一种可自动定位的水下探测仪的制作方法

本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种可自动定位的水下探测仪。

背景技术：

水下探测设备主要用于科学研究（海底地形测绘、海洋学研究、水文地理研究、水道测量研究、环境监测）和商业领域（海底资源勘查、石油天然气管线检查、海底电缆光缆检查敷设、水下工程检查）等方面，随着水下探测设备在军事领域的应用，它的市场前景越来越广阔，并将创造巨大的社会和经济效益，但是一般的水下探测设备在探测时是利用其动力装置使自身处于较为静止的状态，如申请号为201810138203.5公布了一种《一种水下探测用多功能机器人》，包括壳体、升降机构、推动单元、采集单元等，此设备在采集画面时通过螺旋桨使得机器人处于一个相对静止的状态，但由于受到海流等因素的影响，这种静止状态并不稳定，采集画面很可能出现晃动，影响探测效果，因此需要一种新型的水下探测设备。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种可自动定位的水下探测仪，通过驱动装置使机器人行进和调整行进角度，通过折叠装置调整机器人的定位角度和位置，通过定位装置实现牢固定位，增强了机器人在水下探测时的稳定性，提高了探测效果。

本发明所使用的技术方案是：一种可自动定位的水下探测仪，包括基架、侧板、顶板、云台摄像机、驱动装置、折叠装置、定位装置、底板，所述的驱动装置固定安装在基架的两边，侧板固定安装在基架的两侧，顶板固定安装在侧板的上方，云台摄像机固定安装在顶板上，底板固定安装在侧板的下方，折叠装置固定安装在底板的底部，两个定位装置固定安装在折叠装置的左右两边，基架的前端处焊接两个与其垂直的立板，以提高其刚性，侧板的前端和顶板均成流线型，以减少在水中行进时的阻力。

所述的驱动装置包括第一电机、第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、轴套、转轴、舵机支座、舵机、螺旋桨，所述的第一电机固定安装在基架前方的左右两侧，第一摆杆的一端固定安装在第一电机的伸出轴上，第二摆杆一端与第一摆杆的另一端转动安装，另一端与第三摆杆的一端转动安装，转轴的底部与第三摆杆固定安装，轴套套在转轴上，与转轴转动安装，轴套的底部固定安装在侧板上，舵机支座与转轴固定安装，舵机固定安装在舵机支座上，螺旋桨固定安装在舵机的伸出轴上。

所述的折叠装置包括中间架、电动推杆、侧架、第四摆杆、第五摆杆，所述的中间架固定安装在底板的底部，两个侧架分别与中间架的两侧转动安装，第四摆杆和第五摆杆的顶部相互转动安装，其底部分别与中间架和侧架转动安装，电动推杆的底部与电动推杆前端转动安装，其顶部与第四摆杆和第五摆杆转动安装。

所述的定位装置包括第二电机、定盘、动盘、第一转臂、第二转臂、第三转臂、第四转臂、第五转臂、第六转臂、连柱、五角板、三角板，所述的第二电机固定安装在侧架上，定盘与第二电机的端面固定安装，动盘固定安装在第二电机的伸出轴上,第一转臂的一端与定盘转动安装，第一转臂、第二转臂、第三转臂、第四转臂、第五转臂、第六转臂相互依次转动安装，两个五角板相互转动安装，其中一个五角板与动盘转动安装，另一个五角板与三角板转动安装，两个连柱其中一个一端与第三转臂固定安装，另一端与五角板固定安装，另一个连柱一端与第六转臂固定安装，另一端与五角板固定安装。

进一步的，所述的中间架的前端和两侧焊有用于铰接的小立板，侧架的一侧焊有用于铰接的铰座。

进一步的，所述的定盘为五边形，在每边上各焊有一个与第一转臂铰接的铰座，动盘为五边形，在每边上各焊有一个与五角板铰接的凸台。

本发明的有益效果：（1）本发明在探测过程中可牢固定位，避免了海底洋流及水中生物对探测设备的冲击，保证了探测过程的稳定性；（2）本发明的定位装置可以适应不同形状的水中岩石、河床或海床，对于水下复杂的地形具有很强的适应能力。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的整体结构的正视图。

