设置在顶板11和底板14两端并在顶板11和底板14 之间，固定三角架15固定设置在底板14与第一侧板12和第二侧板13连接处；
[0024] 驱动装置2包括电机21和电机齿轮22和电源箱23,电机21和电源箱23固定设 置在基体框架1的底板14上；
[0025] 传动机构3包括曲轴31、曲轴齿轮32、第一固定横杆33、第二固定横杆34、第三固 定横杆35和第四固定横杆36,曲轴31、第一固定横杆33、第二固定横杆34、第三固定横杆 35和第四固定横杆36分别穿过第一侧板12与第二侧板13,并固定设置在基体框架1上， 曲轴齿轮32固定设置在曲轴31上，并与电机齿轮22咬合，曲轴31有三个曲轴凸起37 ;
[0026] 执行机构包括第一连杆机构41、第二连杆机构42、第三连杆机构43、第四连杆机 构44、第五连杆机构45和第六连杆机构46,以上六组连杆机构结构相同，第一连杆机构41 与第二连杆机构42设置在基体框架1左侧，第五连杆机构45与第六连杆机构46设置在基 体框架1右侧，第三连杆机构43与第四连杆机构44设置在基体框架1中间，第一连杆机构 41、第三连杆机构43和第五连杆机构45与传动机构3连接方式相同，第一连杆机构41包 括第一连接杆411，第一限位杆412,第一仿大腿杆413,第一仿小腿杆414,第一连接杆411 穿过并设置在曲轴凸起37上，第一限位杆412穿过并设置在第二固定横杆34上，第一仿大 腿杆413穿过并设置在第一固定横杆33上，第二连杆机构42、第四连杆机构44和第六连 杆机构46与传动机构3连接方式相同，第二连杆机构42包括第二连接杆421，第二限位杆 422,第二仿大腿杆423,第二仿小腿杆424,第二连接杆421穿过并设置在曲轴凸起37上， 第二限位杆422穿过并设置在第二固定横杆35上，第二仿大腿杆423穿过并设置在第四固 定横杆36上；
[0027] 本发明的工作原理和过程：
[0028] 参阅图1、图2和图3所示；第一连杆机构41、第三连杆机构43和第五连杆机构45 为第一行走机构51，第二连杆机构42、第四连杆机构44和第六连杆机构46为第二行走机 构52,本发明行走时，打开电源23,电机21传输动力，电机齿轮22带动曲轴齿轮32转动， 使曲轴31转动，曲轴凸起37带动连接杆转动使整个连杆机构转动时，第一行走机构51向 前迈出，第二行走机构52实现收缩，通过曲轴31连续转动，第一行走机构51与第二行走机 构52循环交替运动，实现仿螃蟹步行机构行走运动。
【主权项】
1. 一种仿螃蟹步行机构，其特征在于：是由基体框架（I)、驱动装置（2)、传动机构（3) 和执行机构（4)组成，驱动装置（2)固定设置在基本框架（1)上，传动机构（3)穿过驱动装 置（2)并固定设置在基体框架（1)上，执行机构（4)固定设置在传动机构（3)上； 基本框架（1)包括顶板（11)、第一侧板（12)、第二侧板（13)、底板（14)和数个固定三 脚架（15)，第一侧板（12)与第二侧板（13)分别固定设置在顶板（11)和底板（14)两端并 在顶板（11)和底板（14)之间，固定三角架（15)固定设置在底板（14)与第一侧板（12)和 第二侧板（13)连接处； 驱动装置（2)包括电机（21)和电机齿轮（22)和电源箱（23)，电机（21)和电源箱（23) 固定设置在基体框架（1)的底板（14)上； 传动机构（3)包括曲轴（31)、曲轴齿轮（32)、第一固定横杆（33)、第二固定横杆（34)、 第三固定横杆（35)和第四固定横杆（36)，曲轴（31)、第一固定横杆（33)、第二固定横杆 (34)、第三固定横杆（35)和第四固定横杆（36)分别穿过第一侧板（12)与第二侧板（13)， 并固定设置在基体框架（1)上，曲轴齿轮（32)固定设置在曲轴（31)上，并与电机齿轮（22) 咬合，曲轴（31)有三个曲轴凸起（37); 执行机构（4)包括第一连杆机构（41)、第二连杆机构（42)、第三连杆机构（43)、第四连 杆机构（44)、第五连杆机构（45)和第六连杆机构（46)，以上六组连杆机构结构相同，第一 连杆机构（41)与第二连杆机构（42)设置在基体框架（1)左侧，第五连杆机构（45)与第六 连杆机构（46)设置在基体框架（1)右侧，第三连杆机构（43)与第四连杆机构（44)设置在 基体框架（1)中间，第一连杆机构（41)、第三连杆机构（43)和第五连杆机构（45)与传动机 构（3)连接方式相同，第一连杆机构（41)包括第一连接杆（411)，第一限位杆（412)，第一 仿大腿杆（413)，第一仿小腿杆（414)，第一连接杆（411)穿过并设置在曲轴凸起（37)上， 第一限位杆（412)穿过并设置在第二固定横杆（34)上，第一仿大腿杆（413)穿过并设置在 第一固定横杆（33)上，第二连杆机构（42)、第四连杆机构（44)和第六连杆机构（46)与传 动机构（3)连接方式相同，第二连杆机构（42)包括第二连接杆（421)，第二限位杆（422)， 第二仿大腿杆（423)，第二仿小腿杆（424)，第二连接杆（421)穿过并设置在曲轴凸起（37) 上，第二限位杆（422)穿过并设置在第二固定横杆（35)上，第二仿大腿杆（423)穿过并设 置在第四固定横杆（36)上。
【专利摘要】本发明公开了一种仿螃蟹步行机构，是由基体框架、驱动装置、传动机构和执行机构组成，本发明行走时，打开电源，电机传输动力，电机齿轮带动曲轴齿轮转动，使曲轴转动，曲轴凸起带动连接杆转动使整个连杆机构转动时，第一行走机构向前迈出，第二行走机构实现收缩，通过曲轴连续转动，第一行走机构与第二行走机构循环交替运动，实现仿螃蟹步行机构行走运动。本发明结构简单，操作方便，稳定性强，运动速度快，工作过程高效，具有优越的移动能力和复杂底面适应能力，对地形复杂、环境恶劣的地势能正常工作，对于仿生步行机构的松软地面触土部件研究提供了实验平台，更在医疗救援和科学探索中发挥巨大作用。
【IPC分类】B62D57-032
【公开号】CN104590419
【申请号】CN201510044620
【发明人】李建桥, 张广权, 王颖, 黄晗, 吴宝广, 薛龙
【申请人】吉林大学
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2015年1月29日