专利名称：消防救援机器人救援拖斗的制作方法
技术领域：
本实用新型是消防救援机器人救援拖斗，涉及消防救援机器人，主要用于在机械手的协助下，将救援对象放置在机器人内，然后机器人返回安全地带后，由专业救援人员对救援对象进行医疗救助。
背景技术：
从二十世纪八十年代初开始，我国国民经济迅速而稳步增长，各类工业得到了迅速发展，但各类危险场所的火灾以及由火灾引发的爆炸伤人事故也随之不断发生，已成为现代火灾扑救的一大难题。另外，化学危险品泄漏伴随的毒性、腐蚀性给消防人员的自身安全带来了严重的威胁，在没有对现场进行充分侦检和分析的情况下，盲目地采取行动，不仅不能取得预期的效果，而且往往会造成无辜生命的牺牲，付出惨重的代价。消防救援机器人能替代消防人员进行现场抢险救援，对灾害现场的灭火、封堵、洗消、破拆和救援对象救助等救援作业的展开具有十分重要的作用，目前缺少震动小、负载后影响小的能够配合机器人作业的负载拖斗。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种震动小、负载后影响小的消防救援机器人救援拖斗。
本实用新型提出的一种消防救援机器人救援拖斗，由导轨组件、拖斗主体、丝杆组件、油马达组成，其中，油马达(4)与丝杆组件(3)联接，丝杆组件(3)中丝杆(32)与丝杆螺母副(35)配合，丝杆螺母副(35)外侧垂直丝杆(32)方向有两个凸端(36)，凳式浮动连接块(37)分别架于丝杆螺母副的两个凸端(36)，拖斗主体(2)与浮动连接块(37)联接。
本实用新型中，丝杆组件(3)中轴承(31)与丝杆(32)配合并通过丝杆螺母副(35)，在丝杆螺母副(35)的两侧分别有两个螺栓(33)固定的固定块(34)，浮动连接块(37)固定于螺栓中。
本实用新型中，拖斗主体(2)与机器人机架之间的联接是滑轮式导轨(1)联接。
本实用新型工作时油泵提供动力油，经调压阀进行压力调整后驱动油马达4，油马达驱动丝杆组件3，丝杆组件3中的丝杆螺母副前后移动，丝杆组件3与拖斗主体2为浮动连接，丝杆螺母副就驱动拖斗主体2前后移动，同时拖斗主体2与机架之间为导轨组件1连接，导轨组件1参考了抽屉导轨的设计结构，一根导轨固定在机架上，一根导轨固定在拖斗主体上，导轨上的滚动轴承起到支撑作用以及丝杆组件3传动时拖斗主体2滑移的作用。
本实用新型安装在机器人机架上，实施救援时借助机械手协助将救援对象抬起，救援拖斗下滑至救援对象下方，机械手放置救援对象在救援拖斗上，救援拖斗收回到机器人内，然后机器人返回安全地带后，由专业救援人员对救援对象进行医疗救助。
本实用新型拖斗主体与丝杆部件之间不是刚性联接，应用了浮动联接，这样就保证了拖斗主体受到的震动影响较小，同时保证了拖斗主体可以有一定程度的位置调节，而且丝杆传动不会受到拖斗主体所给与的轴向载荷和径向载荷的冲击影响，大大减小了拖斗负载后震动冲击影响，适合应用于机器人救援装置。
图1是本实用新型安装在机器人上的侧面结构示意图。
图2是本实用新型安装在机器人上的俯视结构示意图。
图3是本实用新型丝杆组件结构示意图。
上述图中1是导轨组件，2是拖斗主体，3是丝杆组件，31是轴承，32是丝杆，33是螺栓，34是固定块，35是丝杆螺母副，36是丝杆螺母副的凸端，37是浮动连接块，4是油马达，5是机器人机架。
具体实施方式
本实用新型一个优选实施例详述如下参见图2方式连接各部件，使油泵提供动力油，经调压阀进行压力调整后驱动油马达4，油马达驱动丝杆组件3，丝杆组件3中的丝杆螺母副前后移动，丝杆组件3与拖斗主体2为浮动连接，丝杆螺母副与这样就驱动拖斗主体2前后移动，同时拖斗主体2与机架之间为导轨组件1连接，导轨组件1利用了抽屉导轨的设计方法，一根导轨固定在机架上，一根导轨固定在拖斗主体上，导轨上的滚动轴承起到支撑和丝杆组件3传动时拖斗主体2滑移的作用。
丝杆组件各零部件制完后，按图3方式连接，图3为丝杆组件3的结构示意图，丝杆组件由轴承31，丝杆32，螺栓33，固定块34，丝杆螺母副35，丝杆螺母副的凸端36，浮动连接块37组成。丝杆32的两端由轴承31固定，丝杆32转动后，驱动丝杆螺母副35前后移动，浮动连接块37架在丝杆螺母副的凸端36上，丝杆螺母副35带动浮动连接块37移动，浮动连接块37与拖斗主体为刚性连接，拖斗主体移动，考虑到行走过程中拖斗主体的震动，增加了固定块34的结构，螺栓33将固定块34固定在浮动连接块37上，保证浮动连接块37始终架在丝杆螺母副35上方，同时还有一定的间隙可以进行调整。
权利要求1.一种消防救援机器人救援拖斗，由导轨组件、拖斗主体、丝杆组件、油马达组成，其特征是油马达(4)与丝杆组件(3)联接，丝杆组件(3)中丝杆(32)与丝杆螺母副(35)配合，丝杆螺母副(35)外侧垂直丝杆(32)方向有两个凸端(36)，凳式浮动连接块(37)分别架于丝杆螺母副的两个凸端(36)，拖斗主体(2)与浮动连接块(37)联接。
2.如权利要求1所述的拖斗，其特征是丝杆组件(3)中轴承(31)与丝杆(32)配合并通过丝杆螺母副(35)，在丝杆螺母副(35)的两侧分别有两个螺栓(33)固定的固定块(34)，浮动连接块(37)固定于螺栓中。
3.如权利要求1所述的拖斗，其特征是拖斗主体(2)与机器人机架之间的联接是滑轮式导轨(1)联接。
专利摘要本实用新型是一种消防救援机器人救援拖斗，由导轨组件、拖斗主体、丝杆组件和油马达组成。油马达连接丝杆组件，丝杆组件中的丝杆与丝杆螺母副配合，丝杆螺母副外侧有凸端，用于架搁浮动连接块，拖斗主体连接在浮动连接块上，拖斗与机器人机架利用抽屉导轨方式连接。实际使用时机械手协助将救援对象抬起，救援拖斗下滑至救援对象下方，机械手放置救援对象在救援拖斗上，救援拖斗收回到机器人内，然后机器人返回安全地带后，由专业救援人员对救援对象进行医疗救助，避免消防救援人员直接进入灾害现场可能导致的伤害，同时实现消防救援的目的。
文档编号A62C99/00GK2778330SQ20052004066
公开日2006年5月10日 申请日期2005年4月5日 优先权日2005年4月5日
发明者陈引初, 陈斌, 胡斌, 徐琰, 瞿志刚 申请人:公安部上海消防研究所