海洋探测科考船载破冰、抢险装置及方法与流程

1.本发明涉及海洋探测科考船载破冰、抢险装置及方法。


背景技术：

2.现今，针对具有水下探测功能的科考船，通常需要在船体底部安装多波束探测设备。由于科考船在真实海洋环境中航行时，船首因纵摇运动不断出水和入水，容易在船首产生气泡。如果船首的气泡被水流挟裹着在向船后方下泻的过程中流经船底多波束探测区，将直接干扰探测设备的正常工作。
3.cn201610192970.5一种模拟观测科考船船首气泡下泻轨迹的模型试验方法仅仅是模拟而无法进行消除或减轻气泡的影响。cn201420457297.x一种应用于科考船的多波束导流罩效果不佳。
4.为了考察南极洲的邻近海域，给科学基地输送各种物资，要求极地破冰船能破碎2
‑
4米厚的冰层，甚至有的冰层达8米。显然，破冰厚度越大，越能接近极地，这对缩短考察船与科学考察站之间的距离是十分有利的。因此，破冰船显示出了它的重要地位，主要任务是开辟新航道、进行极地救援和物质运输等。
5.传统破冰船利用本身惯性和自身重力对冰层进行冲撞，在遇到厚冰层时还需往后倒退一段距离，开足马力进行再次冲撞。其不能够持续有效地进行破冰及浮冰对船身阻力大是造成传统破冰船航速低的两个重要原因
6.传统破冰船的船头呈折线型，为了使船头可以轻易的“爬”上冰面，一般把破冰船头部底线与水平线设计为20
°
～30
°
角；破冰船都设有专门的水舱作为破冰设备，一般都设置在它的船头、船尾和船腹两侧。当破冰船遇到较厚的冰层时，一般会加大船体尾部的重量，排空艏部的水舱，使船体艏部翘起，利用船艏部分的重量把冰压碎。为了压碎冰层，一般要求船艏的重量达到1000t左右，破冰船就可以很容易的压碎那些不太坚固的冰层。当然，如果遇到比较坚固的冰层时，可能利用上述方法无法破开冰层，破冰船往往要先后退一定的距离，然后开足马力猛冲过去，利用自身的惯性，把冰层冲开。破冰过程中需要对破冰船的浮态进行反复调整，对压载水进行反复调运，能耗大，效率低是其主要弊端，且对船首的结构强度要求极高。
7.cn201610578979.x一种锯刀式可潜极地科考船，不适合大型科考船。


技术实现要素：

8.本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种海洋探测科考船载破冰、抢险装置及方法。
9.为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：
10.一种海洋探测科考船的破冰装置，包括安装在船头部的破冰带斜座支架，破冰带斜座支架具有与船体固体支架接触且斜向上设置的斜面，以使得破冰反向冲力斜向传递给船体固体支架；
11.在船体前端下部还铰接有破冰下摆动刺冰排的下端，在船体前端上部设置有下端与破冰下摆动刺冰排上端铰接的破冰驱动部，以驱动破冰下摆动刺冰排对冰面进行拍碎并突刺；
12.在破冰带斜座支架上分别铰接有破冰第一摆臂与破冰第二摆臂的下端部且沿船身方向前后设置；
13.在破冰带斜座支架上设置有破冰卷扬机，破冰卷扬机输出有破冰牵拉绳；破冰卷扬机的动力齿轮与卷扬齿轮轴啮合，动力齿轮为扇形齿轮或滑移齿轮；
14.在破冰第一摆臂或破冰第二摆臂的铰接轮轴上设置有破冰带扭簧驱动轮；在破冰第一摆臂或破冰第二摆臂头部上缠绕有破冰牵拉绳的输出端；
15.在破冰第一摆臂头部铰接有中部与破冰第二摆臂头部铰接的破冰下摆动杆；
16.在破冰下摆动杆下端部通过破冰连接弹簧杆连接有破冰下冲头，以对冰面进行锤击，此时，破冰第一摆臂与破冰第二摆臂形成x型。
17.一种海洋探测科考船的破冰方法，当海冰低于设定厚度时，启动第一方案，首先，启动包括曲轴连杆组件的破冰驱动部；然后，破冰驱动部带动破冰下摆动刺冰排摆动，破冰下摆动刺冰排对冰面进行拍碎并突刺；
