救援机器人四步同步变距机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种救援机器人，尤其涉及一种救援机器人四步同步变距机构。
【背景技术】
[0002]全世界每年都遭受着大量自然灾害和人为灾害的破坏。巨大的灾害会造成大面积的建筑物坍塌和人员伤亡，灾害发生之后最紧急的事情就是搜救那些被困在废墟中的幸存者。然而，复杂危险的灾害现场给救援人员及幸存者带来了巨大的安全威胁，也会阻碍救援工作快速有效地进行。使用救援机器人进行辅助搜救是解决这一难题的有效手段。为提高救援效率，要求救援机器人有能力穿越震后废墟的复杂环境搜寻幸存者并获取幸存者所处环境相关信息，因而其行走机构需具备可靠的越障能力和狭窄空间通过能力。
【实用新型内容】
[0003]针对上述存在的问题，本实用新型旨在提供一种救援机器人四步同步变距机构，该四步同步变距机构适用于震后救援机器人在狭窄地带，能够改变车身的宽度，具备可靠的越障能力。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下:
[0005]救援机器人四步同步变距机构，其特征在于:包括两个支撑杆、主齿轮、从动齿轮、直齿轮、驱动电机，两个所述支撑杆安装在机器人车体的底盘上，所述驱动电机安装在机器人车体上，两个所述支撑杆之间上下分别设置上伸缩杆和下伸缩杆，在所述上伸缩杆和所述下伸缩杆上安装所述主齿轮，所述主齿轮的中心位置卡接连接连杆一端部，所述连杆另一端部连接所述直齿轮，所述直齿轮与所述驱动电机传动端的传动齿轮传动连接，在所述主齿轮的前、后两端均安装所述从动齿轮，并在每个所述从动齿轮上分别横向连接螺杆一和螺杆二，所述螺杆一与所述螺杆二两者的左右两端分别连接左螺套和右螺套，所述左螺套与所述右螺套内部的螺纹旋向相反；技术方案的实现手段是:该四步同步变距结构包括两组左右对称安装的螺杆螺套结构，每组左右螺套内部螺纹旋向相反，螺杆一和螺杆二可在主齿轮、从动齿轮、直齿轮以及传动齿轮的配合下通过驱动电机驱动同时转动，变距时，各个齿轮之间相互配合，保证机器人车体前后两组左右轮同步等速撑开，使得左右轮关于车体纵向中心线时刻保持对称，可以确保左右轮撑开时机器人重心不会发生偏移，从而实现机器人复杂环境的稳定行进。
[0006]进一步的，所述连杆的端部固定设置环形套圈，所述环形套圈外周上设置一圈齿牙。
[0007]进一步的，所述主齿轮中心位置设置与所述环形套圈紧固卡接的齿牙卡接孔。
[0008]进一步的，所述左螺套和所述右螺套分别固定安装在机器人车体的左右车轮的支承架上变距机构中支撑杆安装于底盘上，驱动电机安装于车体上，左右螺套分别固定安装于左右轮支承架上，不影响其本身性能。
[0009]本实用新型的有益效果是:本实用新型能保证震后救援机器人在狭窄地带，可以改变车身的宽度，具备可靠的越障能力，具有在恶劣环境中较快实施救援的能力，降低事故的伤害程度。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型结构示意图。
[0011]图2为本实用新型支撑杆与主齿轮位置关系图。
[0012]图3为本实用新型连杆示意图。
[0013]图4为本实用新型主齿轮示意图。
[0014]其中:1-主齿轮，2-从动齿轮，3-螺杆一，4-螺杆二，5-左螺套，6_右螺套，7_连杆，8-直齿轮，9-传动齿轮，10-驱动电机，11-支撑杆，12-上伸缩杆，13-下伸缩杆，14-齿牙，15-齿牙卡接孔。
【具体实施方式】
[0015]为了使本领域的普通技术人员能更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的描述。
