一种水上机器人的路径规划设备的制作方法

1.本实用新型涉及水上机器人技术领域，具体为一种水上机器人的路径规划设备。


背景技术：

2.水上机器人能够在一些危险或人类不宜长期从事工作的水上或海上作业环境中工作，取代有人驾驶的舰船完成诸多水域探测任务，在军用和民用领域具有很大的市场需求和广泛的应用前景。现在的水上机器人的路径规划设备在检修时较为麻烦，需要将控制模块从控制箱内拆卸下来，同时控制模块一般通过螺钉与控制箱进行连接，在维修时需要进行时需要来回进行拆卸与安装，使得螺钉十分容易滑丝导致拆卸与安装较为麻烦。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水上机器人的路径规划设备，解决了上述背景技术中提出的问题。
4.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种水上机器人的路径规划设备，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部设置有设备箱，所述设备箱内部开设有储存槽，所述设备箱内部且位于储存槽的两侧均开设有移动槽，所述储存槽内部设置有支撑板，所述支撑板的顶部设置有控制箱，所述控制箱内部开设有放置槽，所述控制箱内部且位于放置槽的两侧均开设有连接槽，所述连接槽内腔的顶部均转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧均通过螺纹连接有推块，所述推块的顶部均设置有推柱，所述推柱的顶端均延伸至控制箱的上方，两根所述推柱的顶端固定连接有安装板，所述安装板的底部且位于控制箱的内部设置有控制模块，所述安装板的顶部设置有解锁筒，所述安装板的底部且位于解锁筒的两侧均开设有限位槽，所述限位槽内部均放置有限位块，所述限位块的底部均与控制模块的顶部固定连接，所述安装板内部且位于限位槽的一侧均开设有固定槽，所述固定槽内部设置有卡柱，所述限位块的一侧均开设有卡槽，所述卡柱的一端均延伸至卡槽内部。
5.优选的，所述固定槽内腔的一侧均固定连接有两根固定弹簧，所述固定弹簧的一端均与卡柱的一侧固定连接，所述卡柱的一侧且位于两根固定弹簧之间均设置有连接绳，所述解锁筒内腔滑动连接有移动板，所述移动板的顶部固定连接有解锁柱，所述解锁筒内腔且位于解锁柱的外侧滑动连接有连接弹簧，所述解锁柱的顶部延伸至解锁筒的上方，所述安装板内部且位于固定槽的一侧均开设有绳槽，所述连接绳的一端均穿过绳槽并与移动板的底部固定连接。
6.优选的，所述连接槽内腔的底部均固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端均与螺纹杆的底端固定连接。
7.优选的，所述移动槽内腔的顶部均转动连接有丝杆，所述丝杆的外侧均通过螺纹连接有滑块，所述滑块的一端均延伸至储存槽内部并与支撑板的一侧固定连接，所述移动槽内腔的底部均设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端均与丝杆的底端固定连
接。
8.优选的，所述支撑板的顶部设置有两根连杆，两根所述连杆的顶部设置有顶板。
9.优选的，所述支撑板的顶部且位于控制箱的一侧设置有扫描模块。
10.优选的，所述滑块的外侧均与移动槽内腔滑动连接。
11.本实用新型提供了一种水上机器人的路径规划设备，具备以下有益效果：
12.1、该水上机器人的路径规划设备，通过设置有螺纹杆、推柱与安装板，在需要对控制模块进行检修时，第二伺服电机的输出端带动螺纹杆转动，使得推块上移，使得推柱推动安装板移动，使得安装板带动控制模块移动出放置槽内部，无需将控制模块从安装板上拆卸下来，方便操作人员进行检修。
13.2、该水上机器人的路径规划设备，通过设置有卡柱、卡槽与限位槽，使得操作人员拉动解锁柱，使得解锁柱带动移动板上移，然后移动板通过拉动卡柱移动，使得卡柱的一端移出卡槽内部，然后操作人员即可将控制模块取出，使得控制模块的拆卸较为方便，从而方便操作人员进行拆卸，同时安装时也极为方便，从而防止出现螺丝打滑，造成控制模块拆卸安装较为困难的情况发生。
14.3、该水上机器人的路径规划设备，通过设置有丝杆、滑块与支撑板，使得在不使用本设备时，第一伺服电机的输出端带动丝杆转动，使得丝杆带动滑块下移，使得支撑板带动扫描模块与控制箱移动至储存槽内部，进行保护，防止在移动运输的过程中，将扫描模块与控制箱碰坏。
附图说明
15.图1为本实用新型内部结构示意图；
16.图2为本实用新型控制箱内部剖视图；
17.图3为本实用新型图1中的a处放大图；
18.图4为本实用新型图1中的b处放大图；
19.图5为本实用新型图2中的c处放大图；
20.图6为本实用新型图2中的d处放大图；
21.图7为本实用新型图2中的e处放大图。
