足脚式机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及一种足脚式机器人。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。机器人可以代替人来完成高强度、高难度、高危险的工作任务，或者进行居家陪护工作。目前，在移动机器人的运动机构中，普遍了采用轮式、履带式和足脚式机构，与轮式机器人或履带式机器人相比，足脚式机器人具有较高的机动性，和很好的适应能力。目前足脚式机器人大多采用的方案是每个脚上设置多个关节，每个关节由一个电机控制，这样不仅使机器人结构更加复杂，同时也增加了控制的复杂性。因此，现有的足脚式机器人需要在复杂的机构控制下才能完成移动。
[0003]公开于该【背景技术】部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种足脚式机器人，从而克服现有的足脚式机器人需要在复杂的机构控制下才能完成移动的缺点。
[0005]为实现上述目的，本发明提供了一种足脚式机器人，其中，包括:机身，其底部设置有轮子；足脚，其呈中空杆状，该足脚的下端设置有一真空吸盘，且该足脚的上端通过软管与空气栗连接；四对该足脚由前至后依序设置于所述机身上；平移摆杆，每个所述足脚活动套设于一个该平移摆杆的外端；且每个该平移摆杆通过一个前后摆动机构设置于所述机身上；第一动力机构，其用于为所述前后摆动机构提供动力；抬脚摆杆，其外端设置有一第一滑槽，且每个所述足脚上设置有一个滑块，每个所述足脚通过所述滑块活动卡嵌于一个该抬脚摆杆的所述第一滑槽上；且每个该抬脚摆杆通过一个上下摆动机构设置于所述机身上；以及第二动力机构，其用于为所述上下摆动机构提供动力。
[0006]优选地，上述技术方案中，所述前后摆动机构包括:第一齿轮，其设置于所述机身上；该第一齿轮由所述第一动力机构驱动进行转动；以及凸台，其与所述第一齿轮同轴设置；所述平移摆杆的内端设置有一第二滑槽，该凸台的上端活动卡嵌于所述第二滑槽内。
[0007]优选地，上述技术方案中，所述第一动力机构包括:传动机构，前后相邻的两个所述第一齿轮之间夹设有一个该传动机构，该传动机构包括:两个分别与前后相邻的两个所述第一齿轮进行啮合的第二齿轮；以及两个分别与所述两个第二齿轮进行啮合的第三齿轮，且所述两个第三齿轮相互啮合；以及驱动机构，其包括:第一电机，其设置于所述机身上；第四齿轮，其与所述第一电机连接，该第四齿轮与位于中间的一侧的所述传动机构上的其中一个所述第三齿轮进行啮合；以及第五齿轮，其与所述第四齿轮进行啮合，且该第五齿轮与位于中间的另一侧的所述传动机构上对应的所述第三齿轮进行啮合。
[0008]优选地，上述技术方案中，所述滑块设置于所述足脚的中部，以使所述抬脚摆杆与所述足脚的中部连接；且所述足脚的上部及下部分别套设于两个所述平移摆杆的外端；位于上部的所述平移摆杆的前后摆动机构及位于下部的所述平移摆杆的前后摆动机构分别由两个所述第一动力机构提供动力。
[0009]优选地，上述技术方案中，所述上下摆动机构包括:转台，其以能够转动的方式设置于所述机身上；第六齿轮，其设置于所述转台上，该第六齿轮的主轴与所述抬脚摆杆的内端固定连接，且该第六齿轮由所述第二动力机构驱动进行转动。
[0010]优选地，上述技术方案中，所述第二动力机构包括八个分别设置于八个所述转台上的第二电机以及八个分别与该八个第二电机连接的第七齿轮，且八个所述第七齿轮分别与八个所述第六齿轮进行啮合。
[0011]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果:
[0012]1、本发明通过平移摆杆与抬脚摆杆共同作用来驱动足脚的动作，其结构简单，以便于控制机器人进行移动。本发明能够在水平壁面、垂直壁面等场合攀爬行走，并可跨越一定高度的障碍，其不但可以替代人类进行危险繁重的工作，作业效率高，还可搭载相应的设备，实现对壁面的清洗、探伤、管道敷设、刷油漆等多种功能。
[0013]2、本发明的前后摆动机构及第一动力机构通过一个第一电机便可控制八个平移摆杆进行摆动，从而使足脚的平移动作的协调性好，以进一步方便控制机器人进行稳定地移动。
[0014]3、本发明每个足脚的上下部分别与两个平移摆杆连接，从而由两个平移摆杆驱动进tx BU后摆动，以提尚移动的稳定性及负载能力。
[0015]4、本发明的上下摆动机构及第二动力机构的结构简单、维护保养方便。
【附图说明】
[0016]图1是根据本发明足脚式机器人省去软管后的立体结构示意图。
[0017]图2是根据本发明的主视图。
