一种可自调节的水下机器人的制作方法

本发明属于水下设备技术领域，尤其是涉及一种可自调节的水下机器人。

背景技术：

近年来，随着科学技术水平的不断发展，水下机器人行业迅速崛起，使得水下机器人逐渐在各种水下作业中扮演者日益重要的角色，现有的水下机器人通过改变两个水平推荐电机的转速差来实现水下机器人航行方向的改变，这种方式虽然能够实现水下机器人位置的升降以及航行方向的改变，但是也存在一个不容忽视的缺点，水下机器人改变航行状态时对水体的扰动较大，致使水下观测和样品采集的可靠性较差。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种可自调节的水下机器人，以缓解现有技术中水下机器人航行状态时对水体的扰动较大，致使水下观测和采集的资料较差的现象。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种可自调节的水下机器人，包括本体，一号方向舵、二号方向舵、相机，支撑架，螺旋桨、连接杆、固定座、相机连接杆，

所述本体两侧连接有一号方向舵、二号方向舵，所述一号方向舵固定连接至一号电机，二号方向舵固定连接至二号电机，所述一号电机、所述二号电机均安装在本体内部，所述本体尾部固定连接有所述支撑架，所述支撑架通过连接杆连接至所述螺旋桨，所述本体顶部固定安装有固定座，所述固定座上方通过连接杆连接至相机，

所述本体内部还装有控制器，所述本体外部两侧固定安装一号压力传感器、二号压力传感器，所述一号电机、所述二号电机、所述一号压力传感器、所述二号压力传感器分别信号连接至所述控制器。

进一步的，所述本体一端呈锥形结构，所述本体两侧呈锥形结构。

进一步的，所述螺旋桨为四叶螺旋桨。

进一步的，所述一号方向舵和所述二号方向舵结构相同，所述一号方向舵、所述二号方向舵横截面呈三角形。

进一步的，所述固定座一端呈锥形结构。

进一步的，所述相机可进行左右转动，转动范围为1°-180°。

进一步的，所述支撑架横截面呈c型结构。

进一步的，所述相机的型号为a8。

进一步的，所述支撑架上中部设有通孔，所述连接杆的一端穿过所述通孔与所述电机固定连接，另一端安装所述螺旋桨。

进一步的，所述控制器为plc或单片机。

相对于现有技术，本发明所述的一种抗干扰的水下摄影装置具有以下优势：

(1)本发明所述的一种可自调节的水下机器人，通过压力传感器对水中的急流进行及时检测，保证一种可自调节的水下机器人保证稳定性。

(2)本发明所述的一种可自调节的水下机器人，在本体外围大部分为锥形结构，减少在水中行进的阻力。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种可自调节的水下机器人示意图；

图2为本发明实施例所述的一种可自调节的水下机器人正视图；

图3为本发明实施例所述的一种可自调节的水下机器人侧视图；

图4为本发明实施例所述的一种可自调节的水下机器人俯视图；

图5为本发明实施例所述的支撑架示意图。

附图标记说明：

1-本体；11-一号压力传感器；12-二号压力传感器；2-一号方向舵；3-二号方向舵；4-相机；5-支撑架；6-螺旋桨；7-连接杆；8-固定座；9-相机连接杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

一种可自调节的水下机器人，如图1至图5所示，包括本体1，一号方向舵2、二号方向舵3、相机4，支撑架5，螺旋桨6、连接杆7、固定座8、相机连接杆9，

所述本体1两侧连接有一号方向舵2、二号方向舵3，所述一号方向舵2固定连接至一号电机，二号方向舵3固定连接至二号电机，所述一号电机、所述二号电机均安装在本体1内部，所述本体1尾部固定连接有所述支撑架5，所述支撑架5通过连接杆7连接至所述螺旋桨6，所述本体1顶部固定安装有固定座8，所述固定座8上方通过连接杆9连接至相机4，

所述本体1内部还装有控制器，所述本体1外部两侧固定安装一号压力传感器11、二号压力传感器12，所述一号电机、所述二号电机、所述一号压力传感器11、所述二号压力传感器12分别信号连接至所述控制器。

所述本体1一端呈锥形结构，所述本体1两侧呈锥形结构，减小在水中的行进阻力。

所述螺旋桨6为四叶螺旋桨，提供更大的推力。

所述一号方向舵2和所述二号方向舵3结构相同，所述一号方向舵2、所述二号方向舵3横截面呈三角形，减小在水中的行进阻力。

所述固定座8一端呈锥形结构，减小水中行进阻力。

所述相机4可进行左右转动，转动范围为1°-180°，扩大摄像范围，有利于精准记录数据。

所述支撑架5横截面呈c型结构，保证稳定性，减轻整体重量。

所述相机4的型号为摄徒a8。

所述支撑架5上中部设有通孔，所述连接杆7的一端穿过所述通孔与所述电机固定连接，另一端安装所述螺旋桨6。

所述控制器为plc或单片机。

一种可自调节的水下机器人，工作原理，将一种可自调节的水下机器人放入水中，在水中工作的过程中，遇到水中的急流，压力传感器会将信息实时反馈给控制器，当所述一号压力传感器11感受到急流时，所述一号压力传感器11将水流信号实时传递给控制器，所述控制器通过控制一号电机控制一号方向舵2上下摆动，保证装置的平衡性，当所述二号压力传感器12感受到急流时，控制器会通过二号电机控制所述二号方向舵3上下摆动，保证装置的平衡性，陆地上放置显示屏，所述一种可自调节的水下机器人会将影像传送到显示屏上供工作人员进行查看。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。