用于执行机动车辆进入横向停车空间的停车过程的方法、停车辅助系统和机动车辆的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于通过机动车辆(1)的停车辅助系统(2)执行机动车辆(1)进入横向停车空间(14)的停车过程的方法，其中，关于机动车辆(1)的环境(9)的环境信息被停车辅助系统(2)的传感器装置(4)捕获，且横向停车空间(14)依据该环境信息通过停车辅助系统(2)的控制装置(3)被检测，控制信号(11)至少输出至机动车辆(1)的转向系统(10)，通过该控制信号(11)，机动车辆(1)从当前位置被引导通过横向停车空间(14)的进入侧(22)而进入到横向停车空间(14)，其中，基于环境信息，与进入侧(22)相对的且沿停车空间的纵向方向(19)在后侧(16)界定横向停车空间(14)的后界限(17)通过停车辅助系统(2)被检测，基于后界限(17)确定机动车辆(1)针对在横向停车空间(14)中的目标位置的目标取向。
【专利说明】
用于执行机动车辆进入横向停车空间的停车过程的方法、停车辅助系统和机动车辆
技术领域
[0001]本发明涉及一种用于通过机动车辆的停车辅助系统执行机动车辆进入横向停车空间的停车操作的方法，其中，关于机动车辆环境的环境信息被停车辅助系统的传感器装置捕获，且横向停车空间通过停车辅助系统的控制装置取决于该环境信息被检测，控制信号至少传送至机动车辆的转向系统，通过该控制信号，机动车辆从当前位置被引导或控制通过横向停车空间的进入侧而进入到横向停车空间。另外，本发明涉及一种用于执行这样的方法的停车辅助系统以及具有这样的停车辅助系统的机动车辆。
【背景技术】
[0002]停车辅助系统或驾驶员辅助装置从现有技术中已知，其帮助机动车辆的驾驶员执行停车操作。在这方面，区分所谓的半自主(半自动)系统和全自动系统。在此，对于所有系统都是常见的是，潜在的停车空间被检测，且停车空间的尺寸被捕获，然后与存储的最小尺寸比较。如果被检测的停车空间的被捕获尺寸至少等于最小尺寸，由此，停车操作的可能性被以信号告知驾驶员。然后，系统确定机动车辆相对于停车空间的当前相对位置，并计算停车路径(停车轨迹)，沿着该停车路径，机动车辆可被停入到停车空间中而没有碰撞。在半自主停车辅助系统中，加速和制动分配给驾驶员。在半自主停车辅助系统中，机动车辆的纵向引导因此被驾驶员自己控制，同时，横向引导的控制被停车辅助系统本身通过将相应的控制信号传送到机动车辆的转向系统而实现。相对照地，在全自动停车辅助系统中，纵向引导和横向引导二者被停车辅助系统通过将相应的控制信号既传送到机动车辆的转向系统又传送到动力传动系和制动系统而实现。在全自动系统中，驾驶员仅必须允许停车操作，且还可以在任何时候中断它。
[0003]停车辅助系统例如可从印刷品WO 2008/055567 Al已知。
[0004]对于捕获停车空间，通常，使用超声波传感器，它们在相应的侧板处附连在机动车辆的前部区域中。在机动车辆通过潜在的停车空间期间，超声波传感器连续地测量机动车辆距障碍物或车辆外界的物体的侧向距离。基于超声波传感器的测量值的进展以及考虑行进的路径距离，则可确定停车空间沿机动车辆的纵向方向或沿道路的纵向方向的尺寸以及停车空间相对于机动车辆的相对位置。这应用于纵向停车空间(其纵向轴线大体平行于道路取向)和横向停车空间(其纵向轴线垂直于道路延伸或与道路成锐角地延伸)二者。这样的检测方法例如从文献EP O 305 907 BI已知。
[0005]但是，还已知停车辅助系统，其中，停车空间的检测在没有之前的机动车辆通过停车空间的情况下也是可行的。由此，文献DE 10 2005 046 827 Al例如描述了一种用于停车辅助的方法，其中，停车空间的尺寸在车辆于停车空间中尚未终结的至少部分定位中被确定，且车辆距停车操作终结的轨迹或停车路径被确定。在此，仅在检测停车空间之后，停车操作通过驾驶员自己开始，且通过停车辅助系统以自动的方式终结。
