本发明属于船舶技术领域，涉及一种垃圾清理船，特别是一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构。
背景技术：
我国地大物博，河流水域丰富。但许多河流都存在一定的垃圾污染。目前大型江河存在大型垃圾打捞船，由人工操作清理。而小型水域垃圾清理困难，大型垃圾船无法行动，处理河道垃圾的主要方法还是人工处理。但是这种方法存在很多弊端，人工处理需要耗费较大的人力物力，需要安排专门的环境护理人员。护理人员撑着小船用杆类或小型垃圾收集装置进行工作，效率极低，维护周期也较长，没法进行水面垃圾的及时清理。由于河道的宽窄不一，传统的垃圾打捞船的体型较大，无法适用于较窄的河道，垃圾打捞船的打捞范围有限。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构，本发明所要解决的技术问题是：如何实现垃圾打捞船自动航行的同时提高垃圾打捞船在不同水域的通用性。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构，包括母船体和设置在母船体的尾部用来驱动母船体运动的螺旋桨，其特征在于，所述母船体包括相对设置的左船体和右船体，所述左船体和右船体通过能够伸缩的液压杆连接，所述螺旋桨设置有两个且分别设置在左船体和右船体的尾部，所述母船体还设置有能够控制螺旋桨转动方向的控制器和与控制器电连接并能够检测障碍物的超声波传感器。
工作原理是：将母船体放至水域中，超声波传感器能够检测前方或母船体四周的障碍物，避免母船体与水域中的障碍物碰撞，通过控制双螺旋桨可实现母船体的360度自由旋转，方便母船体在各种小型水域自由穿梭，在打捞垃圾的过程中，左船体和右船体采用液压杆相连，具有一定的伸缩性，液压杆的长度变化可改变母船体的宽度和整体体积，宽度可由正常工作时的1m减少至0.6m，可穿越狭小水域，提高垃圾打捞船在不同水域的通用性；停止工作时，液压杆收缩，大大减少该垃圾船体积，便于携带及储存。
在上述的一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构中，所述左船体的底部和右船体的底部均设置有履带。左船体的底部和右船体的底部均采用履带式结构，方便母船体在浅岸淤泥地的行进能力，以及自主下水的能力。
在上述的一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构中，所述母船体上具有与控制器电连接并能够用于识别水中垃圾的图像识别装置。图像识别装置可通过识别水域中的垃圾并调整母船体的航行方向，使得船上的打捞装置能够打捞到水中的垃圾，使垃圾准确无误被清理。
在上述的一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构中，所述左船体和右船体内均设置有给相应的螺旋桨供电的蓄电池。
在上述的一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构中，所述左船体和右船体之间设有垃圾收集子船，所述垃圾收集子船与母船体通过电磁铁连接，所述控制器能够控制电磁铁通断。当垃圾收集子船内堆满垃圾时，控制器控制电磁铁断电，垃圾收集子船从母船体上脱离，由于母船体由相对设置的左船体和右船体构成，因此该母船体的底部、顶部、头部和尾部均敞开，垃圾收集子船直接落入水域中，将垃圾运送至固定地点并准确返航，当垃圾收集子船进入到左船体和右船体之间后，控制器控制电磁铁通电，垃圾收集子船被吸附在母船体上。
在上述的一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构中，所述母船体和垃圾收集子船上均具有相对应的GPS定位装置。当垃圾收集子船内堆满垃圾时，控制器控制电磁铁断电，垃圾收集子船从母船体上脱离，垃圾收集子船直接落入水域中，将垃圾运送至固定地点，再通过垃圾收集子船上的GPS定位装置和母船体上的GPS定位装置准确返航，当垃圾收集子船进入到左船体和右船体之间后，控制器控制电磁铁通电，垃圾收集子船被吸附在母船体上。
在上述的一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构中，所述的垃圾收集子船具有两个且沿母船体的长度方向设置，所述母船体上具有能够检测垃圾收集子船中的垃圾是否堆满的红外线传感器，所述红外线传感器与控制器电连接。当红外线传感器检测到垃圾收集子船装满垃圾时，控制器控制电磁铁断电，垃圾收集子船从母船体上脱离并下水，第二艘垃圾收集子船向前移动至第一艘垃圾收集子船的位置，网状传送带将打捞起的垃圾输送至第二艘垃圾收集子船上，并且等待第一艘垃圾收集子船返航后，第二艘垃圾收集子船下水，保证垃圾收集的不间断性。
在上述的一种智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构中，所述母船体的长为2m、宽为1m以及高为0.4m，所述垃圾收集子船的长为0.6m、宽为0.4m以及高为0.2m。该结构母船体的大小可放置在各种类型的小型水域中使用。
与现有技术相比，本发明的智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构具有以下优点：超声波传感器能够检测前方或母船体四周的障碍物，避免母船体与水域中的障碍物碰撞，通过控制双螺旋桨可实现母船体的360度自由旋转，方便母船体在各种小型水域自由穿梭，在打捞垃圾的过程中，左船体和右船体采用液压杆相连，具有一定的伸缩性，液压杆的长度变化可改变母船体的宽度和整体体积，宽度可由正常工作时的1m减少至0.6m，可穿越狭小水域，提高垃圾打捞船在不同水域的通用性。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图中，1、母船体；1a、左船体；1b、右船体；2、螺旋桨；3、液压杆；4、蓄电池；5、控制器；6、履带；7、垃圾收集子船。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1所示，本智能小型用于水域垃圾清理的双体船结构，包括母船体1和设置在母船体1的尾部用来驱动母船体1运动的螺旋桨2，其特征在于，所述母船体1包括相对设置的左船体1a和右船体1b，所述左船体1a和右船体1b通过能够伸缩的液压杆3连接，所述螺旋桨2设置有两个且分别设置在左船体1a和右船体通1b的尾部，所述左船体1a和右船体通1b内均设置有给相应的螺旋桨2供电的蓄电池4；所述母船体1还设置有能够控制螺旋桨2转动方向的控制器5和与控制器5电连接并能够检测障碍物的超声波传感器，所述母船体1上具有与控制器5电连接并能够用于识别水中垃圾的图像识别装置，所述左船体1a的底部和右船体1b的底部均设置有履带6。
如图1所示，所述左船体1a和右船体1b之间设有垃圾收集子船7，所述垃圾收集子船7与母船体1通过电磁铁连接，所述控制器5能够控制电磁铁通断，所述母船体1和垃圾收集子船7上均具有相对应的GPS定位装置，所述的垃圾收集子船7具有两个且沿母船体1的长度方向设置，所述母船体1上具有能够检测垃圾收集子船7中的垃圾是否堆满的红外线传感器，所述红外线传感器与控制器5电连接；所述母船体1的长为2m、宽为1m以及高为0.4m，所述垃圾收集子船7的长为0.6m、宽为0.4m以及高为0.2m。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了母船体1、左船体1a、右船体1b、螺旋桨2、液压杆3、蓄电池4、控制器5、履带6、垃圾收集子船7等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。