一种运输机器人的运动组件

本技术涉及运输机器人，具体为一种运输机器人的运动组件。

背景技术：

1、运输机器人是指能够自主移动并用于搬运、运输物品的机器人系统。它们在工业、物流、仓储、医疗等领域具有广泛的应用前景。运输机器人的运动组件是实现其移动功能的关键部分。

2、现有的运输机器人通过滚轮进行路面上的移动，但在移动过程中会遇到一些台阶，滚轮无法越过台阶，造成运输机器人无法到达指定地点，从而使得运输机器人停滞不前。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种运输机器人的运动组件，以解决上述背景技术中提出的现有的运输机器人，通过滚轮无法越过台阶，造成运输机器人无法到达指定地点，从而使得运输机器人停滞不前的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种运输机器人的运动组件，包括：

3、主体，包括运输机器人本体，所述运输机器人本体的下表面设置有固定滚轮；

4、升降机构，包括油缸，所述油缸固定连接在运输机器人本体的下表面，所述油缸的活塞杆上固定连接有连接架，所述油缸通过活塞杆带动连接架升降，所述连接架的下表面通过轴承转动连接有转轴，所述转轴的表面上固定连接有升降滚轮，所述转轴的表面上固定连接有第一齿轮，所述连接架的上表面固定连接有第一电机，所述第一电机的表面上设置有输出轴，所述第一电机的输出轴上固定连接有第二齿轮，所述第一电机通过输出轴带动第二齿轮转动。

5、优选的，所述运输机器人本体的表面上设置有清障机构，所述清障机构包括固定板，所述固定板固定连接在运输机器人本体的表面上，所述油缸的上表面固定连接有第二电机，所述第二电机的表面上设置有输出轴，所述第二电机的输出轴固定连接第三齿轮，所述第二电机通过输出轴带动第三齿轮转动，所述固定板的底部固定连接有导向杆，所述导向杆的表面上滑动连接有活动板，所述活动板的底部固定连接有清理板，所述活动板的表面上固定连接有齿条。

6、优选的，所述升降机构设置有两组，一组升降机构和固定滚轮在运输机器人本体的底部形成对称，另一组升降机构在运输机器人本体的中间位置。

7、优选的，所述连接架在升降的过程中带动升降滚轮升降，升降滚轮通过升降改变了和固定滚轮之间的水平位置关系。

8、优选的，所述第一齿轮和第二齿轮之间相互啮合，所述第二齿轮转动带动第一齿轮转动。

9、优选的，所述导向杆的表面上开设有梯形的导向槽，所述活动板的顶部设置有梯形的滑块，所述活动板通过梯形滑块在导向杆的梯形导向槽上滑动。

10、优选的，所述第三齿轮和齿条之间相互啮合，所述清理板平行于水平面，所述清理板的底部高于固定滚轮的底部。

11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

12、1、该运输机器人的运动组件，通过油缸、连接架、转轴、第一齿轮、第一电机和第二齿轮，完成了对升降滚轮的升降和驱动，其中两组升降滚轮配合上一组固定滚轮，保障了运输机器人本体在爬台阶的过程中有足够的支撑，并且升降滚轮通过不断地升降和驱动运输机器人本体移动，使得整个运输机器人本体能够完全移动至台阶上方，从而保障运输机器人本体能够越过台阶，到达指定位置，避免了运输机器人本体停滞不前的问题。

13、2、该运输机器人的运动组件，第二电机通过输出轴带动第三齿轮转动，第三齿轮带动齿条平移，齿条带动活动板在导向杆底部滑动，从而使得活动板带动清理板在固定滚轮的前方滑动，活动板滑动过程中将固定滚轮前方的障碍推到其他位置，从而避免了固定滚轮碰撞障碍，保障了运输机器人本体上方物品的安全。

技术特征：

1.一种运输机器人的运动组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种运输机器人的运动组件，其特征在于：所述运输机器人本体(1)的表面上设置有清障机构，所述清障机构包括固定板(3)，所述固定板(3)固定连接在运输机器人本体(1)的表面上，所述油缸(2)的上表面固定连接有第二电机(31)，所述第二电机(31)的表面上设置有输出轴，所述第二电机(31)的输出轴固定连接第三齿轮(32)，所述第二电机(31)通过输出轴带动第三齿轮(32)转动，所述固定板(3)的底部固定连接有导向杆(33)，所述导向杆(33)的表面上滑动连接有活动板(34)，所述活动板(34)的底部固定连接有清理板(35)，所述活动板(34)的表面上固定连接有齿条(36)。

3.根据权利要求1所述的一种运输机器人的运动组件，其特征在于：所述升降机构设置有两组，一组升降机构和固定滚轮(11)在运输机器人本体(1)的底部形成对称，另一组升降机构在运输机器人本体(1)的中间位置。

4.根据权利要求3所述的一种运输机器人的运动组件，其特征在于：所述连接架(21)在升降的过程中带动升降滚轮(23)升降，升降滚轮(23)通过升降改变了和固定滚轮(11)之间的水平位置关系。

5.根据权利要求4所述的一种运输机器人的运动组件，其特征在于：所述第一齿轮(24)和第二齿轮(26)之间相互啮合，所述第二齿轮(26)转动带动第一齿轮(24)转动。

6.根据权利要求2所述的一种运输机器人的运动组件，其特征在于：所述导向杆(33)的表面上开设有梯形的导向槽，所述活动板(34)的顶部设置有梯形的滑块，所述活动板(34)通过梯形滑块在导向杆(33)的梯形导向槽上滑动。

7.根据权利要求6所述的一种运输机器人的运动组件，其特征在于：所述第三齿轮(32)和齿条(36)之间相互啮合，所述清理板(35)平行于水平面，所述清理板(35)的底部高于固定滚轮(11)的底部。

技术总结
本技术涉及运输机器人技术领域，具体为一种运输机器人的运动组件，包括：主体，包括运输机器人本体；升降机构，包括油缸，所述油缸固定连接在运输机器人本体的下表面，所述油缸的活塞杆上固定连接有连接架，所述油缸通过活塞杆带动连接架升降，所述连接架的下表面通过轴承转动连接有转轴，所述转轴的表面上固定连接有升降滚轮。本技术通过油缸、连接架、转轴、第一齿轮、第一电机和第二齿轮，完成了对升降滚轮的升降和驱动，并且升降滚轮通过不断地升降和驱动运输机器人本体移动，使得整个运输机器人本体能够完全移动至台阶上方，从而保障运输机器人本体能够越过台阶，到达指定位置，避免了运输机器人本体停滞不前的问题。

技术研发人员：张鹏远,张耀航,吴岩,付渝,陈潇
受保护的技术使用者：中国石油大学（华东）
技术研发日：20231010
技术公布日：2024/5/16