18.当海冰高于设定厚度时，启动第二方案，首先，通过扇形齿轮或滑移齿轮驱动卷扬齿轮轴啮合旋转，使得破冰卷扬机通过破冰牵拉绳带动破冰第一摆臂与破冰第二摆臂联动后仰，使得破冰下摆动杆向上摆动；然后，当卷扬齿轮轴到达扇形齿轮的缺齿部或与滑移齿轮分离，在破冰下摆动杆自重作用下，使得破冰卷扬机输出破冰牵拉绳，破冰第一摆臂与破冰第二摆臂联动前栽，使得破冰下摆动杆向下摆动，破冰下冲头对冰面进行锤击，同时通过破冰连接弹簧杆的弹簧力实现连续锤击。
19.一种海洋探测科考船的抢险装置，包括科考船搭载的抢险船艇主体及抢险无人机群；在抢险船艇主体上设置有抢险碎冰组件；
20.在抢险船艇主体底部设置有抢险船艇雪橇，用于在海冰面上滑行；在抢险船艇雪橇两侧设置有多组抢险抓冰驱动轮，用于在海冰面上抓地行走和/或防止倒退；在抢险船艇主体上设置有抢险浮力气垫，以使得抢险船艇主体在海水中漂浮；在抢险船艇主体上四角分布有抢险辅助挂圈，以与抢险无人机群通过牵拉绳连接；
21.抢险碎冰组件用于在科考船前行路径上进行预破冰。
22.作为上述技术方案的进一步改进：
23.抢险碎冰组件包括方案a和/或抢险破冰机构；
24.当包括方案a时，方案a包括竖直设置在抢险船艇主体的抢险提升带；在抢险提升带上铰接有若干抢险提升托板，在抢险提升带上分布有抢险伸缩导向套，在抢险伸缩导向套上设置有用于伸出顶持抢险提升托板下表面的抢险伸缩顶杆；抢险提升带抢险中间部内上部竖直设置有抢险v型导向块，抢险伸缩顶杆尾部具有位于抢险中间部内的抢险伸缩托，抢险v型导向块用于与上行段的抢险伸缩托接触，将抢险伸缩顶杆回收，使得抢险提升托板下摆动；
25.在抢险提升带上行段外侧下方设置有抢险下冲导向套，在抢险下冲导向套中升降有抢险下冲顶杆，在抢险下冲顶杆下端设置有抢险下冲头，以冲击海冰面，在抢险下冲顶杆上设置有抢险下冲配重，在抢险下冲配重上设置有抢险斜向托手，其下表面用于与上行的
水平状态的抢险提升托板上表面接触被提升，并与上行的下摆状的抢险提升托板上表面分离被下降，抢险下冲头冲击冰面，在抢险下冲顶杆与抢险下冲导向套之间有抢险下冲复位弹簧，以实现抢险下冲头对冰面多次冲击；
26.当包括抢险破冰机构时，抢险破冰机构与破冰装置结构相同。
27.一种海洋探测科考船的抢险方法，包括以下步骤，前提是，抢险无人机群牵引抢险船艇主体在科考船前行路径上前行；
28.当抢险下冲头冲冰时，首先，通过多组抢险抓冰驱动轮在海冰面上抓地；然后，抢险伸缩顶杆伸出顶持抢险提升托板下表面，使得抢险提升托板托载抢险斜向托手，通过抢险下冲顶杆带动抢险下冲头上升；其次，抢险下冲顶杆上行到顶端，上行段的抢险伸缩托沿着抢险v型导向块上行，将抢险伸缩顶杆回收，抢险提升托板在抢险下冲配重作用下向下落，冲击冰面，并通过抢险下冲复位弹簧实现抢险下冲头对冰面多次冲击；
29.当抢险破冰机构同时与抢险下冲头破冰时，调整抢险破冰机构与抢险下冲头下冲频率及振幅，共振破冰。
30.一种海洋探测科考船，包括设置在船底的探测装置；
31.探测装置包括用于进入海水的探测管道；在探测管道上设置有探测缓冲罐；
32.探测缓冲罐连接有探测安全管，当海水进入水压大于设定压力后，探测安全管打开；探测缓冲罐连接有探测送液管的输入端；
33.在探测缓冲罐中设置有探测消泡带刺网，以将探测缓冲罐分为两个内腔；海水经过探测消泡带刺网后流入，对气泡进行破裂；
34.在探测消泡带刺网输出端设置有暂存罐；在暂存罐上连接有探测抽气泵的输入端与探测多波束导流罩的输入端；在探测多波束导流罩上设置有探测增压排水泵组；
