水下采集机器人行走机构的制作方法

[0001]
本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体涉及水下采集机器人行走机构。


背景技术：

[0002]
水下机器人是工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，水下机器人成为代替人类开发海洋的重要工具。水下机器人的工作环境是不同的水域，水下状况多变，对机器人的技术要求提出了更高的挑战。水下机器人制造技术密集性高，主要包括仿真、智能控制、水下目标探测与识别、水下定位、通信、能源系统六大技术水下采集信息有助于了解当地环境还有资源发现，但是水下环境恶劣危险又复杂，人类对于水下探索的深度又有一定的限制，因水深的地方有着超强的压力，光线也不足，为了采集水下的一些物品，需要机器人代替人类完成水下作业，这样保证人类的安全的同时也保证了样本的完整性，所以水下机器人已成为采集水下样品的重要工具。对于水下机器人的行走机构，现有技术中公开了不少技术方案，但是这些技术方案有其优点，也有缺点，特别是在行走稳定性上，由于水下情况复杂，需要有足够的行走稳定性来保证机器人行走。


技术实现要素：

[0003]
为解决上述存在的问题，本实用新型提供水下采集机器人行走机构，其结构简单，方便实用，且能在一定程度上解决机器人在水下行走不稳的问题。
[0004]
技术方案为：包括动力腔，所述动力腔至少为三个，三个所述动力腔通过连接板固定连接在一起，且相邻所述动力腔之间留有距离，所述动力腔内部底面固定有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上固定有第一锥齿轮，所述动力腔内部转动连接有水平转杆，所述水平转杆上固定有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相啮合，所述动力腔两侧分别设置有行走腿，所述行走腿包括曲柄、转动连杆和竖直连杆，所述水平转杆的两端贯穿所述动力腔的侧壁并与所述曲柄转动连接，所述动力腔的外侧壁上转动连接有滑套，所述转动连杆套接在所述滑套内部，且所述转动连杆的一端与所述曲柄转动连接，所述转动连杆的另一端与所述竖直连杆转动连接，所述竖直连杆的另一端设置有脚板，所述连接板的外侧壁开设有光滑导轨，所述光滑导轨内部滑动连接有滑块，所述滑块的外侧面通过滑杆与所述转动连杆的内侧壁连接。
[0005]
优选地，位于所述动力腔两侧的所述曲柄始终在一条线上。
[0006]
优选地，所述脚板的采用镂空的板状，且所述脚板的底面设置有防滑条。
[0007]
优选地，所述滑块靠近所述光滑导轨的侧面开设有凹槽，所述凹槽内部转动连接有滑轮，所述滑轮的边缘与所述光滑导轨内侧面相接触。
[0008]
优选地，所述转动连杆外表面光滑，所述滑套内表面光滑，所述转动连杆可在所述滑套内部任意滑动。
[0009]
优选地，所述竖直连杆长于所述转动连杆。
[0010]
优选地，所述竖直连杆始终竖直设置。
[0011]
优选地，所述水平转杆通过防水轴承转动连接在所述动力腔的侧壁。
[0012]
本实用新型提供水下采集机器人行走机构，与现有技术相比有益效果为：
[0013]
1、本实用新型至少设置三组行走腿，且行走腿伸曲自由，在一定程度上模仿人类行走动作，实现灵活运动、动态稳定性好，有利于机器人水下行走的稳定性，通过旋转电机的正反转结合，实现行走机构的进退及转向，适应地形能力好，实现在水下复杂环境地形内探测行走的问题；
[0014]
2、本实用新型脚板设置小，增加机器人的行动灵活度，而且增加了足部对于水下复杂地形的适应性，而且脚板采用镂空板，可减少行走过程中水对脚板的阻力。
附图说明
[0015]
图1是实用新型整体主视图。
[0016]
图2是实用新型中动力腔内部结构图。
[0017]
图3是实用新型中连接板内部结构图。
[0018]
图中：1-动力腔、2-连接板、3-旋转电机、4-第一锥齿轮、5-水平转杆、6-第二锥齿轮、7-行走腿、8-曲柄、9-转动连杆、10-竖直连杆、11-滑套、12-脚板、13-光滑导轨、14-滑块、15-滑杆、16-防滑条、17-凹槽、18-滑轮、19-防水轴承。
具体实施方式
[0019]
以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本实用新型所保护的范围，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0020]
