通过车辆转向盘通讯消息的制作方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]车辆如汽车可以包括中央控制单元等，即具有处理器和存储器的计算装置，该计算装置从例如传感器的各种车辆数据收集装置以及通常也从例如导航信息的外部数据源收集数据。而且，中央控制单元随后可以向各种车辆组件一一例如控制转向、制动、加速等的致动器等一一提供指令，从而在没有操作人员的行动或减少其行动的情况下控制车辆操作。相应地，操作人员可以不用时刻监测所有的车辆活动或者周围环境。因此，需要这样的机构向车辆操作员通知以及报警关于自主驾驶系统想要执行的操作、可能的道路危险、潜在的碰撞等。
【发明内容】
[0002]根据本发明，提供一种系统，包括车辆内的计算机，计算机包括处理器和存储器，其中计算机配置为:
[0003]识别影响车辆的状况以及车辆计划行动中的一种；以及
[0004]提供指令驱动车辆内的转向盘运动，其中该运动根据该状况以及计划的行动之一来确定。
[0005]根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步配置为产生计划的行动。
[0006]根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步配置为:
[0007]从车辆内的至少一个数据收集器接收数据；
[0008]基于接收的数据确定状况。
[0009]根据本发明的一个实施例，其中影响车辆的状况是可能的碰撞、危险道路条件、偏离预设的导航计划、确定车辆行驶在路肩或受限车道上以及确定车辆速度违反了最大或最小限速中的一种。
[0010]根据本发明的一个实施例，其中影响车辆的状况是加速度、减速度、转弯以及停止中的一种。
[0011]根据本发明的一个实施例，其中转向盘从车辆传动系解耦。
[0012]根据本发明的一个实施例，其中识别状况，并且转向盘的运动模拟该状况。
[0013]根据本发明，提供一种包括由计算机处理器可执行的指令的计算机可读介质，指令包括如下指令:
[0014]识别影响车辆状况以及车辆计划行动中的一种；以及
[0015]提供指令驱动车辆内转向盘运动，其中该运动根据该状况以及计划的行动之一而确定。
[0016]根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括用于产生计划行动的指令。
[0017]根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括如下指令:
[0018]从车辆内的至少一个数据收集器接收数据；以及
[0019]基于接收的数据确定状况。
[0020]根据本发明的一个实施例，其中影响车辆的状况是可能的碰撞、危险道路条件、偏离预设的导航计划、确定车辆行驶在路肩或受限车道上以及确定车辆速度违反了最大或最小限速中的一种。
[0021]根据本发明的一个实施例，其中影响车辆的状况是加速度、减速度、转弯以及停止中的一种。
[0022]根据本发明的一个实施例，其中转向盘从车辆传动系解耦。
[0023]根据本发明，提供一种方法，包括:
[0024]识别影响车辆的状况以及车辆计划的行动中的一种；以及
[0025]提供指令驱动车辆转向盘运动，其中该运动根据该状况以及计划的行动中的一种而确定。
[0026]根据本发明的一个实施例，进一步包括产生计划的行动。
[0027]根据本发明的一个实施例，进一步包括:
[0028]从车辆内的至少一个数据收集器接收数据；以及
[0029]基于接收的数据确定状况。
[0030]根据本发明的一个实施例，其中影响车辆的状况是可能的碰撞、危险道路条件、偏离预设的导航计划、确定车辆行驶在路肩或受限车道上以及确定车辆速度违反了最大或最小限速中的一种。
[0031]根据本发明的一个实施例，其中影响车辆的状况是加速度、减速度、转弯和停止中的一种。
[0032]根据本发明的一个实施例，其中转向盘从车辆传动系解耦。
[0033]根据本发明的一个实施例，其中可以识别状况，并且转向盘运动模拟该状况。
【附图说明】
[0034]图1是示例性车辆系统的框图；
[0035]图2是通过转向盘运动提供消息的示例性程序的示意图。
【具体实施方式】
[0036]系统概况
[0037]图1是示例性车辆系统100的框图。车辆101包括配置为从车辆101内的一个或多个数据收集器110—一例如传感器一一接收例如所收集数据115的信息的车辆计算机105。计算机105总体上包括自主驾驶模块106，其包括用于自主或半自主地——即完全地或部分地脱离操作员的输入一一操作车辆101的指令。而且，例如在模块106内，计算机105总体上包括例如从一个或多个数据收集器110和/或人机交互界面(HMI)—一例如交互式语音应答(IVR)系统、包括触摸屏的图形用户界面(GUI)等一一接收数据的指令。
[0038]计算机105基于根据所收集的数据115检测的一种或多种状况和/或由模块106确定的预期操作而为转向盘控制器102提供消息，用于驱动车辆101的转向盘103。例如，模块106可以确定在行驶预设距离一一例如500英尺一一之后或在预设的时间内一一例如10秒——车辆101将会转向右或左。一旦做出这样的确定，计算机105可以向转向盘控制器102提供指令驱动转向盘103运动，从而通信所预期的车辆101将要发生的行动。例如，转向盘103可以快速地向右运动(例如转动)小的距离(例如一或两厘米的径向距离)，这可以快速连续地进行几次(例如三次)，例如由此向驾驶员提供定向的转矩，或者向右转动360度等。转向盘103这样的转动随后会告知车辆101的操作员车辆101马上会向右转，例如在几秒内，例如在二、五、十秒内等。
[0039]示例性系统元件
[0040]车辆101包括车辆计算机105，车辆计算机105总体上包括处理器和存储器，存储器包括一种或多种计算机可读介质的形式以及存储由处理器运行以用于执行各种操作的可执行的指令，包括这里所公开的。而且，计算机105可以包括不止一个计算装置，例如车辆101所包括的用于监测和/或控制各种车辆组件一一例如发动机控制单元(ECT)、变速器控制单元CTCU)等——的控制器等。
[0041]计算机105总体上配置用于在控制器局域网络(CAN)总线等上进行通信。计算机105还可以具有与车载诊断连接器(OBD-1I )的连接。通过CAN总线、OBD-1I和/或其他有线的或无线的机构，计算机105可以向车辆中的各种装置传递消息和/或接收来自包括数据收集器110的各种装置一一如控制器、致动器、传感器等一一的信息。可选或另外地，在计算机105实际包含多个装置时，CAN总线等可以用于在以本公开中以计算机105为代表的装置之间通信。并且计算机105可以配置用于与网络120通信，如下面所讨论，网络120可以包括各种有线的和/或无线的网络技术，如蜂窝技术、蓝牙、有线的与/或无线分组网络等。
[0042]包括驱动装置指令的通信可以包括例如通过CAN发送给引起车辆转向盘103运动的马达或其他系统的控制器102的消息。如上所述，计算机105可以向控制器102提供这样的指令，从而通信车辆101预期的或计划的行动。相应地，给控制器102的指令可以表明转向盘103应该重复地——例如二、三、四次——连续快速地沿向右、向左方向、以交替地向右、向左方向转动，通常是小的径向距离，例如一到五厘米等。而且，计算机105可以指示控制器102转向盘103应该振动一次或多次或者按照一种或多种模式，例如一次或