35.在探测管道输入端设置有探测进水透气罩；在探测进水透气罩上设置有探测进水导流斜面，在探测进水透气罩上分布有探测透水孔组，在探测透水孔组中间设置有用于过水的探测中间豁口。
36.一种海洋探测科考船，包括船体装置；在船体装置下方设置有船底装置；
37.船体装置包括船压载主体；
38.船底装置包括在船压载主体下方设置有底部船型滑轨；在底部船型滑轨两端具有底部导向弧面，在底部船型滑轨上横向通透有底部透水孔；
39.在船压载主体底部设置有若干水舱舱室，水舱舱室包括位于船压载主体中部的船中间水舱，在船中间水舱纵向两侧设置有位于四角部的船四角水舱；在船中间水舱横向两侧设置有船侧水舱；彼此独立的船侧水舱及船四角水舱分别通过各自的船水舱连接管与船中间水舱连通；船水舱连接管带有泵站；
40.在船压载主体中设置有带有循环设置的船体配重滑轨的船体配重托板；在船体配重滑轨中设置有船体滚动配重体，船体滚动配重体通过牵拉绳与船压载主体中部连接；
41.在船体配重托板上分布有船体配重推杆，以推动或顶持船体滚动配重体在船体配重托板上固定。
42.一种海洋探测科考船的工作方法，当船压载主体行驶破冰时，包括以下步骤进行通过自身破冰；
43.首先，通过船水舱连接管将压载水通入带下沉侧的船四角水舱和/或船侧水舱，同
时，通过船体配重推杆推动并顶持船体滚动配重体在船体配重托板上船压载主体固定，以使得船压载主体偏沉；然后，船压载主体向海冰层冲击，利用底部导向弧面划到冰面上；其次，底部船型滑轨下压冰层；再次，船压载主体向另一侧偏沉冰面进行破冰；
44.当进行多波束测深时，首先，海水通过探测进水透气罩及探测进水导流斜面；然后，海水通过探测透水孔组进入到探测管道中暂存；其次，海水通过探测消泡带刺网对海水紊流导流并消除气泡；再次，海水通过探测送液管进入到暂存罐；之后，暂存罐通过探测抽气泵抽气排空，并通过探测增压排水泵组对海水补偿压力；再后，海水从暂存罐进入到探测多波束导流罩后，最终回流大海。
45.一种海洋探测科考船，包括海洋探测科考船；在海洋探测科考船上设置有包括海洋探测科考船的抢险装置及海洋探测科考船的破冰装置。
46.一种海洋探测科考船工作方法，在极地考察时，执行方案；步骤一，执行海洋探测科考船的工作方法；
47.步骤二，当步骤一的破冰方式无法破冰时，执行海洋探测科考船的破冰方法；
48.步骤三，当步骤二的破冰方式无法破冰时，执行海洋探测科考船的抢险方法。
附图说明
49.图1是本发明的使用结构示意图。
50.图2是本发明的船体装置结构示意图。
51.图3是本发明的破冰装置结构示意图。
52.图4是本发明的探测装置结构示意图。
53.图5是本发明的抢险碎冰组件使用结构示意图。
54.其中：1、船体装置；2、船底装置；3、破冰装置；4、探测装置；5、抢险无人机群；6、抢险碎冰组件；7、底部船型滑轨；8、底部导向弧面；9、底部透水孔；10、船压载主体；11、船水舱连接管；12、船侧水舱；13、船中间水舱；14、船四角水舱；15、船体配重托板；16、船体配重滑轨；17、船体配重推杆；18、船体滚动配重体；19、船体安全绳；20、破冰带斜座支架；21、破冰下摆动刺冰排；22、破冰驱动部；23、破冰卷扬机；24、破冰牵拉绳；25、破冰带扭簧驱动轮；26、破冰第一摆臂；27、破冰第二摆臂；28、破冰下摆动杆；29、破冰下冲头；30、破冰连接弹簧杆；31、探测管道；32、探测缓冲罐；33、探测安全管；34、探测送液管；35、探测消泡带刺网；36、探测抽气泵；37、暂存罐；38、探测多波束导流罩；39、探测增压排水泵组；40、探测进水透气罩；41、探测进水导流斜面；42、探测透水孔组；43、探测中间豁口；44、抢险船艇雪橇；45、抢险抓冰驱动轮；46、抢险浮力气垫；47、抢险辅助挂圈；48、抢险破冰机构；49、抢险提升带；50、抢险提升托板；51、抢险伸缩顶杆；52、抢险伸缩导向套；53、抢险伸缩托；54、抢险中间部；55、抢险v型导向块；56、抢险下冲导向套；57、抢险下冲顶杆；58、抢险下冲配重；59、抢险斜向托手；60、抢险下冲头；61、抢险下冲复位弹簧。
