一种带原路返航功能的水上救援机器人的制作方法

本实用新型涉及水上救援技术领域，尤其涉及一种带原路返航功能的水上救援机器人。

背景技术：

水上救援机器人，适用于对水域上遇险、落水人员进行救援工作。当救援机器人在执行救援任务的过程中，会从任意水域出发，再行进到特定水域执行任务。然而在实际情况中，从出发水域到执行任务的特定水域的路径可能不是直线路径。因为两个水域之间可能存在遮挡、障碍物，如小岛、礁石、芦苇丛等复杂的环境。同时，由于救援机器人在水面上行进时，有时会存在通信中断的意外。因此，当救援机器人与遥控设备通信中断，使得遥控设备无法控制救援机器人，救援机器人会执行直线返航，容易导致在救援过程中触礁或撞击到障碍物，从而引发事故，进而对救援对象造成伤害或二次伤害。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，可以自动记录路径，并在与遥控器断开连接后自动按照所保存的路径执行返航。

本实用新型的技术方案如下：提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主mcu模块、与所述主mcu模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的gps模块，所述主mcu模块连接有飞控接口，所述主mcu模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。

进一步地，所述主mcu模块采用的芯片型号为stm32f072c8t6。

进一步地，所述电源模块包括：降压电路模块、与所述降压电路模块连接的dc-dc模块、与所述降压电路模块连接的飞控供电模块，所述dc-dc模块与主mcu模块连接，所述dc-dc模块为主mcu模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。

进一步地，所述飞控系统连接有惯性处理单元。

采用上述方案，本实用新型通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常后，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为主mcu模块电路原理图。

图3为飞控接口电路原理图。

图4为降压电路模块电路原理图。

图5为dc-dc模块电路原理图。

图6为飞控供电模块电路原理图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体1、设置于所述壳体1内的主控板、设置于所述壳体1两侧下方的推进器2、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器。所述主控板包括：电源模块、主mcu模块、与所述主mcu模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的gps模块，所述主mcu模块连接有飞控接口，所述主mcu模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，将始发点与节点记录在内存单元中，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常后，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。

所述主mcu模块采用的芯片型号为stm32f072c8t6。

请参阅图4至图6，所述电源模块包括：降压电路模块、与所述降压电路模块连接的dc-dc模块、与所述降压电路模块连接的飞控供电模块，所述dc-dc模块与主mcu模块连接，所述dc-dc模块为主mcu模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。

所述飞控系统连接有惯性处理单元。惯性处理单元结合gps模块可以得到精准的位置和速度数据，为救援机器人导航提供数据。

功能说明：

1.路径获取：

当救援机器人启动后，gps模块开始进行定位，同时将启动的位置定为home点，并输出位置导航数据到飞控系统。在救援机器人行进的过程中，gps模块持续记录路径节点，并实时输出位置导航数据到飞控系统。飞控系统获取导航数据之后，将home点及路径节点记录存储到内存单元中，使得救援机器人可以在行进的过程中实时记录行进路径。

2.原路返航功能：

当救援机器人发生与遥控器断开连接的异常状况超过3秒时，飞控系统会自动调用内存单元中所记录保存的路径数据，并按照所保存的路径朝着所记录的home点进行原路返航。

在原路径返航的过程中，当救援机器人与遥控器重新建立连接，并且确认建立连接后超过10秒后，将控制权重新转回遥控器，并自动执行以直线路径返航到home点，以保证以最快的速度进行返航。

综上所述，本实用新型通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常后，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种带原路返航功能的水上救援机器人，其特征在于，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主mcu模块、与所述主mcu模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的gps模块，所述主mcu模块连接有飞控接口，所述主mcu模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。

2.根据权利要求1所述的带原路返航功能的水上救援机器人，其特征在于，所述主mcu模块采用的芯片型号为stm32f072c8t6。

3.根据权利要求1所述的带原路返航功能的水上救援机器人，其特征在于，所述电源模块包括：降压电路模块、与所述降压电路模块连接的dc-dc模块、与所述降压电路模块连接的飞控供电模块，所述dc-dc模块与主mcu模块连接，所述dc-dc模块为主mcu模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。

4.根据权利要求1所述的带原路返航功能的水上救援机器人，其特征在于，所述飞控系统连接有惯性处理单元。

技术总结
本实用新型公开一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。本实用新型通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。

技术研发人员：杜永计;刘小平
受保护的技术使用者：深圳市蔚蓝方舟科技有限公司
技术研发日：2019.09.25
技术公布日：2020.07.24