图3为本发明的驱动装置结构示意图。

图4为本发明的折叠装置结构示意图。

图5为本发明的定位装置结构示意图。

图6为本发明的定位装置单一运动单元的结构示意图。

图7为本发明的中间架结构示意图。

图8为本发明的侧架结构示意图。

附图标号：1-基架；2-侧板；3-顶板；4-云台摄像机；5-驱动装置；6-折叠装置；7-定位装置；8-底板；501-第一电机；502-第一摆杆；503-第二摆杆；504-第三摆杆；505-轴套；506-转轴；507-舵机支座；508-舵机；509-螺旋桨；601-中间架；602-电动推杆；603-侧架；604-第四摆杆；605-第五摆杆；701-第二电机；702-定盘；703-动盘；704-第一转臂；705-第二转臂；706-第三转臂；707-第四转臂；708-第五转臂；709-第六转臂；710-连柱；711-五角板；712-三角板。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种可自动定位的水下探测仪，包括基架1、侧板2、顶板3、云台摄像机4、驱动装置5、折叠装置6、定位装置7、底板8，驱动装置5固定安装在基架1的两边，侧板2固定安装在基架1的两侧，顶板3固定安装在侧板2的上方，云台摄像机4固定安装在顶板3上，底板8固定安装在侧板2的下方，折叠装置6固定安装在底板8的底部，两个定位装置7固定安装在折叠装置6的左右两边，基架1的前端处焊接两个与其垂直的立板，以提高其刚性，侧板2的前端和顶板3均成流线型，以减少在水中行进时的阻力。

驱动装置5包括第一电机501、第一摆杆502、第二摆杆503、第三摆杆504、轴套505、转轴506、舵机支座507、舵机508、螺旋桨509，第一电机501固定安装在基架1前方的左右两侧，第一摆杆502的一端固定安装在第一电机501的伸出轴上，第二摆杆503一端与第一摆杆502的另一端转动安装，另一端与第三摆杆504的一端转动安装，转轴506的底部与第三摆杆504固定安装，轴套505套在转轴506上，与转轴506转动安装，轴套505的底部固定安装在侧板2上，舵机支座507与转轴506固定安装，舵机508固定安装在舵机支座507上，螺旋桨509固定安装在舵机508的伸出轴上。

折叠装置6包括中间架601、电动推杆602、侧架603、第四摆杆604、第五摆杆605，中间架601固定安装在底板8的底部，两个侧架603分别与中间架601的两侧转动安装，第四摆杆604和第五摆杆605的顶部相互转动安装，其底部分别与中间架601和侧架603转动安装，电动推杆602的底部与电动推杆602前端转动安装，其顶部与第四摆杆604和第五摆杆605转动安装。

定位装置7包括第二电机701、定盘702、动盘703、第一转臂704、第二转臂705、第三转臂706、第四转臂707、第五转臂708、第六转臂709、连柱710、五角板711、三角板712，第二电机701固定安装在侧架603上，定盘702与第二电机701的端面固定安装，动盘703固定安装在第二电机701的伸出轴上,第一转臂704的一端与定盘702转动安装，第一转臂704、第二转臂705、第三转臂706、第四转臂707、第五转臂708、第六转臂709相互依次转动安装，两个五角板711相互转动安装，其中一个五角板711与动盘703转动安装，另一个五角板711与三角板712转动安装，两个连柱710其中一个一端与第三转臂706固定安装，另一端与五角板711固定安装，另一个连柱710一端与第六转臂709固定安装，另一端与五角板711固定安装。

中间架601的前端和两侧焊有用于铰接的小立板，侧架603的一侧焊有用于铰接的铰座。

定盘702为五边形，在每边上各焊有一个与第一转臂704铰接的铰座，动盘703为五边形，在每边上各焊有一个与五角板711铰接的凸台。

本发明的工作原理：舵机508工作带动螺旋桨509转动使得机器人获得行进的动力，第一电机501工作通过第一摆杆502、第二摆杆503和第三摆杆504带动转轴506转动，转轴506转动带动舵机支座507摆动从而带动舵机508摆动，舵机508摆动带动螺旋桨509摆动以控制机器人的行进方向，电动推杆602伸缩通过第四摆杆604和第五摆杆605带动侧架603摆动，侧架603摆动带动定位装置7调整定位角度，第二电机701工作带动动盘703转动通过第一转臂704、第二转臂705、第三转臂706、第四转臂707、第五转臂708、第六转臂709和连柱710使得各个五角板711和三角板712相互靠拢和分开（模仿睡莲的开放和闭合），从而使得定位装置7牢牢抓住水下岩石或海底土壤以实现牢固定位。