一种仿形机械手臂的抗灾救援机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种仿形机械手臂的抗灾救援机器人。
【背景技术】
[0002]近年来，在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援中，救援人员需要尽快在倒塌的废墟中寻找幸存者。目前，在多数情况下还是靠救护人员进行一线营救，但是常规大型救援机械很难在灾难第一时间展开救援，此时，救援机器人特别是配有仿形机械手臂的机器人就可以为救援人员提供帮助。同时由于地形复杂和灾难破坏，机器人的运动范围往往受到自身轮宽的限制而大大减小，而机器人采用齿轮齿条传动机构实现轮距的可调，便解决了上述问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种结构合理，适用范围广，可靠度高的仿形机械手臂的抗灾救援机器人。
[0004]这种仿形机械手臂的抗灾救援机器人，包括底盘、云台、肩关节、大臂部、肘关节、小臂部、腕部、手部、伺服电机、行走部件和齿轮机构；所述手部为四连杆机构，设于所述腕部上，所述腕部具有回转和上下摆动两个自由度，设于所述小臂部上，所述小臂部设于所述肘关节上，所述肘关节设于所述大臂部上，所述大臂部设于所述肩关节上，所述肩关节设于所述云台上，所述云台设于所述底盘上，可做回转运动，所述伺服电机分别设于所述底盘、大臂部、小臂部和腕部上，所述齿轮机构分别设于所述云台、大臂部和小臂部上，所述行走部件设于底盘上。
[0005]作为优选:所述行走部件包括主动轮、诱导轮、负重轮、负重轮支架和履带。
[0006]本实用新型的有益效果是:仿形执行部件:本实用新型采用“仿形”执行部件，通过包括手部、腕部、小臂部、肘关节、大臂部、肩关节和云台七个部分部件来实现仿形动作。自适应夹持机构:本实用新型采用柔性采用四连杆机构夹持机构，达到夹持更加紧密的效果。可调轮距:本实用新型采用齿轮齿条机构调整轮距，以适应桥梁的宽度，既节省时间，又便于调整准确。无级调速:本实用新型采用伺服电机作为驱动动力，能实现无级调速，使行走更加自如灵活。
【附图说明】
[0007]图1是本实用新型装配示意图；
[0008]图2是图1的俯视图。
[0009]附图标记说明:底盘1、云台2、肩关节3、大臂部4、肘关节5、小臂部6、腕部7、手部8、伺服电机9、行走部件10、齿轮机构11。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步描述。虽然本实用新型将结合较佳实施例进行描述，但应知道，并不表示本实用新型限制在所述实施例中。相反，本实用新型将涵盖可包含在有附后权利要求书限定的本实用新型的范围内的替换物、改进型和等同物。
[0011]如图1至图2所示，本实施例的仿形机械手臂的抗灾救援机器人包括执行部件、驱动部件、行走部件10和控制部件；其中:
[0012]执行部件:包括手部8、腕部7、小臂部6、肘关节5、大臂部4、肩关节3和云台2七个部分。手部8为四连杆机构，安装在腕部7上；腕部7具有回转和上下摆动两个自由度，安装在小臂部6上；小臂部6安装在肘关节5上；肘关节5安装在大臂部4上；大臂部4安装在肩关节3上；肩关节3安装在云台2上；云台2安装在底盘I上，可做回转运动。
[0013]驱动部件:包括伺服电机9、齿轮机构11。伺服电机9分别安装在底盘1、大臂部4、小臂部6和腕部7上。齿轮机构11采用两对齿轮组成降速机构，分别安装在云台2、大臂部4和小臂部6上。
[0014]行走部件10:包括主动轮，诱导轮，负重轮，负重轮支架和履带。轮距能在一定范围内任意调节。整个履带式行走部件10安装在底盘I上。
[0015]控制部件:控制部件安装在底盘上。
[0016]本救援机器人的工作过程为:伺服电机9接收到驱动电路传来的控制信号调节其正反转和转速，伺服电机9通过齿轮机构11减速后带动肩关节3或肘关节5或腕部7或手部8或行走部件10运动，以实现关节转动或手部8夹持运动或底盘I直线、转弯运动。
【主权项】
1.一种仿形机械手臂的抗灾救援机器人，其特征在于:包括底盘(I)、云台(2)、肩关节(3)、大臂部(4)、肘关节(5)、小臂部(6)、腕部(7)、手部(8)、伺服电机(9)、行走部件(10)和齿轮机构(11);所述手部(8)为四连杆机构，设于所述腕部(7)上，所述腕部(7)具有回转和上下摆动两个自由度，设于所述小臂部(6)上，所述小臂部(6)设于所述肘关节(5)上，所述肘关节(5)设于所述大臂部(4)上，所述大臂部(4)设于所述肩关节(3)上，所述肩关节⑶设于所述云台⑵上，所述云台⑵设于所述底盘⑴上，可做回转运动，所述伺服电机(9)分别设于所述底盘(1)、大臂部(4)、小臂部(6)和腕部(7)上，所述齿轮机构(11)分别设于所述云台(2)、大臂部⑷和小臂部(6)上，所述行走部件(10)设于底盘(I)上。
2.根据权利要求1所述的仿形机械手臂的抗灾救援机器人，其特征在于:所述行走部件(10)包括主动轮、诱导轮、负重轮、负重轮支架和履带。
【专利摘要】本实用新型涉及一种仿形机械手臂的抗灾救援机器人，包括底盘、云台、肩关节、大臂部、肘关节、小臂部、腕部、手部、伺服电机、行走部件和齿轮机构；所述手部为四连杆机构，设于所述腕部上，所述腕部具有回转和上下摆动两个自由度，设于所述小臂部上，所述小臂部设于所述肘关节上，所述肘关节设于所述大臂部上，所述大臂部设于所述肩关节上，所述肩关节设于所述云台上，所述云台设于所述底盘上，可做回转运动，所述伺服电机分别设于所述底盘、大臂部、小臂部和腕部上，所述齿轮机构分别设于所述云台、大臂部和小臂部上，所述行走部件设于底盘上。本实用新型的有益效果是：结构合理，适用范围广，可靠度高。
【IPC分类】B25J15-00, B25J5-00, B25J18-00, B25J19-00
【公开号】CN204366944
【申请号】CN201420831991
【发明人】孙树礼, 陈俊玄
【申请人】浙江大学城市学院
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月24日