[0006]从印刷品DE10 2011 122 421 Al，用于将机动车辆停入到横向停车空间中的方法是已知的，其中，首先达到机动车辆相对于停车空间的开始位置，车辆纵向轴线在该开始位置与停车空间纵向轴线形成小于60°的角。在该开始位置中，车辆的相应侧板可被检测，停车空间通过所述侧板被侧向界定。考虑被检测的侧向侧板，停车轨迹则从开始位置到目标位置被确定，且机动车辆沿停车轨迹以自动的方式被引导。相应地，停车空间中的目标位置的确定在此基于侧向车辆的被检测的侧板而实现。
[0007]用于控制车辆的停车辅助系统的方法还从文献DE10 2007 027 438 Al已知。在此，停车空间中的目标位置取决于在乘客侧上是否检测到车辆乘客而被确定。
[0008]在根据EPI 249 379 BI的方法中，在驾驶员部分上的第一激活之后，车辆的环境被连续扫描用于检测目标位置，且当前车辆位置被连续确定。基于被确定的环境和位置信息，然后确定用于将车辆带入目标位置的控制信号。在此之后，取决于在驾驶员部分上的第二激活，取决于控制信号的控制命令被传送到机动车辆的动力传动系和/或制动系统和/或转向，由此，车辆被独立于驾驶员引导到目标位置中。
[0009]用于辅助机动车辆驾驶员停车到横向停车空间中的方法还从文献DE10 2009039 084 Al已知。环境信息通过传感器装置捕获，且停车轨迹取决于环境信息被确定，机动车辆至少以半自主的方式沿该停车轨迹被向前停入到横向停车空间中。在此，车辆在停车空间中的目标位置被确定，使得车辆中央纵向轴线的所有点具有距停车空间的侧向界限相同的距离。由此，在确定停车空间中的目标位置时，停车辅助系统通过侧向物体自己进行取向，该侧向物体侧向地正好界定停车空间。
[0010]在没有之前的通过停车空间的情况下用于使车辆停车到停车空间中的方法还从文献DE 10 2010 056 064 Al已知。
[0011 ]在现有技术中，为了执行机动车辆进入到横向停车空间中的半自主或全自动停车操作，因此总体上假设，停车空间的侧向界限可被检测，停车空间沿停车空间横向方向通过该侧向界限界定。仅在检测侧向界限之后，无论其是另一车辆还是标记，停车空间中的目标位置或停车位置可被确定，且相应的停车轨迹可被计算，沿该停车轨迹，机动车辆则可被停车辅助系统半自主或全自动地引导。在延伸的侧向界限没有被检测到或横向停车空间例如通过柱子等至少在一侧上被界定的情况下，停车空间的实际取向的确定和由此目标位置的确定和，相应地，适当停车轨迹的确定是不可行的。这样的情景例如发生在停车车库中，其中，多个横向停车空间排他地通过柱子彼此分开。此外，周边在现有技术中被视为不利的，因为停车空间中的目标位置的确定仅基于侧向界限是不足够的，这是因为其可例如界定停车空间的车辆被倾斜(即，相对于停车空间纵向方向成锐角)停放时发生。这则导致机动车辆自己通过停车辅助系统也被倾斜地停入到检测到的停车空间中。
【发明内容】
[0012]本发明的目的是展示一种在上述类型的方法中如何使机动车辆的停车操作可特别可靠地通过停车辅助系统执行的方案，特别是还在没有侧向界限或具有较小的尖形侧向界限(例如柱子等的形式)的情况下。
[0013]根据本发明，该目的通过具有根据各独立权利要求的特征的方法、停车辅助系统以及机动车辆解决。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。
[0014]根据本发明的方法用于通过机动车辆的停车辅助系统执行机动车辆进入横向停车空间的停车操作。通过停车辅助系统的传感器装置，关于机动车辆环境的环境信息被捕获，特别是被连续地捕获。横向停车空间通过停车辅助系统的控制装置取决于环境信息被检测。然后，控制装置将控制信号至少传送至机动车辆的转向系统，以控制机动车辆从当前位置通过横向停车空间的进入侧进入横向停车空间。基于环境信息，后界限通过停车辅助系统被检测，所述后界限沿停车空间纵向方向在与进入侧相对的后侧界定横向停车空间。然后通过停车辅助系统基于后界限来确定机动车辆针对在停车空间中的目标位置的目标取向。
