本发明涉及一种一体化的推进器，尤其涉及一种用于小型水下机器人的一体化的推进器。
背景技术：
随着海洋工程及其他相关技术的发展，以及人类对探索海洋的需求日益增加。水下机器人在军用、工业和民用方面都发挥着重要的作用，常见的应用场景有：检查大坝、船底走私、搜寻水下证据、海上救助打捞、排污、水下观测等。
推进器作为水下机器人的核心部件之一，对水下机器人的运动和性能有很大的影响。目前，小型水下机器人的推进器相关的优化、设计和发明寥寥无几，并且成本昂贵、灵活性较差，对于小型水下机器人的发展和推广造成很大限制。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明的目的是为小型水下机器人提供一种一体化的推进器。
本发明采用以下技术方案实现：
一体化的小型水下机器人推进器，其主要部分包括：螺旋桨、导流罩、防水电机、电机驱动板、磁角度编码器、磁铁座、散热片。其特征在于：螺旋桨的相关参数优化；防水电机内嵌于桨毂内部；导流罩为加速型导管；电机驱动板和散热片位于推进器侧面的密封舱内；磁角度编码器则放置于电机与推进器后盖之间。
所述螺旋桨，其各项相关参数，如桨叶半径、螺距比、盘面比、弦长分布、桨叶纵倾与侧斜等，均根据实际的推力需求和性能进行了优化设计。
所述导流罩，螺旋桨半径与其半径比为0.9，其长度与导流罩内壁直径比为1.0。
所述防水电机，为无刷直流外转子电机，其各项参数，如额定电压、额定功率、额定转速、最大转速等，均根据实际推力需求进行了定制化设计，且选用外转子具有节省空间、设计紧凑的特点。
所述电机驱动板，采用pac5223qm芯片，并引出spi接口和iic接口。其中，spi接口接收输入信号控制电机转速，iic接口与磁角度编码器通信。
所述磁角度编码器，采用as5600芯片，通过与电机轴连接的径向充磁的磁铁获取角度信息，反馈给电机驱动板，进而实现对电机更加精准的控制。
所述磁铁座，与电机转轴相连，固定于电机底部。
所述散热片，其材料选取为铝片，部署于推进器侧面的密封舱内，直接与海水接触。
与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：
1.本发明大大降低了小型水下机器人推进器的生产成本。
2.本发明一体化推进器的灵活性和机动性好，方便组装拆卸、更换和维护。
3.本发明对推进器性能的优化，提高了水下机器人的运行效率，延长了水下作业的时间。
4.本发明可直接接线使用，接收spi信号驱动推进器，降低了使用门槛，提高了开发效率。
5.本发明的外壳采用3d打印的工艺，加工方便、重量轻、便携性高。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明装配完成后的示意图；
其中：1为螺旋桨，2为导流罩，3为推进器安装支架，4为防水电机，5为磁铁座，6为径向充磁磁铁，7为磁角度编码器，8为推进器底盖，9为走线通道，10为密封舱，11为电机驱动板，12为散热片。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的技术方案做进一步的详细说明。
如图1所示，本发明主要包括螺旋桨1、导流罩2、推进器安装支架3、防水电机4、磁铁座5、径向充磁的磁铁6、磁角度编码器7、推进器底盖8、走线通道9、密封舱10、电机驱动板11、散热片12。推进器壳体采用3d打印的工艺加工生产，满足质量轻、便携性高的特点，以满足推进器的工作深度要求。
螺旋桨1有3片桨叶，桨叶采用翼形结构，固定于桨毂上，螺旋桨半径、桨叶角、盘面比等参数均经过openprop软件进行优化。
防水电机4内置于桨毂中，毂径与螺旋桨直径比为0.4，防水电机磁缸表面采用环氧树脂涂覆保护，轴承采用耐腐蚀的钢材。
磁铁座5与防水电机4的电机轴相连，固定于电机底部。
径向充磁的磁铁6安装于磁铁座5内，并从侧面通过螺丝固定，保证其在电机高速旋转情况下的稳定性。
导流罩2在螺旋桨1的外围，其为加速型导管，螺旋桨与导流罩半径比为0.9，从而提高了推进器的效率。
推进器安装支架3与桨毂和导流罩相连。
磁角度编码器7安装于推进器底部，由推进器内部结构、推进器底盖8固定，并做灌封处理。
走线通道9用于容纳防水电机4和电机驱动板11的接线。
作为一种选择，散热片12的一部分直接与水接触，密封舱10的两侧均留有相应的开口；电机驱动板11和散热片12安装于密封舱10内，由推进器底盖8固定，并进行灌封处理。
走线通道9和密封舱10采用灌封的方式密封，灌入硅胶（密度略大于水），可以满足推进器的工作深度要求。
图2为上述实施方式组装而成的一体化的小型水下机器人推进器的示意图。
上述实施方式的一体化的小型水下机器人推进器的螺旋桨各项参数均经过动力学系统建模进行优化，从而大大提高了水下机器人的运行效率，延长了水下作业的时间；上述实施方式的一体化的小型水下机器人推进器由各部分组装而成，其灵活性和机动性好，如若有零部件损坏，只需替换损坏的部分，方便组装拆卸、更换和维护，降低了维护的成本；上述实施方式的一体化的小型水下机器人推进器可直接接线使用，接收spi信号驱动推进器，降低了实用门槛、提高了开发效率；上述实施方式的一体化的小型水下机器人推进器外壳采用3d打印的工艺，加工方便、重量轻、便携性高。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案、优势和有益效果进行了进一步详细说明。以上所述仅为本发明的具体实施方式，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。