一种智能仿生机器鱼及其控制方法

1.本技术涉及仿生技术领域，特别涉及一种智能仿生机器鱼及其控制方法。


背景技术：

2.仿生机器鱼根据其推进方式的不同主要分为：身体尾鳍推进模式(bcf)的机器鱼以及中间鳍对鳍推进模式(mpf)的机器鱼。因前者与后者相比，具有推进力效率高、启动速度快并且可长时间在水下进行高速作业等特点，吸引了众多发明者和研究者对bcf类机器鱼进行研究。而目前的bcf类机器鱼因为缺少自适应尾鳍刚度调节的能力，使其在不同的运动场景下无法发挥出最优的运动及操控性能，致使其运动能耗增高，操控灵活性降低，进而削弱了许多场景下的适应能力。
3.在自然界中，鱼类的鱼体刚度沿其鱼身方向逐渐减小且其可以通过调节尾部肌肉的张弛状态改变其自身的刚度，以应对不同的游动环境及场景。针对这个问题，对尾鳍的均匀刚度分布进行了运动学研究，发现尾鳍刚度的增加确实会引起推进效率的提升，但较高的尾鳍刚度将严重限制机器鱼的运动灵活性，因此，有研究这对不同尾鳍材料的刚柔耦合比值进行了实验对比，发现可以通过设置适当的耦合比值来增大运动推进力，但其仅是对固定的尾鳍刚柔耦合比值做了研究，机器鱼还无法根据不同的巡游状态来自适应改变尾鳍的刚度和刚柔耦合比。
4.因此，现有技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明提供一种智能仿生机器鱼及其控制方法，以解决现有技术中的机器鱼的尾鳍无法自适应改变刚度和刚柔耦合比的问题。
6.为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
7.一种智能仿生机器鱼，其包括鱼体部和与所述鱼体部连接的尾鳍部，所述尾鳍部设置有依次连接的多个气室；
8.所述鱼体部包括外壳和设置于所述外壳内的储气罐和抽气装置，所述储气罐、所述抽气装置、若干个所述气室依次循环连接，所述储气罐用于向部分的所述气室充气至预设气压值，所述抽气装置用于将所述气室的气体抽出至所述储气罐。
9.所述智能仿生机器鱼，其中，多个所述气室为包括依次连接的第一气室、第二气室以及第三气室，所述第一气室背向所述第二气室的一侧设置有尾鳍进气口和尾鳍出气口，所述尾鳍进气口通过管路与所述储气罐的出气口相连接，所述尾鳍出气口通过管路与所述抽气装置的进气口相连接。
10.所述智能仿生机器鱼，其中，所述第一气室和所述第二气室之间设置有第一气压检测开关，所述第二气室和所述第三气室之间设置有第二气压检测开关。
11.所述智能仿生机器鱼，其中，所述储气罐与所述尾鳍进气口之间的管路上设置有第一电磁阀，所述抽气装置与所述尾鳍出气口之间的管路上设置有第二电磁阀。
12.所述智能仿生机器鱼，其中，所述抽气装置与所述第二电磁阀之间的管路上连接有抽气管，所述抽气管远离所述抽气装置的一端的开口朝向所述外壳外，且所述抽气管上设置有第三电磁阀。
13.所述智能仿生机器鱼，其中，所述第一电磁阀和所述第一气室之间的管路上设置有气压传感器。
14.所述智能仿生机器鱼，其中，所述抽气装置为空气压缩机。
15.所述智能仿生机器鱼，其中，所述外壳内还设置有控制器，所述控制器与所述抽气装置电连接。
16.所述智能仿生机器鱼，其中，所述外壳的内侧连接有密封舱，所述控制器位于所述密封舱内。
17.一种如上任意一项所述智能仿生机器鱼的控制方法，所述控制方法包括：
18.设定所述智能仿生机器鱼的尾鳍拍动频率和尾鳍拍动幅值；
19.根据所述尾鳍拍动频率和所述尾鳍拍动幅值确定所述尾鳍部的尾鳍刚柔耦合比；
20.根据所述尾鳍刚柔耦合比来控制所述储气罐对部分的所述气室充气至预设气压，以使所述尾鳍部的刚度达到预设值；
21.当检测到所述智能仿生机器鱼的运动需求发生变化时，实时调整所述气室内的气压和/或调整所述尾鳍部的刚柔耦合比，以对所述尾鳍部的刚度进行适应性调整。
22.有益效果：本发明中通过所述储气罐向部分所述气室中充气至预设气压值而增加所述尾鳍部的刚度、并使所述尾鳍部刚柔耦合，且在不同的巡游状态下通过自适应改变加压的气室数量能够使尾鳍部动态刚柔耦合、同时可通过调节气室中的气压来调节尾鳍部的刚度，使得所述智能仿生机器鱼在运行过程中能够兼具推进性能和操控灵活性，并综合降低能耗。
附图说明
23.图1为本发明提供的所述智能仿生机器鱼的结构示意图；
24.图2为本发明中所述智能仿生机器鱼(所述鱼体部为透视时)的示意图；