[0015]因此，根据本发明的效果被实现，因为沿停车空间纵向方向界定横向停车空间的后界限一一例如壁和/或标记一一基于环境信息被检测，且用于通过停车辅助系统本身来设定机动车辆针对目标位置或停车位置的目标取向，即车辆纵向轴线关于停车空间纵向轴线的取向。可因此特别可靠地实现机动车辆的目标取向或停车位置的设定，甚至在没有伸长的侧向界限时或在不能基于侧向界限确定目标取向的情景下。在横向停车空间至少在一侧通过尖形物体界定的情景下，诸如通过柱子等，根据本发明的方法特别地被证明是特别有利的。在这样的情景下，机动车辆在目标位置中的取向基于后界限确定。根据本发明的方法的另一优势在于，机动车辆可总是垂直于后界限停放，即独立于侧向地界定停车空间的车辆是否被倾斜停放。
[0016]就“横向停车空间”而言，特别地，停车空间被理解为，其纵向轴线或纵向方向垂直于邻近停车空间的道路取向。特别地，横向停车空间可以是在停车车库或车库内的停车位。
[0017]控制信号通过控制装置至少传送至机动车辆的转向系统。这意味着，停车辅助系统被形成用于执行至少半自主停车操作。如果停车操作完全自动地执行，由此，相应的控制信号可还传送至机动车辆的动力传动系和/或制动系统，以还以自动方式执行机动车辆的纵向引导。
[0018]在根据本发明的方法中，停车操作可向前和/或向后执行。由此，该方法可被应用用于向前停车和/或向后停车。
[0019]针对在横向停车空间中的目标位置的目标取向优选地被设定为使得，在目标位置中，车辆纵向轴线与后界限形成80°至100°的值范围的角，特别地形成85°至95°的值范围的角。优选地，目标取向是车辆纵向轴线相对于后界限的垂直取向。由此，机动车辆可总是居中地停放在横向停车空间中。
[0020]后界限的检测可还用于确定横向停车空间的深度，且由此机动车辆在停车空间中的目标位置。例如，目标位置可被确定为使得，机动车辆在该目标位置中定位在距后界限一预设定距离中。
[0021]作为后界限，细长物体，特别是护栏和/或壁，可在一实施例中被检测。借助距离传感器，这样的界限可被检测而没有过大工作，例如通过超声波传感器检测。因为这样的距离传感器总是默认地存在于当今的车辆中，因此，具有与其相关的缺点的另外的传感器的使用不是必要的。
[0022]另外或替换地，应用于地面的标记可还作为后界限检测。这样的标记可例如基于摄像头的图像数据被检测。特别地，如果另一停车空间沿停车空间纵向方向位于后界限之后，且这两个停车空间没有彼此通过护栏等分开，则该实施例是特别有利的。在此，控制装置检测标记，通过该标记，两个停车空间彼此分开。
[0023]在一实施例中，可设置为，通过控制装置基于环境信息检查横向停车空间是否通过细长或伸长的侧向物体沿停车空间横向方向界定，所述侧向物体沿横向停车空间且在其旁边延伸，且由此允许停车空间的取向的确定，和由此还允许机动车辆在目标位置的目标取向的确定。如果检测到这样的侧向物体，目标取向可基于后界限和/或基于侧向物体被确定。可选地，后界限和侧向物体二者可被用于设定目标取向。相对地，如果没有检测到允许确定目标取向的侧向物体，该目标取向可仅基于后界限确定。通过该附加检查，停车空间中的目标取向或停车位置的确定可设置被更可靠和充分地实现。
[0024]如果控制装置检测到横向停车空间，该检测优选地被以信号告知驾驶员。现在，驾驶员具有激活所述至少半自主停车操作或拒绝该激活的可能性。由此，在驾驶员在输入装置处执行相应的确认输入的条件下，停车操作通过停车辅助系统执行。该确认输入通过控制装置接收，在此时，停车操作则被激活。可选地，停车操作的激活也可被相应地以信号告知。用于激活停车操作的另一预先条件可还涉及机动车辆静止和/或预确定挡位被接合，即特别是在用于向后停车的倒挡和/或用于向前停车的一挡。
[0025]横向停车空间的检测可还基本上在没有机动车辆经过停车空间的情况下被实现。由此，横向停车空间可例如在机动车辆静止时和/或机动车辆接近停车空间时基于当前环境信息被检测。但是，还可以基于在机动车辆经过停车空间时被捕获的环境信息检测停车空间。
[0026]优选地，在当前位置和目标位置之间从当前位置至少至中间位置的停车轨迹在检测横向停车空间之后通过控制装置确定。则，机动车辆沿被确定的停车轨迹至少以半自主的方式通过控制装置被引导，且由此可沿停车轨迹停入到横向停车空间中而没有碰撞。
