专利名称：一种强作业型水下机器人载体用提升组件的制作方法
技术领域：
本发明涉及水下机器人，具体是一种强作业型水下机器人载体用提升 组件。
背景技术：
目前，随着作业水深的增加、作业难度的增大，具有功率大、抗海流 能力强、有效负载高的强作业型水下机器人在水下工程，海上石油开采， 打捞救生等方面得到了广泛的应用。水下载体是作业型水下机器人的核心， 通常为一配备有推进系统、控制系统、观测系统、作业工具系统并略带点 正浮力的浮游式运动体。开放式的结构框架是整个水下载体的支撑部件， 在结构框架上安装有推进器、浮力材、机械手、电机泵组、提升组件等部 件。提升组件作为主要承力件，安装在水下载体提升框架的顶部，水下载 体的系缆穿过提升组件与中继器相连。系缆在海流的冲击下，对水下载体 会产生很大的附加阻力。如果系缆方向横对海流，当流速越大，系缆越长、 越粗时，阻力就会越大。反之，系缆方向顺着海流方向，则阻力就会很小。 强作业型水下机器人的系缆外径较大，放出的长度较长，系缆受海流冲击 问题愈显突出。在现有技术中，提升组件只能向水下载体的前后和左右倾 倒，未能最大限度地减小海流对系缆阻力的影响。发明内容为了克服上述不足，本发明的目的是提供一种供强作业型水下机器人 使用、能够向任意方向倾斜的提升组件。为了实现上述目的，本发明的技术方案包括提升杆，竖直设有中心贯通圆孔，上部为圆柱体，通过卡环与中继器锁栓连接；下部为带有两个 相对设置的竖直平面的圆柱体，在柱体两侧分别设连接孔；提升座，为环形，在环形上表面沿一个半径方向相对设有起吊耳座， 通过提升点销轴与提升杆的柱体两侧的连接孔安装在一起；在环形上表面 沿起吊耳座连线的垂直方向设有两限位挡块；底座圈，容置有提升座；上压盖，与底座圈外径尺寸相同，覆盖于容置有提升座的底座圈上表面；来自中继器的系缆穿过提升杆中心的贯通圆孔，提升座内环与潜水器 载体相连；所述限位挡块上部为向内倾斜的斜面；在提升座的上下表面布置有两 个止推垫圈；所述提升杆、提升座、提升点销轴、上压盖，采用高强度不 锈钢材料；限位挡块、底座圈釆用铝合金材料；止推垫圈采用聚四氟乙烯。 本发明优点1. 本发明在可摆动的基础上，采用止推垫圈于提升座的上下表面，使 得提升杆、限位挡块、提升座可绕垂直轴360°转动，系缆在海流的冲击下 可倾倒向受力最小的位置，以减小系缆对水下载体运动的影响。2. 提升杆、提升座、提升点销轴、底座圈用高强度不锈钢制成，工作 安全可靠。限位挡块、底座圈采用铝合金材料制成；止推垫圈采用聚四氟 乙烯制成，可减轻重量，且耐海水腐蚀。3. 本发明的提升组件结构简单，供强作业水下机器人水下载体使用。
图1为本发明结构示意图。 图2为图1的侧视图。 图3为图1的俯视图。
具体实施方式
参见图l、图2、图3，本发明提升组件包括提升杆l，竖直设有中心贯通圆孔，上部为圆柱体，通过卡环与中继器 锁栓连接；下部为带有两个相对设置的竖直平面的圆柱体，在柱体两侧分 别设连接孔；提升座4，为环形，在环形上表面沿一个半径方向相对设有两个起吊耳 座，通过提升点销轴5与提升杆1的柱体两侧的连接孔安装在一起；在环 形上表面沿两个起吊耳座连线的垂直方向设有两限位挡块2(螺紋连接，所 述限位挡块2上部为向内倾斜的斜面)；提升杆1可绕提升点销轴5摆动， 直至提升杆1下部平面与限位挡块2上部斜面相接触。底座圈7，容置有提升座4;上压盖6，与底座圈7外径尺寸相同，覆盖于容置有提升座4的底座圈 7上表面；底座圈7套在提升座4的外部，上压盖6的下底面落在底座圈7 的上表面上，并将提升座4压在底座圈7内。通过螺栓将上压盖6、底座圈 7及安装在水下载体提升框架顶端的提升组件连接板连成一体；在提升座4 的上下表面布置有两个止推垫圈3，这使得连为一体的提升杆1、限位挡块 2、提升座4可绕垂直轴360。转动。来自中继器的系缆穿过提升杆1中心的贯通圆孔，提升座4内环与潜 水器载体相连。所述提升杆l、提升座4、提升点销轴5、上压盖6为主要承力件，釆 用高强度不锈钢材料；为减轻重量，限位挡块2、底座圈7采用铝合金材料; 止推垫圈3采用聚四氟乙烯。
权利要求
1. 一种强作业型水下机器人载体用提升组件，其特征在于包括提升杆(1)，竖直设有中心贯通圆孔，上部为圆柱体，通过卡环与中继器锁栓连接；下部为带有两个相对设置的竖直平面的圆柱体，在柱体两侧分别设连接孔；提升座(4)，为环形，在环形上表面沿一个半径方向相对设有起吊耳座，通过提升点销轴(5)与提升杆(1)的柱体两侧的连接孔安装在一起；在环形上表面沿起吊耳座连线的垂直方向设有两限位挡块(2)；底座圈(7)，容置有提升座(4)；上压盖(6)，与底座圈(7)外径尺寸相同，覆盖于容置有提升座(4)的底座圈(7)上表面；来自中继器的系缆穿过提升杆(1)中心的贯通圆孔，提升座(4)内环与潜水器载体相连。
2. 按权利要求l所述强作业型水下机器人载体用提升组件，其特征在 于所述限位挡块(2)上部为向内倾斜的斜面。
3. 按权利要求l所述强作业型水下机器人载体用提升组件，其特征在 于在提升座(4)的上下表面布置有止推垫圈(3)。
4. 按权利要求l所述强作业型水下机器人载体用提升组件，其特征在 于所述提升杆(1)、提升座(4)、提升点销轴(5)、上压盖(6), 采用高强度不锈钢材料；限位挡块(2)、底座圈(7)釆用铝合金材料； 止推垫圈(3)采用聚四氟乙烯。
全文摘要
本发明涉及水下机器人，具体是一种强作业型水下机器人载体用提升组件。包括提升杆，竖直设有中心贯通圆孔，上部为圆柱体，通过卡环与中继器锁栓连接；下部为带有两个相对设置的竖直平面的圆柱体，在柱体两侧分别设连接孔；提升座为环形，在环形上表面沿一个半径方向相对设有起吊耳座，通过提升点销轴与提升杆的柱体两侧的连接孔安装在一起；在环形上表面沿起吊耳座连线的垂直方向设有两限位挡块；底座圈，容置有提升座；上压盖，与底座圈外径尺寸相同，覆盖于容置有提升座的底座圈上表面；来自中继器的系缆穿过提升杆中心的贯通圆孔，提升座内环与潜水器载体相连。具有供强作业型水下机器人使用、能够向任意方向倾斜的特点。
文档编号B63C11/52GK101209750SQ200610155819
公开日2008年7月2日 申请日期2006年12月29日 优先权日2006年12月29日
发明者将 张, 彬 李, 王晓辉 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所