一种核电站救援与操作机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，更具体地说，涉及一种核电站救援与操作机器人。
【背景技术】
[0002]随着我国经济建设的快速发展，煤炭石油等高污染化石燃料，对城市的空气污染造成了巨大破坏，节能低碳环保的核电，越来越受到全球发达国家的瞩目，加之日本福岛核电站事故的爆发，相关的救援勇士也曾经受到辐射而饱受疾病困扰。更使得核电站救援与操作机器人显得更为重要，而传统的救援与操作机器人不耐高温，不能适应核电站的恶劣环境，同时功能较少，无法完全替代人力。
【发明内容】
[0003]1.实用新型要解决的技术问题
[0004]本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种核电站救援与操作机器人，采用本实用新型的技术方案，越障能力强，适应高低温环境和强酸强碱环境性能强，爬坡越障能力好，具有在高温、爆炸和强腐蚀环境下二次生存的能力，能通过核辐射探测仪探测，确认现场环境状态，能探测高温或者泄露点以及受灾人员，能使用温度传感器和气体探测器探测周围是否存在高温和有毒易爆可能，同时使用救援机械手，可实现远程遥控关闭阀门、切断泄露源或执行远程救援任务。
[0005]2.技术方案
[0006]为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为:
[0007]本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，还包括机械手装置和监控仪，所述的机械手装置包括机械手大臂、机械手小臂、旋转关节、机械手抓和回转关节，所述的机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，机械手小臂的末端设有机械手抓，机械手小臂的末端处设置有摄像机一;所述的机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板后端上的安装座上;所述的机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连;所述的监控仪通过电动伸缩杆安装在支架的后侧;所述的底盘舱体顶板上设有核辐射探测仪，核辐射探测仪的参数显示屏正对设于底盘舱体顶板上的摄像机二。
[0008]更进一步地，所述的监控仪为云台摄像机或红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。
[0009]更进一步地，所述的底盘舱体的前端设置有激光雷达。
[0010]更进一步地，所述的底盘舱体的前侧及左右两侧均设置有温度传感器。
[0011 ]更进一步地，所述的底盘舱体上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器。
[0012]更进一步地，所述的底盘舱体的底部或顶部设置有水箱，水箱的侧板上开设有排水排污口 ；所述的底盘舱体的顶板上开设有进水口和出水口，进水口和出水口均与水箱底盘连通。
[0013]更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角;每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和形成于箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。
[0014]更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上;所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连。
[0015]更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上;所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴;所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。
[0016]更进一步地，所述的底盘舱体的顶板上设置有背包式备用电池。
[0017]3.有益效果
[0018]采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果:
[0019](I)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，实现机械手小臂的折叠角度变换，机械手小臂的末端设有机械手抓，机械手抓可实现旋转及开合，用于启闭阀门及抓取物体等救援工作，机械手小臂的末端处设置有摄像机一，用于观测对准物体及手抓物体的效果，机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板后端上的安装座上，可实现水平方向360度无限旋转，以便机械手抓能够水平方向360度内全方位工作，机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连，便于控制机械手大臂抬起及放下；
[0020](2)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其所述的底盘舱体顶板上设有核辐射探测仪，核辐射探测仪的参数显示屏正对设于底盘舱体顶板上的摄像机二，能够清楚地了解核辐射探测仪监测到的数据；
[0021](3)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其监控仪通过电动伸缩杆安装在支架的后侧，可高视角远距离侦查，且全方位监测，监控仪为红外可见光双光一体化监控仪，红外可见光双光一体化监控仪内配备高性能红外热成像模块和可见光模块，能够360°全方位旋转，能实现可见光摄像与红外线热成像双重成像功能，实现机器人的昼夜工作，同时，利用红外线成像加可见光摄像机，探测管线泄漏点、着火点或待救人员，可以通过细微的温度变化作出判断，确定最佳行走路线和救援方案；
[0022](4)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其底盘舱体的前端设置有激光雷达，确保机器人在浓烟浓雾黑夜无光环境等极度恶劣环境下快速绘制现场地图，便于制定进攻和撤退路线；
[0023](5)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其底盘舱体的前侧及左右两侧均设置有温度传感器，能够监测轮履式机器人平台前方及左右两侧方的温度情况；
[0024](6)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其底盘舱体的顶板上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器，用于了解现场的气体情况；
[0025](7)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通，冷却水箱内可以灌注有防冻冷却液，在高温环境下，通过液体蒸发，应急提供机器人恒温保障，冷却水箱的侧板上开设有排水排污口，用于排水或排污；
[0026](8)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，使得底盘舱体内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；
[0027](9)本实用新型的一种核电站救援与操作机器人，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的