[0027]关于横向停车空间被控制装置检测，基本上两个情景可发生:在检测横向停车空间时，可还同时检测到停车空间的后界限，从而横向停车空间的检测还基于后界限被实现。如果图像数据通过摄像头被提供作为环境信息，这是特别可行的。基于这样的图像数据，SP，后界限可还从相对大的距离被检测到。但是，另一方面，可还发生的是，后界限在横向停车空间的检测时还没有被检测到。这可例如是距离值通过距离传感器获取作为环境信息的情况下，所述距离传感器例如是超声波传感器。即，超声波传感器的范围通常为ca.4m，且可因此小于机动车辆本身的长度和由此小于横向停车空间的长度。在这样的情况下，横向停车空间可例如基于侧向界限被检测，即使侧向界限通过柱子或另外的尖形物体构成。但是可选地，停车空间可还仅当机动车辆已经部分地位于停车空间中且停车辅助系统可检测后界限时被检测。
[0028]如果横向停车空间基于至少一个沿停车空间横向方向侧向地界定横向停车空间的界限一一例如物体和/或标记一一被检测，且后界限仅在跨过停车轨迹时且由此仅在已经开始的停车操作期间被检测到，由此，在检测后界限之后，停车轨迹可被控制装置基于当前环境信息或基于被检测到的后界限矫正和/或完成。由此，停车操作可还至少半自主地开始，而没有关于后界限的信息，但是然后通过基于被检测到的后界限矫正机动车辆的取向而被可靠地终结。
[0029]相对地，如果后界限已经在横向停车空间的检测中被检测到，从当前位置到目标位置的停车轨迹可考虑后界限被确定。在停车操作期间，环境信息可被连续地捕获，可通过控制装置基于相应当前环境信息连续地检查一方面在停车轨迹计算中初始确定的或被假定的后界限位置和另一方面基于当前环境信息确定的后边界的实际位置之间的差是否超过预设定临界值。如果超过临界值，初始确定的停车轨迹可基于当前环境信息被矫正。
[0030]由此，总的来说，在实施例中，可设置为，环境信息在停车操作期间被控制装置连续捕获，且停车轨迹通过控制装置基于当前环境信息被矫正，特别是连续地矫正。由此，停车操作可被特别可靠地执行，且准确地终结，甚至在初始停车轨迹计算中具有错误的情况下。
[0031]如上所解释的，距离值可通过传感器装置的至少一个距离传感器被捕获作为环境信息，特别地通过多个距离传感器。由此，距离传感器，例如已经以各种方式呈现的超声传感器，可还用于捕获环境数据。
[0032]为了捕获环境信息，控制装置可还包括摄像头，通过摄像头提供车辆的图像数据或图像。基于图像数据，后界限可早已被检测到或距较大距离时被检测到，且可由此在计算停车轨迹时被考虑。
[0033]本发明还涉及一种用于执行机动车辆进入横向停车空间的停车操作的停车辅助系统，包括传感器装置，其用于捕获关于机动车辆环境的环境信息，且包括控制装置，其取决于该环境信息检测横向停车空间，并将控制信号至少传送至机动车辆的转向系统，通过该控制信号，机动车辆从当前位置被引导通过横向停车空间的进入侧而进入到横向停车空间。基于环境信息，控制装置检测后界限，所述后界限沿停车空间纵向方向在与进入侧相对的后侧界定横向停车空间。控制装置然后基于后界限确定机动车辆针对在横向停车空间中的目标位置的目标取向。
[0034]根据本发明的机动车辆，特别是小客车，包括根据本发明的停车辅助系统。
[0035]关于根据本发明的方法呈现的优选实施例及其优势相应地应用于根据本发明的停车辅助系统以及根据本发明的机动车辆。
[0036]本发明的进一步特征由权利要求、附图和附图的说明体现。以上在说明书中提到的全部特征和特征组合以及以下在【附图说明】和/或单独在附图中所示的特征和特征组合不仅用于分别示出的组合，还用在其他组合或单独使用。
【附图说明】
[0037]以下，将基于各个优选实施例以及还参考附图详细地解释本发明。
[0038]这其中显示:
[0039]图1示意性地显示了具有根据本发明实施例的停车辅助系统的机动车辆;和
[0040]图2至5是解释根据本发明实施例的方法的各个停车场景。
【具体实施方式】
[0041 ]图1所示的机动车辆I例如是小客车。机动车辆I包括停车辅助系统2，其被形成用于检测停车空间以及用于执行半自动或全自动停车操作。在全自动停车辅助系统2中，系统接管机动车辆I的纵向引导和横向引导二者，而仅横向引导且由此转向在半自动或半自主系统中以自动方式被控制，而驾驶员自己必须加速和制动。