25.图3为本发明提供的所述鱼体部的部分结构示意图；
26.图4为本发明提供的所述尾鳍部的截面示意图；
27.图5为本发明提供的所述尾鳍部的一个角度的示意图；
28.附图中的标记为：1、尾鳍部；2、外壳；21、刚性壳体；22、柔性壳体；3、储气罐；4、抽气装置；5、第一气室；6、第二气室；7、第三气室；8、尾鳍进气口；9、尾鳍出气口；10、进气管；11、出气管；12、第一气压检测开关；13、第二气压检测开关；14、第一电磁阀；15、第二电磁阀；16、抽气管；17、第三电磁阀；18、气压传感器；19、控制器；20、密封舱；23、密封盖；24、机架；241、横向部；242、竖向部；25、舵机；26、驱动法兰。
具体实施方式
29.本发明提供一种智能仿生机器鱼及其控制方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
30.需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者间接连接至该另一个部件上。
31.还需说明的是，本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
33.下面结合附图，通过对实施例的描述，对发明内容作进一步说明。
34.本实施例提供了一种智能仿生机器鱼及其控制方法，如图1、图2以及图4所示，所述智能仿生机器鱼包括鱼体部和尾鳍部1，所述鱼体部与所述尾鳍部1相连接，所述鱼体部和所述尾鳍部1的外形轮廓分别与鱼的鱼身和尾鳍相似。所述尾鳍部1设置有依次连接的若干个气室，且若干个所述气室的排列方向平行于所述鱼体部的长度方向；通过调节所述气室中的气压可以调节所述尾鳍部1的刚度；所述鱼体部包括外壳2和设置于所述外壳2内的储气罐3和抽气装置4，所述储气罐3、所述抽气装置4以及所述气室通过管道依次循环连接，例如，所述抽气装置4可以为空气压缩机；所述抽气装置4用于将外界的空气抽入所述储气罐3中而使得所述储气罐3中具有一定的气压、或者用于将所述气室中的气体抽入所述储气罐3中；所述储气罐3用于存储一定压力的气体、或者将气体通过管道送入所述气室中。所述储气罐3通过向部分所述气室充气至预设气压值而增加所述尾鳍的刚度、并使所述尾鳍部1刚柔耦合，所述抽气装置4通过将所述气室的气体抽出至所述储气罐3而降低所述尾鳍的刚度，其中，使所述尾鳍部1刚柔耦合是指：所述尾鳍部1的各个气室中，部分气室被充气加压而具有一定刚度，另一部分气室未被充气而处于柔性状态，从而使得所述尾鳍部刚柔耦合。
35.在自然界中，鱼类的鱼体刚度沿其鱼身由前往后逐渐减小，且鱼在水中巡游时可以利用尾部肌肉的张弛来改变鱼体的刚度，进而自适应地改变自身的推进力，以使其适应各类游动条件及场景。对于本实施例中所述智能仿生机器鱼，所述尾鳍部1为纯刚性时，可以提高所述仿生机器鱼的推进效率，但是其操控灵活性会大大降低，即，当对所述尾鳍部1中的所有气室进行充气加压而使所述尾鳍部1为纯刚性、或不对所述尾鳍部1中的任何一个气室进行充气加压而使所述尾鳍部1为纯柔性时，所述智能仿生机器鱼无法同时兼具推进效率高且操控灵活性高的特点，而仅对部分所述气室充气则可以使所述尾鳍部1处于刚柔耦合状态，而所述尾鳍部1处于刚柔耦合状态时，可以综合提升所述智能仿生机器鱼的推进效率和操控灵活性。应当说明的是，由于鱼类的身体的刚度由前向后逐渐减小，本实施例中在对部分气室进行充气时，是先从离所述鱼体部最近的一个气室开始充气，然后依次对往后排列的气室进行充气。
36.本发明中通过所述储气罐3向部分所述气室中充气至预设气压值而增加所述尾鳍
部1的刚度、并使所述尾鳍部1刚柔耦合，且在不同的巡游状态下通过自适应改变加压的气室数量能够使尾鳍部1动态刚柔耦合、同时可通过调节气室中的气压来调节尾鳍部1的刚度，使得所述智能仿生机器鱼在运行过程中能够兼具推进性能和操控灵活性，并综合降低能耗。
