信息确定模块，用于在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；

9、目标后轮转角确定模块，用于基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆转向控制方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆转向控制方法。

15、本发明实施例的技术方案，在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而根据车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆当前状态信息包括车辆侧向加速度、车辆横摆角速度、车辆质心侧偏角、车辆行驶速度和前轮转角；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆横摆角速度、所述车辆质心侧偏角和所述车辆理想状态信息确定附加后轮转角，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一附加后轮转角和所述第二附加后轮转角确定所述目标后轮转角，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路面附着系数的估计方法，包括：

7.一种车辆转向控制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标后轮转角确定模块包括第一模糊控制器和第二模糊控制器；

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆转向控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。

技术研发人员：高靖博,王宇,张建,刘秋铮,李春善,徐丹琳,周添,张鸿
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12