一种探险救援组的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型属于户外用品技术领域，具体涉及一种探险救援组。
【背景技术】
[0002] 进几年，机器人在各个领域中得到广泛应用和发展，其中，爬壁机器人是能够在垂 直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们 的重视。概括起来，爬壁机器人主要用于：
[0003] (1)核工业：对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等；
[0004] (2)石化企业：对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防 腐；
[0005] (3)军事领域：携带侦察设备悄无声息地沿壁面爬到便于侦察的位置或其他任 务；
[0006] (4)建筑行业：喷涂巨型墙面、壁面清洗、擦玻璃等；
[0007] (5)消防部门：用于传递救援物资，进行救援工作；
[0008] (6)造船业：用于喷涂船体的内外壁等。
[0009] 在过去的几十年里，爬壁机器人技术在世界范围内得到迅速发展也相继研制出了 不同种类的样机，有些已经投入实用。在这一领域，日本取得的成绩突出美国、英国、法国、 意大利、西班牙、澳大利亚、韩国等国也在不断深入研宄。早在1966年，在日本大阪府立大 学工学部任讲师的西亮，就利用电风扇进气侧低压空气产生的负压作为吸附力制作了一台 垂直壁面移动机器人的原理样机，这被看作是爬壁机器人研宄的开端。此后的几十年里，爬 壁机器人技术在世界范围内得到了迅速发展，也相继研制出了不同种类的样机，有些已经 投入实用。
[0010] 国外相比，国内爬壁机器人的研宄起步较晚，但近几年已取得了很大进步。我国 的工业机器人从20世纪80年代"七五"科技攻关开始起步，在国家的支持下通过"七五"、 "八五"科技攻关，目前已基本掌握了机器人本体的设计制造技术、控制系统硬件和软件设 计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、 装配、搬运等机器人。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还 有一定的距离；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距； 在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。 哈尔滨工业大学机器人研宄所已经成功研制出单吸盘真空吸附车轮行走式爬壁机器人和 永磁铁吸附履带行走式爬壁机器人。单吸盘轮式壁面移动机器人，有吸附机构和移动机构 两大部分，移动机构由电机、减速器、车轮构成，吸附机构包括真空泵、压力调节阀、密封机 构等。真空泵是产生负压的装置，其功能是不断地从负压腔内抽出空气，使负压腔内形成一 定程度的真空度。为维持机器人负压腔内的负压，还需要有密封机构，使机器人可靠地吸附 在壁面上并产生足够的正压力。现在爬壁机器人驱动和动力部分朝着原理更新，可靠性更 高，机电一体化，超微化，新结构等方向发展。我们的作品就是朝着这一方向靠近，具有爬墙 能力的机器人可让士兵在战区执行侦察或其他任务。除了军事用途，新开发的这种机器人 甚至能够在废墟中靠着墙壁爬行，一旦实用化后将可用来进行救援，探寻受灾人员。
[0011] 现有的机器人在探险中的应用存在如果吸附面的凹凸不平整十分强烈时则无法 实现吸附与爬行，且吸盘（抽风机）噪声较大。 【实用新型内容】
[0012] 本实用新型的目的是提供一种探险救援组，在尽可能多的爬行环境下进行吸附爬 行；实时在线的传输视频信息，并不受距离限制。
[0013] 本实用新型所采用的技术方案是，一种探险救援组，包括救援组机器人控制器，救 援组机器人控制器上分别连接有第一无线模块、无线数据传输模块、车轮、超声波传感器模 块、机械手和抽风机；无线数据传输模块上连接有摄像头和安卓平台；第一无线模块上依 次连接有第二无线模块和控制平台；控制平台上分别连接有语音识别模块、摇杆控制器和 储存卡。
[0014] 本实用新型的特点还在于，
[0015] 救援组机器人控制器采用STC12C5A60S2单片机。
[0016] 第一无线模块和第二无线模块的型号为NRF24L01。
[0017] 控制平台采用的型号为LM3S615。
[0018] 语音识别模块的型号为Ld3320。
[0019] 储存卡为SD卡。
[0020] 安卓平台基于移动终端设置。
[0021] 机械手采用995舵机。
[0022] 摄像头的型号为WEBCAM。
[0023] 本实用新型的有益效果是：本实用新型设计了越障车携带爬壁机器人组合，是基 于ARM Cortex - M3的高性能控制器，爬壁机器人采用负压吸附、四吸盘、六轮移动结构方 式，具有移动快、吸附可靠、适应多种墙壁表面，并以其造型轻巧、结构紧凑、控制方便灵活 等特点，并且其wif i摄像头可实时把拍摄到图像，随时通过3G手机网络和用计算机登录客 户端观察现场情况，为军用，建筑，救援人员提供现场景象。六轮驱动大车则有越障，避障， 排障，跟踪，携带爬壁机器人的功能，
[0024] 本实用新型使用了无线通讯技术，语音识别技术，以及嵌入式技术得技术，克服了 现有爬壁机器人结构上的缺点与不足，提高了爬壁机器人的实用性能，可在各种场地运用， 不仅可以用来进行救援，探寻受灾人员在废墟中靠着墙壁爬行，还将可应用于军事侦察领 域。
【附图说明】
[0025] 图1是本实用新型探险救援组的结构连接图。
[0026] 图中，1.救援组机器人控制器，2.第一无线模块，3.无线数据传输模块，4.车轮， 5.超声波传感器模块，6.机械手，7.抽风机，8.摄像头，9.安卓平台，10.第二无线模块， 11.控制平台，12.语音识别模块，13.摇杆控制器，14.储存卡。
【具体实施方式】
[0027] 下面结合【具体实施方式】对本实用新型进行详细说明。
[0028] 本实用新型提供一种探险救援组，如图1所示，包括救援组机器人控制器1，救援 组机器人控制器1上分别连接有第一无线模块2、无线数据传输模块3、车轮4、超声波传感 器模块5、机械手6和抽风机7 ;无线数据传输模块3上连接有摄像头8和安卓平台9 ;第一 无线模块2上依次连接有第二无线模块10和控制平台11 ;控制平台11上分别连接有语音 识别模块12、摇杆控制器13和储存卡14。
[0029] 其中，超声波传感器模块采用HC-SR04型号进行测距起到自动避障的作用，抽风 机用于吸附墙壁爬墙使用；摇杆控制器13采用CV4-YQ-04R2G自复位360度四向十字开关 摇杆控制器。
[0030] 本探险救援组的使用方法如下：系统是以LM3S615为主控芯片与STC12C5A60S2为 从控芯片双核组成的。平台上通过控制平台11的SPI总线驱动语音识别模块12和储存卡 14,语音识别模块12采集有结果就送相应的语音ID给控制平台11，控制平台11处理后开 始储存卡14播报相应的语音段并通过第二无线模块10和第一无线模块2发送数据给救援 组机器人控制器1从而控制救援组机器人。控制平台11采集摇杆控制器13信息后通过第 二无线模块10和第一无线模块2发送数据给救援组机器人控制器1从而控制救援组机器 人。探险救援组机器人有两种工作模式：一种为LM3S615平台控制模式，通过探险救援组 STC12C5A60S2单片机驱动NRF24L01模块，读取LM3S615控制平台上的控制命令，执行相依 任务。另一种为手机wifi控制模式，通过探险救援组STC12C5A60S2单片机串口读取wifi 数传模块数据，从而读取用户手机端数据，然后执行相依任务。
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