1.一种具有调向桨叶驱动机构的水下机器人，包括壳体和驱动机构；其特征在于：驱动机构包括调向桨叶驱动机构；
调向桨叶驱动机构包括转动设置在壳体外壁上的桨叶驱动器和用于带动桨叶驱动器相对壳体转动的调向机构；
桨叶驱动器包括密封室、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；
安装部设有第一转动部和第二转动部；第一转动部包括具有连接孔的第一转轴，第一转轴转动设置在第一转动部上；第二转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的第二转轴安装件、设置在第二转轴安装件上的第二转轴和设置在限位滑孔中且位于第二转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在第二转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上；第一转轴的转动中心线和第二转轴的转动中心线平行；
调向机构包括设置在壳体中的调向驱动马达、固定设置在调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆以及具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆；壳体上设有密封滑孔，各伸缩滑杆位于相应一个密封滑孔中，且伸缩滑杆的外端伸出壳体并和相应一个第一转动部转动相连；当调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆沿密封滑孔往复滑动；伸缩滑杆沿密封滑孔滑动时，带动与其相连的桨叶驱动器绕第二转轴转动。
2.根据权利要求1所述的具有调向桨叶驱动机构的水下机器人，其特征在于：密封室的中心线和限位滑孔的中心线夹合形成的锐角是45度。
3.根据权利要求1所述的具有调向桨叶驱动机构的水下机器人，其特征在于：滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，剩余的滑槽形成所述限位滑孔；所述第二转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置第二转轴的轴孔部；各弹簧抵接在第二转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上。
4.根据权利要求3所述的具有调向桨叶驱动机构的水下机器人，其特征在于：壳体外壁上设有定位支架，第二转轴转动设置在该定位支架上。
5.根据权利要求4所述的具有调向桨叶驱动机构的水下机器人，其特征在于：伸缩滑杆的外端插入相应一个第一转轴的连接孔中。