[0042]停车辅助系统2包括中央控制装置3，其可例如包括数字信号处理器和/或微控制器。控制装置3联接至传感器装置4，其具有多个距离传感器5，在实施例中特别是超声波传感器，所述多个距离传感器布置为在前保险杠6和后保险杠7 二者处分布。在此，至少一个距离传感器5布置在机动车辆I的相应侧向侧板处。可选地，传感器装置4可包括至少一个摄像头8，即，特别是前摄像头和/或倒车摄像头或后视摄像头。
[0043]传感器装置4捕获关于机动车辆I的环境9的环境信息。在此，通过距离传感器5提供距离值和/或通过所述至少一个摄像头8提供图像数据，作为环境信息。环境信息被发送至中央控制装置3，中央控制装置3可基于环境信息执行半自主或全自动停车操作。
[0044]控制装置3联接至机动车辆I的转向装置10，且可将控制信号11传送至转向系统10，以便执行机动车辆I的横向引导。在全自动停车辅助系统2中，控制装置3还联接至机动车辆I的动力传动系12或驱动发动机以及制动系统13，且由此可还执行机动车辆I的纵向引导，即，可以自动方式加速和制动。
[0045]第一停车场景在图2中示出，其中，机动车辆I至少半自主地停入到横向停车空间14中。机动车辆I例如在停车车库中，其中，多个这样的横向停车空间14存在，它们彼此仅通过柱子15a、15b以侧向方式且由此沿停车空间横向方向分开。沿停车空间纵向方向19在后侧16上，横向停车空间14通过后界限17界定，后界限17在实施例中为壁。该后界限17与进入侧22相对，通过进入侧，机动车辆I停入到横向停车空间14中。
[0046]在时间点Tl，机动车辆I在道路18上处于位置I，该道路恰好邻接横向停车空间14并垂直于停车空间纵向轴线或停车空间纵向方向19延伸。机动车辆I在道路18上根据箭头指示20移动且经过横向停车空间14。关于停车辅助系统2对横向停车空间14的检测，现在基本上提供两个实施例:一方面，停车空间14可在经过期间通过控制装置3检测两个柱子15a、15b并评估柱子15a、15b之间的距离而被检测。另一方面，停车空间14可还在机动车辆I静止和/或接近停车空间14时基于柱子15a、15b被检测。如果在之后的时间点T2时机动车辆I处于位置11，其中，例如，机动车辆I的后部指向横向停车空间14，由此，两个柱子15a、15b可还在静止时基于距离传感器5的距离值被检测，且横向停车空间14可被识别。所述至少半自动停车操作则可从位置II开始。
[0047]如果控制装置3检测到横向停车空间14，该检测被以信号告知驾驶员。驾驶员现在具有激活所述至少半自主停车操作或拒绝该激活的可能性。由此，在驾驶员在输入装置处执行相应的确认输入的条件下，停车操作通过停车辅助系统2执行。停车操作的激活被相应地以信号告知。用于激活停车操作的另一预先条件可还涉及机动车辆静止和/或预确定挡位被接合，即特别是在用于向后停车的倒挡和/或用于向前停车的一挡。
[0048]独立于如何检测横向停车空间14，控制装置3计算停车轨迹21(其仅在图2中示意性地示出)，机动车辆I沿着该停车轨迹可通过进入侧22没有碰撞地停入到横向停车空间14中，其中，进入侧22沿停车空间纵向方向19与后界限17或后侧16相对。关于停车轨迹21的确定，还有多个可行场景:如果后界限17被控制装置3在当前位置II检测到一一例如基于距离值和/或基于图像数据，由此，后界限17可已经在停车轨迹21的第一次计算中被考虑。停车轨迹21被确定，从而机动车辆I在停车空间14中的目标位置(S卩，停车位置)中的目标取向垂直于后界限17取向且由此平行于停车空间纵向方向19取向。如果后界限17还不能在时间点T2或位置II被检测到，则停车轨迹21可首先仅基于柱子15a、15b被确定至少直至中间位置。一旦后界限17在停车期间被检测到，初始确定的停车轨迹21可被矫正和/或完成直至目标位置。
[0049]可选地，停车轨迹21可还被设置为使得，机动车辆I通过多次移动停入到横向停车空间14中。之后可还添加进一步步骤即，在停车期间添加如果基于当前环境?目息检测到没有碰撞地终结停车操作仅通过一次移动不可能且必须执行停车轨迹21的矫正的话。