[0018]图3是根据本发明的前后摆动机构及第一动力机构的俯视图。
[0019]图4是根据本发明的上下摆动机构及第二动力机构的俯视图。
[0020]主要附图标记说明:
[0021]1-机身，11-轮子；2-足脚，21-真空吸盘，211-软管，212-空气栗，22-滑块；3-平移摆杆，31-前后摆动机构，311-第一齿轮，312-凸台，313-第二齿轮，314-第二齿轮，315-第一电机，316-第四齿轮，317-第五齿轮，32-第二滑槽；4_抬脚摆杆，41-第一滑槽，42-上下摆动机构，421-转台，422-第六齿轮，423-第七齿轮，424-第二电机。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图，对本发明的【具体实施方式】进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受【具体实施方式】的限制。
[0023]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0024]实施例1
[0025]如图1至图4所示，根据本发明【具体实施方式】的第一种实施例为:一种足脚式机器人，其包括机身1、足脚2、平移摆杆3以及抬脚摆杆4，其中:
[0026]如图1和图2所示，机身I的底部设置有轮子11，机身I通过轮子11进行支撑和移动。足脚2呈中空杆状，足脚2的下端设置有一真空吸盘21，且足脚2的上端通过软管211与空气栗212连接，空气栗212设置于机身I上。四对足脚2由前至后依序设置于机身I上，则机身I上共设置有八个足脚2，且每对足脚2的两个足脚2分别对称设置于机身I的左右两侧。当空气栗212通过足脚2对真空吸盘21抽气时，真空吸盘21通过负压能吸附于地面，当空气栗212重新通过足脚2对真空吸盘21进行充气时，便能够取消真空吸盘21对地面的吸附。
[0027]如图1和图3所示，机身I上对应于八个足脚2分别设置有八个平移摆杆3，每个足脚2活动套设于一个平移摆杆3的外端，足脚2能够沿平移摆杆3进行上下移动。每个平移摆杆3通过一个前后摆动机构31设置于机身I上，则机身I上共设置有八个前后摆动机构31，且机身I上设置有第一动力机构为前后摆动机构31提供动力，以通过第一动力机构驱动平移摆杆3带动足脚2进行前后摆动。
[0028]优选地，如图3所示，前后摆动机构31包括第一齿轮311以及凸台312，第一齿轮311设置于机身1，且第一齿轮311由第一动力机构驱动进行转动。凸台312与第一齿轮311同轴设置，平移摆杆3的内端设置有一第二滑槽32，凸台312的上端活动卡嵌于第二滑槽32内，平移摆杆3通过第二滑槽32能够沿凸台312的上端进行左右滑动。当第一齿轮311被第一动力机构驱动进行转动时，其通过凸台312带动平移摆杆3进行摆动，从而驱动足脚2进行摆动，由于凸台312的上端活动卡嵌于第二滑槽32内，其能够使平移摆杆3的圆弧摆动转换为机身I的直线运动。
[0029]进一步优选地，如图3所示，第一动力机构包括传动机构以及驱动机构，前后相邻的两个第一齿轮311之间夹设有一个传动机构，则机身I上共设置有六个传动机构，以使前后相邻的前后摆动机构31连接成一个整体，每个传动机构包括第二齿轮313以及第三齿轮314，两个第二齿轮313分别与前后相邻的两个第一齿轮311进行啮合连接，两个第三齿轮314分别与这两个第二齿轮313进行啮合连接，且这两个第三齿轮314相互啮合，即前后相邻的两个第一齿轮311的中间共通过四个齿轮连接在一起。驱动机构包括第一电机315、第四齿轮316以及第五轮317，第一电机315设置于机身I上，第四齿轮316与第一电机315连接，以由第一电机315驱动进行转动，第四齿轮316的一侧与位于中间的一侧的传动机构上的其中一个第三齿轮314进行啮合。第五齿轮317与第四齿轮316的另一侧进行啮合，且第五齿轮317与位于中间的另一侧的传动机构上对应的第三齿轮314进行啮合。
[0030]第一电机315分别通过第四齿轮316和第五齿轮317与位于中间的两侧的传动机构上对应的两个第三齿轮314进行啮合连接，且前后的第一齿轮311已通过传动机构连接在一起，因此，当第一电机315进行转动时，其能够同时驱动八个平移摆杆3进行摆动。同时，由于一侧的传动机构上的第三齿轮314直接与第四齿轮316啮合，另一侧的传动机构上对应的第三齿轮314是通过第五齿轮317与第四齿轮316啮合，从而能够使左右对应的两个第一齿轮311的转动方向相反，以实现左右对应的两个摆动机构31能够同时通过对应的两个平移摆杆