22.图中：1、机器人本体；2、设备箱；3、储存槽；4、移动槽；5、第一伺服电机；6、丝杆；7、滑块；8、支撑板；9、扫描模块；10、控制箱；11、放置槽；12、连接槽；13、第二伺服电机；14、螺纹杆；15、推块；16、推柱；17、安装板；18、控制模块；19、限位槽；20、限位块；21、固定槽；22、卡柱；23、卡槽；24、固定弹簧；25、连接绳；27、绳槽；28、解锁筒；29、解锁柱；30、连接弹簧；31、移动板；32、连杆；33、顶板。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
24.请参阅图1至图7，本实用新型提供一种技术方案：一种水上机器人的路径规划设备，包括机器人本体1，机器人本体1的顶部设置有设备箱2，设备箱2内部开设有储存槽3，设
备箱2内部且位于储存槽3的两侧均开设有移动槽4，储存槽3内部设置有支撑板8，支撑板8的顶部设置有控制箱10，控制箱10内部开设有放置槽11，控制箱10内部且位于放置槽11的两侧均开设有连接槽12，连接槽12内腔的顶部均转动连接有螺纹杆14，螺纹杆14的外侧均通过螺纹连接有推块15，推块15的顶部均设置有推柱16，推柱16的顶端均延伸至控制箱10的上方，两根推柱16的顶端固定连接有安装板17，安装板17的底部且位于控制箱10的内部设置有控制模块18，安装板17的顶部设置有解锁筒28，安装板17的底部且位于解锁筒28的两侧均开设有限位槽19，限位槽19内部均放置有限位块20，限位块20的底部均与控制模块18的顶部固定连接，安装板17内部且位于限位槽19的一侧均开设有固定槽21，固定槽21内部设置有卡柱22，限位块20的一侧均开设有卡槽23，卡柱22的一端均延伸至卡槽23内部。
25.固定槽21内腔的一侧均固定连接有两根固定弹簧24，固定弹簧24的一端均与卡柱22的一侧固定连接，卡柱22的一侧且位于两根固定弹簧24之间均设置有连接绳25，解锁筒28内腔滑动连接有移动板31，移动板31的顶部固定连接有解锁柱29，解锁筒28内腔且位于解锁柱29的外侧滑动连接有连接弹簧30，解锁柱29的顶部延伸至解锁筒28的上方，安装板17内部且位于固定槽21的一侧均开设有绳槽27，连接绳25的一端均穿过绳槽27并与移动板31的底部固定连接，使得操作人员能够通过拉动解锁柱29，即可拉动卡柱22移动，连接槽12内腔的底部均固定连接有第二伺服电机13，第二伺服电机13的输出端均与螺纹杆14的底端固定连接，使得第二伺服电机13的输出端能够带动螺纹杆14转动，移动槽4内腔的顶部均转动连接有丝杆6，丝杆6的外侧均通过螺纹连接有滑块7，滑块7的一端均延伸至储存槽3内部并与支撑板8的一侧固定连接，移动槽4内腔的底部均设置有第一伺服电机5，第一伺服电机5的输出端均与丝杆6的底端固定连接，使得第一伺服电机5的输出端能够带动丝杆6转动，支撑板8的顶部设置有两根连杆32，两根连杆32的顶部设置有顶板33，使得扫描模块9移动至储存槽3内部时，顶板33能够对储存槽3内腔进行遮挡，支撑板8的顶部且位于控制箱10的一侧设置有扫描模块9，使得扫描模块9够对周围环境进行多次扫描，滑块7的外侧均与移动槽4内腔滑动连接，使得滑块7沿着移动槽4内腔滑动的较为平稳。
26.综上，该水上机器人的路径规划设备，使用时，扫描模块9发射激光扫描自身到边界每个点的距离，每秒能够对周围环境进行多次扫描，从而控制模块18根据扫描模块9的扫描数据生成周围环境的3d全景数字地图，控制模块18根据3d全景数字地图会规划出多条路径，在不使用本设备时，第一伺服电机5的输出端带动丝杆6转动，使得丝杆6带动滑块7下移，使得支撑板8带动扫描模块9与控制箱10移动至储存槽3内部，进行保护，在需要使用时，第一伺服电机5的输出端带动丝杆6反向转动，使得丝杆6带动滑块7上移，使得支撑板8带动扫描模块9与控制箱10移动出储存槽3内部，在需要对控制模块18进行检修时，第二伺服电机13的输出端带动螺纹杆14转动，使得推块15上移，使得推柱16推动安装板17移动，使得安装板17带动控制模块18移动出放置槽11内部，然后操作人员进行检修，在需要将控制模块18拆卸下来时，操作人员拉动解锁柱29，使得解锁柱29带动移动板31上移，然后移动板31通过拉动卡柱22移动，使得卡柱22的一端移出卡槽23内部，然后操作人员就可以将控制模块18取出，在需要安装控制模块18时，操作人员将控制模块18顶部的限位块20插入至限位槽19内部，然后操作人员松开解锁柱29，此时连接弹簧30推动移动板31下移，然后固定弹簧24推动卡柱22的一端插入至卡槽23内部，将控制模块18固定住。
27.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不
局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。