[0050]独立于何时后界限17被实际检测到，传感器装置4可连续地捕获环境信息，且控制装置3可基于相应的当前环境信息连续地检查是否需要初始计算的停车轨迹21的矫正。在此，控制装置3例如检查横向停车空间14的初始假定位置和基于当前环境信息确定的位置之间的差是否超过预设定临界值。如果超过临界值，则可矫正停车轨迹21。如果基于环境信息检测到新的障碍物，其没有在初始停车轨迹21的初始计算中被考虑，则也可实现停车轨迹21的矫正。
[0051]由此，停车轨迹21的连续矫正意味着，机动车辆I可至少以半自主的方式“感觉其自己的”进入横向停车空间的“路”，而没有碰撞。重要的是，目标取向或机动车辆I在目标位置的取向基于界限17设定，特别是垂直于后界限17。这意味着，在横向停车空间14中的目标位置中，车辆纵向轴线23与后界限17形成直角，或平行于停车空间纵向方向19取向。
[0052]在图3中，显示了一种情景，其中，机动车辆I向前停入到横向停车空间14中，横向停车空间14的后界限17由护栏构成。横向停车空间14仅由单个柱子15侧向地界定。还在此，机动车辆I在目标位置中的目标取向不能基于侧向物体设定，因为横向停车空间14没有通过细长或伸长的物体侧向地界定。在此，停车空间14基于柱子15被检测，可选地还基于后界限17被检测。该检测可在经过横向停车空间14时和在静止和/或接近停车空间14(且由此没有之前的经过)时实现。在根据图3的情景中，特别有利的是，后界限17可已经被提早检测至IJ，且特别地可还用于检测横向停车空间14。这可特别地基于所述至少一个摄像头8的图像数据执行。
[0053]还在根据图3的情景中，从当前位置到目标位置或至少进入中间位置的停车轨迹21被确定。在停车期间该停车轨迹21可还通过考虑相应当前环境信息而被连续地矫正。在目标位置中的目标取向的确定基于后界限17实现。
[0054]停车轨迹21的连续矫正证明是有利的，特别是还在根据图4的情景中，其中，横向停车空间14通过柱子15a、15b侧向地界定，它们沿停车空间纵向方向19定位在不同水平上。在横向停车空间14的检测中——特别地在经过期间——首先仅在此捕获横向停车空间14的宽度，该宽度垂直于停车空间纵向方向19。柱子15a、15b的确切位置则可仅在停车操作期间捕获，可选地可以矫正停车轨迹21。可选地，停车操作可在此通过多次移动终结。如在其他情景中，在此也是，针对目标位置的目标取向基于后界限17被确定，从而车辆纵向轴线23平行于停车空间纵向方向19延伸。
[0055]如果横向停车空间14通过细长或伸长的物体(其也允许设定目标取向)被侧向地界定，且由此沿停车空间横向方向界定，则可还通过控制装置3进行检查。这样的情景例如在图5中示出。在此，横向停车空间14一方面通过细长物体24(在此为壁)且另一方面通过柱子15侧向地界定。在此，停车空间14通过控制装置3基于细长物体24和柱子15以及可选地基于后界限17被检测。在设定针对目标位置的目标取向中，细长物体24和/或后界限17被考虑。为了在根据图5的情景中将机动车辆I停入到横向停车空间14中，可确定多次移动停车轨迹。停车操作可例如以至少三次移动终结。还在此，可基于相应当前环境信息连续地矫正和/或完成停车轨迹。
【主权项】
1.一种用于通过机动车辆(I)的停车辅助系统(2)执行机动车辆(I)进入横向停车空间(14)的停车操作的方法，其中，关于机动车辆(I)的环境(9)的环境信息被停车辅助系统(2)的传感器装置(4)捕获，且横向停车空间(14)通过停车辅助系统(2)的控制装置(3)取决于该环境信息被检测，控制信号(11)至少传送至机动车辆(I)的转向系统(10)，借此，机动车辆(I)从当前位置被引导通过横向停车空间(14)的进入侧(22)而进入到横向停车空间(14)， 其特征在于， 基于所述环境信息，后界限(17)通过停车辅助系统(2)被检测，所述后界限(17)沿停车空间纵向方向(19)在与进入侧(22)相对的后侧(16)界定所述横向停车空间(14)，且基于所述后界限(17)确定机动车辆(I)针对在该横向停车空间(14)中的目标位置的目标取向。