具体实施方式
55.如图1
‑
5所示，本实施例的海洋探测科考船的破冰装置，包括安装在船头部的破冰带斜座支架20，破冰带斜座支架20具有与船体固体支架接触且斜向上设置的斜面，以使得破冰反向冲力斜向传递给船体固体支架；
56.在船体前端下部还铰接有破冰下摆动刺冰排21的下端，在船体前端上部设置有下端与破冰下摆动刺冰排21上端铰接的破冰驱动部22，以驱动破冰下摆动刺冰排21对冰面进行拍碎并突刺；
57.在破冰带斜座支架20上分别铰接有破冰第一摆臂26与破冰第二摆臂27的下端部且沿船身方向前后设置；
58.在破冰带斜座支架20上设置有破冰卷扬机23，破冰卷扬机23输出有破冰牵拉绳24；破冰卷扬机23的动力齿轮与卷扬齿轮轴啮合，动力齿轮为扇形齿轮或滑移齿轮；
59.在破冰第一摆臂26或破冰第二摆臂27的铰接轮轴上设置有破冰带扭簧驱动轮25；在破冰第一摆臂26或破冰第二摆臂27头部上缠绕有破冰牵拉绳24的输出端；
60.在破冰第一摆臂26头部铰接有中部与破冰第二摆臂27头部铰接的破冰下摆动杆28；
61.在破冰下摆动杆28下端部通过破冰连接弹簧杆30连接有破冰下冲头29，以对冰面进行锤击，此时，破冰第一摆臂26与破冰第二摆臂27形成x型。
62.本实施例的海洋探测科考船的破冰方法，当海冰低于设定厚度时，启动第一方案，首先，启动包括曲轴连杆组件的破冰驱动部22；然后，破冰驱动部22带动破冰下摆动刺冰排21摆动，破冰下摆动刺冰排21对冰面进行拍碎并突刺；
63.当海冰高于设定厚度时，启动第二方案，首先，通过扇形齿轮或滑移齿轮驱动卷扬齿轮轴啮合旋转，使得破冰卷扬机23通过破冰牵拉绳24带动破冰第一摆臂26与破冰第二摆臂27联动后仰，使得破冰下摆动杆28向上摆动；然后，当卷扬齿轮轴到达扇形齿轮的缺齿部或与滑移齿轮分离，在破冰下摆动杆28自重作用下，使得破冰卷扬机23输出破冰牵拉绳24，破冰第一摆臂26与破冰第二摆臂27联动前栽，使得破冰下摆动杆28向下摆动，破冰下冲头29对冰面进行锤击，同时通过破冰连接弹簧杆30的弹簧力实现连续锤击。
64.本实施例的海洋探测科考船的抢险装置，包括科考船搭载的抢险船艇主体及抢险无人机群5；在抢险船艇主体上设置有抢险碎冰组件6；
65.在抢险船艇主体底部设置有抢险船艇雪橇44，用于在海冰面上滑行；在抢险船艇雪橇44两侧设置有多组抢险抓冰驱动轮45，用于在海冰面上抓地行走和/或防止倒退；在抢险船艇主体上设置有抢险浮力气垫46，以使得抢险船艇主体在海水中漂浮；在抢险船艇主体上四角分布有抢险辅助挂圈47，以与抢险无人机群5通过牵拉绳连接；
66.抢险碎冰组件6用于在科考船前行路径上进行预破冰。
67.抢险碎冰组件6包括方案a和/或抢险破冰机构48；
68.当包括方案a时，方案a包括竖直设置在抢险船艇主体的抢险提升带49；在抢险提升带49上铰接有若干抢险提升托板50，在抢险提升带49上分布有抢险伸缩导向套52，在抢险伸缩导向套52上设置有用于伸出顶持抢险提升托板50下表面的抢险伸缩顶杆51；抢险提升带49抢险中间部54内上部竖直设置有抢险v型导向块55，抢险伸缩顶杆51尾部具有位于抢险中间部54内的抢险伸缩托53，抢险v型导向块55用于与上行段的抢险伸缩托53接触，将抢险伸缩顶杆51回收，使得抢险提升托板50下摆动；
