吸附式水泥清库机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种吸附式水泥清库机构，具体的说是一种负压吸附式攀爬水泥清库机构。
【背景技术】
[0002]目前困扰水泥生产一大难题是，企业的水泥库在使用一段时间之后，因库内储料被压实而产生的板结现象，将会导致下料口的下料不畅，严重时还会发生堵塞现象，大大影响了企业的正常生产，给企业带来直接的经济损失。因此水泥生产企业的水泥库在使用一段时间后一定要进行清水泥库作业，将水泥库内部的水泥积块清理干净，而这项清理作业具有非常大的危险性，有一些水泥生产为了节约时间或者是节省成本，没有请专业的施工队伍来进行清理施工，因此经常有清理水泥库时报道出危险事故的发生。而且，现有水泥清库机构环境适应性较差，难以在球形面、曲面以及平整性较差的壁面上行走和工作;现有的水泥清库机构带负载能力较弱，可搭载工作设备的种类和数量受限，因而适用范围受限;现有的水泥清库机构的操作方式完全由人远程操控，智能化程度过低，既无法检测并跨越障碍，而且无法矫正行走姿态，这使得工作人员的压力较大，而且还会使误差不断积累并影响到水泥清库机构的工作稳定性;现有的水泥清库机构只能一对一遥控即一个操作者只能同时操作一个攀爬机构，使得工作人员工作效率偏低。
【发明内容】
[0003]针对现有技术中的问题，本发明提供了一种吸附式攀爬水泥清库机构，它环境适应性强、智能化程度高、带负载能力强、稳定性好，且允许同时控制多台作业，提高了工作效率。
[0004]为了达到上述目的，本发明的技术方案如下:
[0005]一种吸附式水泥清库机构，包括骨架、行走装置、吸附装置、切削装置和控制电路，所述的骨架与行走装置、切削装置连接，吸附装置与行走装置连接，控制电路与行走装置和吸附装置均连接，行走装置沿水泥库的库壁行走，并通过吸附装置产生负压进行固定，可以在球形面、曲面以及平整性较差的壁面上行走和工作，适应能力强，同时可以搭载各种种类的工作设备，适应范围非常广泛，切削装置用于清库作业。
[0006]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，所述的吸附装置包括真空栗、吸盘和气阀，真空栗固定在骨架上，吸盘呈圆锥形，固定安装在行走装置末端，气阀的进气端通过导气管与真空栗相连接，气阀的出气端通过导气管与吸盘连接，真空栗及气阀均与控制电路连接。通过真空栗及吸盘产生空气负压，大大减轻了机构的自重，提高了水泥清库机构的带负载能力。
[0007]进一步地，所述的行走装置包括至少两套行走支架，每套行走支架包括第一舵机、第二舵机、长臂、短臂和吸盘座，其中第一舵机固定在骨架上，短臂一端与第一舵机的转轴连接，短臂另一端固定安装第二舵机，第二舵机的转轴与长臂的一端连接，长臂的另一端通过螺栓固定安装吸盘座;第一舵机、第二舵机均与控制电路连接。通过长臂和短臂，有效设计了机械臂的长度，提高了水泥清库机构的越障能力，减小了水泥清库机构重心与壁面间的距离，提高了水泥清库机构的带负载能力。
[0008]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，所述的骨架包括侧板和底板，第一舵机固定在底板靠近侧板的位置，第一舵机的转轴穿过侧板，第一舵机的转轴通过舵盘与短臂连接。
[0009]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，所述的切削装置包括切削刀头和刀架，切削刀头固定在刀架上，刀架固定在骨架上，进一步地，所述的切削装置为两套，分别安装在骨架底板前侧和后侧，切削到头用于将库壁上的水泥清除，根据实际需要，切削刀头及刀架的种类和形式可以多样化组合与拆卸。
[0010]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，所述的吸盘座呈L型，吸盘座侧面通过螺栓与长臂下端固定连接，吸盘座底面设有圆形通孔，用于固定安装吸盘。
[0011]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，所述的短臂上端开有方形通孔，第二舵机通过螺栓固定在该方形通孔内，第二舵机的转轴通过舵盘与长臂连接。
[0012]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，每个吸盘中部均设有压力传感器，压力传感器通过导线与控制电路连接，使机构可以自行检测吸盘是否与壁面吸合并及时调整，增强了水泥清库机构的智能化水平，减轻了工作人员的工作负担。
[0013]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，每个吸盘座上均设有测距传感器，测距传感器通过导线与控制电路连接，测距传感器能检测到周围的环境情况，使水泥清库机构可以自行检测并翻越障碍，增强了水泥清库机构的智能化水平，减轻了工作人员的工作负担。
[0014]作为本发明所述的一种吸附式水泥清库机构的一种优选方案，所述的行走装置包括六套行走支架，六套行走支架分两列固定安装在侧板的两侧。进一步地，所述的左侧第二行走支架与右侧第一、第三行走支架同步动作，左侧第一、第三行走支架与右侧第二行走支架同步动作，两套动作交替协同进行，动作节拍规律似同蟑螂的六肢爬行动作，完成行走进给作业。
[0015]有益效果:
[0016]1、本发明涉及的一种吸附式水泥清库机构，有效设计了机械臂的长度提高了水泥清库机构的越障能力，减小了水泥清库机构重心与壁面间的距离提高了水泥清库机构的带负载能力；
[0017]2、本发明涉及的一种吸附式水泥清库机构，采用真空栗及吸盘产生空气负压，大大减轻了机构的自重，提高了水泥清库机构的带负载能力；
[0018]3、本发明涉及的一种吸附式水泥清库机构，每个吸盘座上均设有测距传感器，测距传感器通过导线与控制电路连接，测距传感器能检测到周围的环境情况，使水泥清库机构可以自行检测并翻越障碍，增强了水泥清库机构的智能化水平，减轻了工作人员的工作负担。
[0019]4、本发明涉及的一种吸附式水泥清库机构，所述的吸盘中部还安装有压力传感器，压力传感器通过导线与所述的控制电路相连接，使机构可以自行检测吸盘是否与壁面吸合并及时调整，增强了水泥清库机构的智能化水平，减轻了工作人员的工作负担；
[0020]5、本发明涉及的一种吸附式水泥清库机构，结构设计合理，原理简单，便于推广使用。
【附图说明】
[0021]图1本发明涉及的一种吸附式水泥清库机构的立体结构示意图。
[0022]其中:
[0023]1、骨架;2、行走装置;3、吸附装置;4、切削装置5、控制电路;6、第二舵机;7、测距传感器;8、压力传感器;9、侧板；10、底板；11、方形通孔；12、长臂；13、短臂；14、第一舵机；15、吸盘座；16、真空栗；17、吸盘;18、气阀；19、切削刀头;20、刀架。
【具体实施方式】
[002