2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标取向被确定为使得，在目标位置中，车辆纵向轴线(23)与后界限(17)形成80°至100°的值范围的角，特别地形成85°至95°的值范围的角。3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 细长物体，特别是护栏和/或壁，作为后界限(17)被检测。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 应用于地面的标记作为后界限(17)被检测。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 通过控制装置(3)基于所述环境信息检查所述横向停放空间(14)是否通过侧向物体(24)沿停车空间横向方向被界定，所述侧向物体能够确定目标取向，且: -如果侧向物体(24)被检测到，所述目标取向基于后界限(17)和/或基于侧向物体(24)被确定，和 -如果能够确定目标取向的侧向物体(24)没有被检测到，所述目标取向仅基于后界限(17)确定。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 在停车操作通过驾驶员在输入装置处执行的确认输入被控制装置(3)接收的条件下，停车操作通过停车辅助系统(2)执行，停车操作通过驾驶员在输入装置处执行的确认输入被控制装置(3)接收而被激活。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 通过控制装置(3)，在当前位置和目标位置之间的从当前位置至少至中间位置的停车轨迹(21)被确定，且沿被确定的停车轨迹(21)引导机动车辆(I)。8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 如果横向停车空间(14)基于至少一个沿停车空间横向方向侧向地界定横向停车空间(14)的界限(15、25)被检测到，且后界限(17)仅在跨过停车轨迹(21)被检测到，则在检测后界限(17)之后，停车轨迹(21)被控制装置(3)基于当前环境信息被矫正和/或完成。9.根据权利要求7或8所述的方法， 其特征在于， 在停车操作期间，停车轨迹(21)通过控制装置(3)基于当前环境信息被矫正，特别是被连续矫正。10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 通过至少一个距离传感器(5)捕获的距离值作为所述环境信息，特别地通过多个距离传感器(5)捕获的距离值作为所述环境信息。11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 通过摄像头(8)捕获图像数据作为所述环境信息。12.—种用于执行机动车辆(I)进入横向停车空间(14)的停车操作的停车辅助系统(2)，包括传感器装置(4)，其用于捕获关于机动车辆(I)的环境(9)的环境信息，且包括控制装置(3)，其适于取决于该环境信息来检测横向停车空间(14)，并将控制信号(11)至少传送至机动车辆(I)的转向系统(10)，借此，机动车辆(I)从当前位置被引导通过横向停车空间(14)的进入侧(22)而进入到横向停车空间(14)， 其特征在于， 所述控制装置(3)适于基于所述环境信息检测后界限(17)，所述后界限(17)沿停车空间纵向方向(19)在与进入侧(22)相对的后侧(16)界定横向停车空间(14)，且适于基于所述后界限(17)确定机动车辆(I)针对在横向停车空间(14)中的目标位置的目标取向。13.—种机动车辆(I)，具有根据权利要求12所述的停车辅助系统(2)。
【文档编号】B62D15/02GK106029473SQ201480075826
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2014年11月19日
【发明人】M.特尔克斯, T.盖革, J.K.F.利希滕哈根
【申请人】法雷奥开关和传感器有限责任公司, 大众汽车有限公司