69.在抢险提升带49上行段外侧下方设置有抢险下冲导向套56，在抢险下冲导向套56中升降有抢险下冲顶杆57，在抢险下冲顶杆57下端设置有抢险下冲头60，以冲击海冰面，在抢险下冲顶杆57上设置有抢险下冲配重58，在抢险下冲配重58上设置有抢险斜向托手59，
其下表面用于与上行的水平状态的抢险提升托板50上表面接触被提升，并与上行的下摆状的抢险提升托板50上表面分离被下降，抢险下冲头60冲击冰面，在抢险下冲顶杆57与抢险下冲导向套56之间有抢险下冲复位弹簧61，以实现抢险下冲头60对冰面多次冲击；
70.当包括抢险破冰机构48时，抢险破冰机构48与破冰装置3结构相同。
71.本实施例的海洋探测科考船的抢险方法，包括以下步骤，前提是，抢险无人机群5牵引抢险船艇主体在科考船前行路径上前行；
72.当抢险下冲头60冲冰时，首先，通过多组抢险抓冰驱动轮45在海冰面上抓地；然后，抢险伸缩顶杆51伸出顶持抢险提升托板50下表面，使得抢险提升托板50托载抢险斜向托手59，通过抢险下冲顶杆57带动抢险下冲头60上升；其次，抢险下冲顶杆57上行到顶端，上行段的抢险伸缩托53沿着抢险v型导向块55上行，将抢险伸缩顶杆51回收，抢险提升托板50在抢险下冲配重58作用下向下落，冲击冰面，并通过抢险下冲复位弹簧61实现抢险下冲头60对冰面多次冲击；
73.当抢险破冰机构48同时与抢险下冲头60破冰时，调整抢险破冰机构48与抢险下冲头60下冲频率及振幅，共振破冰。
74.本实施例的海洋探测科考船，包括设置在船底的探测装置4；
75.探测装置4包括用于进入海水的探测管道31；在探测管道31上设置有探测缓冲罐32；
76.探测缓冲罐32连接有探测安全管33，当海水进入水压大于设定压力后，探测安全管33打开；探测缓冲罐32连接有探测送液管34的输入端；
77.在探测缓冲罐32中设置有探测消泡带刺网35，以将探测缓冲罐32分为两个内腔；海水经过探测消泡带刺网35后流入，对气泡进行破裂；
78.在探测消泡带刺网35输出端设置有暂存罐37；在暂存罐37上连接有探测抽气泵36的输入端与探测多波束导流罩38的输入端；在探测多波束导流罩38上设置有探测增压排水泵组39；
79.在探测管道31输入端设置有探测进水透气罩40；在探测进水透气罩40上设置有探测进水导流斜面41，在探测进水透气罩40上分布有探测透水孔组42，在探测透水孔组42中间设置有用于过水的探测中间豁口43。
80.本实施例的海洋探测科考船，包括船体装置1；在船体装置1下方设置有船底装置2；
81.船体装置1包括船压载主体10；
82.船底装置2包括在船压载主体10下方设置有底部船型滑轨7；在底部船型滑轨7两端具有底部导向弧面8，在底部船型滑轨7上横向通透有底部透水孔9；
83.在船压载主体10底部设置有若干水舱舱室，水舱舱室包括位于船压载主体10中部的船中间水舱13，在船中间水舱13纵向两侧设置有位于四角部的船四角水舱14；在船中间水舱13横向两侧设置有船侧水舱12；彼此独立的船侧水舱12及船四角水舱14分别通过各自的船水舱连接管11与船中间水舱13连通；船水舱连接管11带有泵站；
84.在船压载主体10中设置有带有循环设置的船体配重滑轨16的船体配重托板15；在船体配重滑轨16中设置有船体滚动配重体18，船体滚动配重体18通过牵拉绳与船压载主体10中部连接；
85.在船体配重托板15上分布有船体配重推杆17，以推动或顶持船体滚动配重体18在船体配重托板15上固定。
86.本实施例的海洋探测科考船的工作方法，当船压载主体10行驶破冰时，包括以下步骤进行通过自身破冰；
