一种用于勘探救援现场的移动机器人的制作方法

本实用新型属于机器人救援技术领域，尤其涉及一种用于勘探救援现场的移动机器人。

背景技术：

随着自然灾害、恐怖活动和各种突发事故越来越多，各种灾难发生次数增多的同时，其严重性、多样性和复杂度也逐渐增加，巨大的灾害会造成大面积的建筑物坍塌和人员伤亡，灾害发生之后最紧急的事情就是搜救那些困在废墟中的幸存者。然而，复杂危险的灾害现场给救援人员及幸存者带来了巨大的安全威胁，也会阻碍救援工作快速有效地进行，使用救援机器人进行辅助搜救是解决这一难题的有效手段。

然而现有的救援机器人只是能检测到幸存者并将幸存者的位置发送至救援指挥平台，而不具备勘探救援现场的能力，给后续的救援救灾带来不必要的麻烦。除此之外，现有一些救援机器人只能拍摄一些地势相对平坦的地方的图像，而对于狭长地域的拍摄无能为力。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供一种用于勘探救援现场的移动机器人，以解决目前救援机器人不具备勘探救援现场的能力的技术问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

本实用新型采用如下技术方案：

在一些可选的实施例中，提供一种用于勘探救援现场的移动机器人，包括：车体、视频录制装置、用于调整所述视频录制装置角度的方向调节座及用于推进所述视频录制装置的延长机构，所述方向调节座设置在所述车体上表面，所述延长机构的始端与所述方向调节座固定连接，末端与所述视频录制装置固定连接；所述方向调节座包括：支撑座、驱动支撑座上下移动的第一电机以及驱动支撑座转动的第二电机；所述延长机构设置在所述支撑座上方，包括：侧板、滑块、丝杆及驱动丝杆转动的第三电机，所述侧板与所述支撑座固定连接，所述滑块上开设与所述丝杆配合的螺纹孔；所述视频录制装置安装在所述滑块上，包括：矩形框架、合成单元及两个摄像头，所述两个摄像头安装在所述矩形框架中间，且其中一个摄像头的视场角大于另一个摄像头的视场角，所述合成单元连接在两个摄像头的输出接口，用于将两个摄像头输出的图像进行合成。

在一些可选的实施例中，所述的一种用于勘探救援现场的移动机器人，还包括：安装在所述矩形框架上的两个拾音器，所述两个拾音器的指向角度分别与所述两个摄像头的视场位置相适配。

在一些可选的实施例中，所述的一种用于勘探救援现场的移动机器人，还包括：安装在所述矩形框架上的补光灯。

在一些可选的实施例中，所述车体上还设置有用于平衡所述视频录制装置的配重块，所述配重块和所述视频录制装置分别设置在所述车体的前半部分和后半部分。

在一些可选的实施例中，所述的一种用于勘探救援现场的移动机器人，还包括：微处理单元、红外热像仪及接收装置，所述接收装置用于接收遥控设备的控制信号，所述微处理单元用于处理接收到的数据并输出控制信号，所述红外热像仪及接收装置连接在所述微处理单元的输入接口，所述第一电机、第二电机及第三电机连接在所述微处理单元的输出接口，由所述微处理单元进行控制。

在一些可选的实施例中，所述的一种用于勘探救援现场的移动机器人，还包括：支撑杆，所述支撑杆一端与所述车体固定连接，另一端与所述侧板连接，用于支撑所述侧板自所述支撑座上所伸出的一部分。

本实用新型所带来的有益效果：当救援机器人检测到幸存者的位置后，可多角度的拍摄救援现场周遭环境，适应救援现场的各种地势和坍塌状况，双摄像头实现对狭长地域的完整监控，更加符合监控人员的视觉习惯，为后续的救援救灾提供方便。