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0021]
下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。
[0022]
实施例一、如图1所示，水下采集机器人行走机构，包括动力腔1，动力腔1至少为三个，三个动力腔1通过连接板2固定连接在一起，动力腔1的两端分别与连接板2焊接固定连接，三个动力腔1的中心在同一直线上，连接板2且相邻动力腔1之间留有距离，且相邻动力腔1之间的距离相等。
[0023]
如图2所示，动力腔1内部底面固定有旋转电机3，旋转电机3采用现有技术中的正反转电极，旋转电机3直接通过螺钉固定在动力腔1的内部底面上，旋转电机3的输出轴上固
定有第一锥齿轮4，即第一锥齿轮4的内缘与旋转电机3的输出轴采用焊接固定连接或者键连接。
[0024]
动力腔1内部转动连接有水平转杆5，水平转杆5上固定有第二锥齿轮6，第二锥齿轮6的内缘与水平转杆5的中心部采用焊接固定连接或者键连接，第一锥齿轮4和第二锥齿轮6相啮合。
[0025]
动力腔1两侧分别设置有行走腿7，行走腿7包括曲柄8、转动连杆9和竖直连杆10，水平转杆5的两端贯穿动力腔1的侧壁并与曲柄8转动连接，其中，水平转杆通过防水轴承19转动连接在动力腔1的侧壁。
[0026]
动力腔1的外侧壁上转动连接有滑套11，即动力腔1的外侧壁上开设有圆槽，圆槽固定有轴承，轴承的外缘与圆槽焊接固定连接，轴承的内缘与转轴转动连接，转轴的另一端与滑套11的外表面焊接固定连接。转动连杆9套接在滑套11内部，其中，转动连杆9外表面光滑，滑套11内表面光滑，转动连杆9可在滑套11内部任意滑动，转动连杆9的一端与曲柄8通过转轴转动连接，转动连杆9的另一端与竖直连杆10通过转轴转动连接，竖直连杆10的另一端设置有脚板12，脚板12可直接焊接在竖直连杆10的底面，且竖直连杆10与脚板12垂直设置。其中，竖直连杆10长于转动连杆9，竖直连杆10始终竖直设置。
[0027]
其中，位于动力腔1两侧的曲柄8始终在一条线上。
[0028]
如图3所示，连接板2的外侧壁开设有光滑导轨13，光滑导轨13内部滑动连接有滑块14，滑块14的外侧面通过滑杆15与转动连杆9的内侧壁连接，滑杆15的两端分别与转动连杆9的内侧壁、滑块14采用焊接固定连接。
[0029]
本实用新型至少设置三组行走腿7，且行走腿7伸曲自由，在一定程度上模仿人类行走动作，实现灵活运动、动态稳定性好，有利于机器人水下行走的稳定性，通过旋转电机的正反转结合，实现行走机构的进退及转向，适应地形能力好，实现在水下复杂环境地形内探测行走的问题。
[0030]
实施例二、在上述实施例的基础上进一步，脚板12的采用镂空的板状，且脚板12的底面设置有防滑条16，防滑条16与脚板12一体成型设置。本实用新型脚板12设置小，增加机器人的行动灵活度，而且增加了足部对于水下复杂地形的适应性，而且脚板12采用镂空板，可减少行走过程中水对脚板的阻力。
[0031]
实施例三、在上述实施例的基础上进一步，滑块14靠近光滑导轨13的侧面开设有凹槽17，凹槽17内部转动连接有滑轮18，滑轮18通过转轴转动连接在凹槽17内，滑轮18漏出凹槽17设置，且滑轮18的边缘与光滑导轨13内侧面相接触，设置滑轮18可减少滑块14与光滑导轨13之间的摩擦力，延长该行走机构使用寿命。
[0032]
综上所述，本实用新型至少设置三组行走腿7，且行走腿7伸曲自由，在一定程度上模仿人类行走动作，实现灵活运动、动态稳定性好，有利于机器人水下行走的稳定性，通过旋转电机的正反转结合，实现行走机构的进退及转向，适应地形能力好，实现在水下复杂环境地形内探测行走的问题；本实用新型脚板12设置小，增加机器人的行动灵活度，而且增加了足部对于水下复杂地形的适应性，而且脚板12采用镂空板，可减少行走过程中水对脚板的阻力。
[0033]
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，具体实现该技术方案方法和途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，但所属领域的技术人员应该明白，
在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。