87.首先，通过船水舱连接管11将压载水通入带下沉侧的船四角水舱14和/或船侧水舱12，同时，通过船体配重推杆17推动并顶持船体滚动配重体18在船体配重托板15上船压载主体10固定，以使得船压载主体10偏沉；然后，船压载主体10向海冰层冲击，利用底部导向弧面8划到冰面上；其次，底部船型滑轨7下压冰层；再次，船压载主体10向另一侧偏沉冰面进行破冰；
88.当进行多波束测深时，首先，海水通过探测进水透气罩40及探测进水导流斜面41；然后，海水通过探测透水孔组42进入到探测管道31中暂存；其次，海水通过探测消泡带刺网35对海水紊流导流并消除气泡；再次，海水通过探测送液管34进入到暂存罐37；之后，暂存罐37通过探测抽气泵36抽气排空，并通过探测增压排水泵组39对海水补偿压力；再后，海水从暂存罐37进入到探测多波束导流罩38后，最终回流大海。
89.本实施例的海洋探测科考船，包括海洋探测科考船；在海洋探测科考船上设置有包括海洋探测科考船的抢险装置及海洋探测科考船的破冰装置3。
90.本实施例的海洋探测科考船工作方法，在极地考察时，执行方案；步骤一，执行海洋探测科考船的工作方法；
91.步骤二，当步骤一的破冰方式无法破冰时，执行海洋探测科考船的破冰方法；
92.步骤三，当步骤二的破冰方式无法破冰时，执行海洋探测科考船的抢险方法。
93.本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。本发明相比于传统的破冰方案，增加了驱动力，减少了机动性，增加了破冰多级协作及先头抢险破冰，从而减少船身破冰的难度，配合无人机实现了前行机动性。
94.本发明增大压强，提高破冰能力，探测装置4，实现消泡功能。滑轨实现了导向作用及增大压强提高破冰能力，底部透水孔9减少行进时候对船体的压力，船水舱连接管11为双向泵连接，从而实现各个舱体与中间水舱之间换水。船侧水舱12，船中间水舱13，船四角水舱14实现利用压载水实现船体倾斜，船体配重托板15，船体配重滑轨16，船体配重推杆17，船体滚动配重体18，船体安全绳19，实现侧倾斜的移动或固定。破冰带斜座支架20，起到防松作用，避免螺栓受力。破冰下摆动刺冰排21，具有尖刺与面排两个动作，从而实现了对冰面的破碎，破冰驱动部22实现连续拍碎，破冰卷扬机23通过破冰牵拉绳24实现上升驱动，通过自重下落，破冰带扭簧驱动轮25实现下降的缓冲，破冰第一摆臂26，破冰第二摆臂27，破冰下摆动杆28实现联动类似翻台机构，从而增加下落的冲量，破冰下冲头29实现对冰的破碎，破冰连接弹簧杆30实现连续冲击，可以实现共振。探测管道31实现了海水的进入，探测缓冲罐32降低海水速度并导流，探测安全管33具有安全溢流，探测消泡带刺网35实现了粉碎大气泡并实现紊流变为层流，探测抽气泵36实现了负压抽气，将气泡排出，然后，通过探测增压排水泵组39实现了增压补充压差，暂存罐37实现海水调配，探测多波束导流罩38实现海水输出，减少了气泡，提高检测率，探测进水透气罩40实现了海水输出，探测进水导流斜面41减少阻力，探测透水孔组42实现过滤、减少阻力，实现气泡的粉碎，导流，探测中间豁
口43减少了中间的冲击力，抢险船艇雪橇44实现了快速滑行，抢险抓冰驱动轮45可以实现制动，抢险浮力气垫46提供浮力，抢险辅助挂圈47实现与无人机的衔接，抢险破冰机构48为翻台机构的巧妙应用，抢险提升带49，抢险提升托板50，抢险伸缩顶杆51，抢险伸缩导向套52，抢险伸缩托53，抢险中间部54，抢险v型导向块55，抢险下冲导向套56，抢险下冲顶杆57，抢险下冲配重58，抢险斜向托手59，抢险下冲头60，抢险下冲复位弹簧61，实现了自由下落冲击。连续作业。