为了上述以及相关的目的，一个或多个实施例包括后面将详细说明并在权利要求中特别指出的特征。下面的说明以及附图详细说明某些示例性方面，并且其指示的仅仅是各个实施例的原则可以利用的各种方式中的一些方式。其它的益处和新颖性特征将随着下面的详细说明结合附图考虑而变得明显，所公开的实施例是要包括所有这些方面以及它们的等同。

附图说明

图1是本实用新型的一种用于勘探救援现场的移动机器人的结构示意图；

图2是本实用新型延长机构的结构示意图；

图3是本实用新型摄像头和矩形框的连接示意图；

图4是本实用新型的控制原理图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。

如图1至4所示，在一些说明性的实施例中，提供一种用于勘探救援现场的移动机器人，包括：车体1、视频录制装置2、方向调节座4、延长机构5、拾音器6、补光灯7、微处理单元8、红外热像仪9及接收装置10。

方向调节座4设置在所述车体1上表面，延长机构5的始端与方向调节座4固定连接，末端与视频录制装置2固定连接，方向调节座4用于调整视频录制装置2角度，方向调节座4带动视频录制装置2上下移动，或者原地旋转，从而实现对拍摄角度的调整，延长机构5用于推进视频录制装置2，使得视频录制装置2更加靠近被拍摄的物体。

方向调节座4包括：支撑座41、第一电机42、第二电机43及外壳44。第一电机42及第二电机43通过传动结构与支撑座41连接，第一电机42驱动支撑座41上下移动，第二电机43驱动支撑座转动，传动结构采用现有的齿轮、螺杆传动即可驱动支撑座41运作，这里不再赘述，外壳44用于保护传动结构不受损坏。

延长机构5设置在支撑座41上方，包括：侧板51、滑块52、丝杆53及驱动丝杆53转动的第三电机54。侧板51一端与支撑座41固定连接，自所述支撑座上所伸出的一部分由支撑杆11支撑，即支撑杆11一端与车体1固定连接，另一端与侧板51连接。丝杆53一端与第三电机54连接，由第三电机54驱动，另一端通过轴承固定在侧板51上，滑块52上开设与丝杆53配合的螺纹孔，且侧板上开设与滑块52配合的滑道，当丝杆53转动时，滑块52沿着丝杆53向前推进或者后退。

视频录制装置2安装在所述滑块52上，包括：矩形框架21、合成单元22及两个摄像头24，其中一个摄像头的视场角大于另一个摄像头的视场角，一个拍摄较远的视野，一个拍摄较近的视野，且两个摄像头24的视场有一定范围的重合。合成单元22连接在两个摄像头24的输出接口，用于将两个摄像头24输出的图像进行合成，便于拍摄狭长地域的景象，不会产生失真的情况。两个摄像头24共同安装在一个平板23上，平板23的四个角通过连杆固定在矩形框架21的内表面，这样可以保证摄像头拍摄的图像更加的稳定。矩形框架21上还设置两个拾音器6及补光灯7，两个拾音器6的指向角度分别与两个摄像头24的视场位置相适配，补光灯7起到补光作用。

微处理单元8用于处理接收到的数据并输出控制信号，红外热像仪9及接收装置10连接在微处理单元8的输入接口，第一电机42、第二电机43及第三电机54连接在微处理单元8的输出接口，由微处理单元8进行控制，接收装置10用于接收遥控设备的控制信号。当需要遥控移动机器人时，遥控设备发送控制信号，接收装置10接收到信号后进行解码，然后将控制信号传输至微处理单元8，此时微处理单元8控制第一电机42、第二电机43及第三电机5运作。当红外热像仪9检测到待施救人员时，获取此时的位置，微处理单元8控制第一电机42、第二电机43及第三电机5运作对现场环境进行拍摄及录音，然后通过无线传输模块将拍摄结果和位置信息发送出去。

车体上1还设置有用于平衡视频录制装置2的配重块，配重块和视频录制装置2分别设置在车体1的前半部分和后半部分，避免移动机器人失去平衡，发生翻车。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变，修饰，替代，组合，简化，均应为等效的置换方式，都应包含在本实用新型的保护范围内。