[0016]参照附图1-4所示的一种救援机器人四步同步变距机构，包括两个支撑杆11、主齿轮1、从动齿轮2、直齿轮8、驱动电机10，两个所述支撑杆11安装在机器人车体的底盘上，所述驱动电机10安装在机器人车体上，两个所述支撑杆11之间上下分别设置上伸缩杆12和下伸缩杆13，在所述上伸缩杆12和所述下伸缩杆13上安装所述主齿轮，所述主齿轮的中心位置卡接连接连杆7 —端部，所述连杆7另一端部连接所述直齿轮8，所述直齿轮8与所述驱动电机10传动端的传动齿轮9传动连接，在所述主齿轮I的前、后两端均安装所述从动齿轮2，并在每个所述从动齿轮2上分别横向连接螺杆一 3和螺杆二，所述螺杆一 3与所述螺杆二两者的左右两端分别连接左螺套5和右螺套6，所述左螺套5与所述右螺套6内部的螺纹旋向相反，所述左螺套5和所述右螺套6分别固定安装在机器人车体的左右车轮的支承架上。
[0017]本实用新型进一步改进在于:所述连杆7的端部固定设置环形套圈，所述环形套圈外周上设置一圈齿牙14，所述主齿轮I中心位置设置与所述环形套圈紧固卡接的齿牙卡接孔15，通过齿牙14和齿牙卡接孔15的相互配合作用能够使主齿轮I在于连杆7结合时快速紧固卡接在一起，而在分离时也能快速分开，实现较好的自动结合。
[0018]本实用新型具体工作原理如下:
[0019]I)变距时，上伸缩杆12与下伸缩杆13伸缩，使主齿轮I移动到相应位置，与其两端的两个从动齿轮2同时啮合。
[0020]2)驱动电机10转动，带动传动齿轮9转动，直齿轮8与传动齿轮9啮合，带动主齿轮I转动。
[0021]3)主齿轮I带动前后两个齿轮以相同的速度和旋向转动。
[0022]4)两个从动齿轮2带动螺杆一 3、螺杆二等速转动，左螺套5、右螺套6左右等速撑开，即可完成变距。
[0023]5)当变距完成，上伸缩杆12与下伸缩杆13同时伸缩移动，使主齿轮I与两个从动齿轮2分离，保证机器人正常行进。
【主权项】
1.救援机器人四步同步变距机构，其特征在于:包括两个支撑杆、主齿轮、从动齿轮、直齿轮、驱动电机，两个所述支撑杆安装在机器人车体的底盘上，所述驱动电机安装在机器人车体上，两个所述支撑杆之间上下分别设置上伸缩杆和下伸缩杆，在所述上伸缩杆和所述下伸缩杆上安装所述主齿轮，所述主齿轮的中心位置卡接连接连杆一端部，所述连杆另一端部连接所述直齿轮，所述直齿轮与所述驱动电机传动端的传动齿轮传动连接，在所述主齿轮的前、后两端均安装所述从动齿轮，并在每个所述从动齿轮上分别横向连接螺杆一和螺杆二，所述螺杆一与所述螺杆二两者的左右两端分别连接左螺套和右螺套，所述左螺套与所述右螺套内部的螺纹旋向相反。2.根据权利要求1所述的救援机器人四步同步变距机构，其特征在于:所述连杆的端部固定设置环形套圈，所述环形套圈外周上设置一圈齿牙。3.根据权利要求2所述的救援机器人四步同步变距机构，其特征在于:所述主齿轮中心位置设置与所述环形套圈紧固卡接的齿牙卡接孔。4.根据权利要求1所述的救援机器人四步同步变距机构，其特征在于:所述左螺套和所述右螺套分别固定安装在机器人车体的左右车轮的支承架上。
【专利摘要】本实用新型公开了救援机器人四步同步变距机构，包括两个支撑杆、主齿轮、从动齿轮、直齿轮、驱动电机，两个支撑杆安装在机器人车体的底盘上，驱动电机安装在机器人车体上，两个支撑杆之间上下分别设置上伸缩杆和下伸缩杆，在上伸缩杆和下伸缩杆上安装主齿轮，主齿轮的中心位置卡接连接连杆一端部，连杆另一端部连接直齿轮，直齿轮与驱动电机传动端的传动齿轮传动连接，在主齿轮的前、后两端均安装从动齿轮，并在每个从动齿轮上分别横向连接螺杆一和螺杆二，螺杆一与螺杆二两者的左右两端分别连接左螺套和右螺套，本实用新型适用于震后救援机器人在狭窄地带，能够改变车身的宽度，具备可靠的越障能力。
【IPC分类】B62D57/02
【公开号】CN204937297
【申请号】CN201520611992
【发明人】汤路, 辛江慧
【申请人】南京工程学院
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年8月14日