37.在一个实施例中，如图4所示，所述气室为3个，包括依次连接的第一气室5、第二气室6以及第三气室7，且所述第一气室5靠近所述鱼体部设置，所述第三气室7远离所述鱼体部设置；如图5所示，所述第一气室5背向所述第二气室6的一侧设置有尾鳍进气口8和尾鳍出气口9，所述尾鳍进气口8通过管路与所述储气罐3的出气口相连接，所述尾鳍出气口9通过管路与所述抽气装置4的进气口相连接。所述储气罐3中的气体通过所述尾鳍进气口8进入所述第一气室5中；所述抽气装置4抽气时，所述第一气室5中的气体通过所述尾鳍出气口9流入管路，进而被抽入所述储气罐3中。所述第一气室5与所述第二气室6之间、以及所述第二气室6和所述第三气室7之间均通过开关实现通断；当所述储气罐3向所述第一气室5充气以对第一气室5加压而增加所述第一气室5对应位置的刚度后，若开启所述第一气室5和所述第二气室6之间的开关，则气体将进入所述第二气室6，此时同时对所述第一气室5和所述第二气室6加压，以同时增加所述尾鳍部1上所述第一气室5和所述第二气室6对应位置的刚度。
38.可选地，所述第一气室5和所述第二气室6之间设置有第一气压检测开关12，所述第二气室6和所述第三气室7之间设置有第二气压检测开关13，所述第一气压检测开关12和所述第二气压检测开关13均在气压达到其限压值时开启；当检测到所述第一气室5内的气压达到所述第一气压检测开关12的限压值时，所述第一气压检测开关12开启，气体由所述第一气室5进入所述第二气室6；当检测到所述第二气室6内的气压达到所述第二气压检测开关13的限压值时，所述第二气压检测开关13开启，气体由所述第二气室6进入所述第三气室7。在控制所述智能仿生机器鱼巡游的过程中，根据对所述尾鳍部1设置的尾鳍刚柔耦合比来控制是否开启所述第一气压检测开关12和所述第二气压检测开关13，例如，当设置所述尾鳍部1的尾鳍刚柔耦合比为1：2时，所述第一气压检测开关12和所述第二气压检测开关13均不打开，仅将所述第一气室5的气压调节至预设值；当设置所述尾鳍部1的尾鳍刚柔耦合比为2：1时，控制所述第一气压检测开关12打开、所述第二气压检测开关13不打开，以将所述第一气室5和所述第二气室6的气压调节至预设值。当然，所述第一气压检测开关12和所述第二气压检测开关13的开闭是通过设定限压值与所述第一气室5或所述第二气室6调压的预设值的相对大小来控制，例如，所述第一气压检测开关12不需要打开，则将所述第一气压检测开关12的限压值设置为大于所述第一气室5需要加压的气压值。通过控制所述尾鳍部1的尾鳍刚柔耦合比以及通过调节气压的大小，可以对所述尾鳍部1的刚度进行综合调节，从而综合提升所述智能仿生机器鱼的推进效率和操控灵活性。
39.如图3所示，所述储气罐3与所述尾鳍进气口8之间的管路上设置有第一电磁阀14，所述抽气装置4与所述尾鳍出气口9之间的管路上设置有第二电磁阀15；初始时，所述第一电磁阀14和所述第二电磁阀15均保持关闭，当需要通过所述储气罐3向所述气室内充气时，需先打开所述第一电磁阀14，同时保持所述第二电磁阀15关闭；而当所述储气罐3向所述气室中充气完成后，需关闭所述第一电磁阀14，之后若需调整所述气室中的气压以减小所述尾鳍部1的刚度，则先开启所述第二电磁阀15，同时保持所述第一电磁阀14关闭，再通过所
述抽气装置4将所述气体抽回至所述储气罐3。
40.在一个实施例中，所述抽气装置4与所述第二电磁阀15之间的管路上连接有抽气管16，所述抽气管16远离所述抽气装置4的一端的开口朝向所述外壳2外，且所述抽气管16上设置有第三电磁阀17。在所述智能仿生机器鱼未下水前，需先打开所述第三电磁阀17，并通过控制所述抽气装置4将外界的气体由所述抽气管16抽至所述储气罐3中，直至所述储气罐3中的气体达到标定容积时，关闭所述第三电磁阀17和所述抽气装置4。
41.所述第一电磁阀14和所述第一气室5之间的管路上设置有气压传感器18，所述第一气压传感器18用于实时检测所述气室中的气压值大小，以及时控制所述第一电磁阀14的开闭。例如，当所述储气罐3向所述第一气室5中充气达到预设值且不再向所述第二气室6中充气时，关闭所述第一电磁阀14，使所述第一气室5中的气压保持稳定。
42.如图2所示，所述外壳2内还设置有控制器19，所述控制器19与所述抽气装置4、所述第一电磁阀14、所述第二电磁阀15、所述第三电磁阀17、所述第一气压检测开关12、所述第二气压检测开关13以及所述气压传感器18电连接，并通过所述控制器19来控制所述抽气装置4和所述气压传感器18的工作、通过所述控制器19来控制所述第一电磁阀14、所述第二电磁阀15、所述第三电磁阀17、所述第一气压检测开关12以及所述第二气压检测开关13的开闭。
43.可选地，所述外壳2的内侧连接有密封舱20，所述控制器19位于所述密封舱20内，以避免所述智能仿生机器鱼在水中工作时所述控制器19与水接触而失效。所述密封舱20具有密封盖23，所述密封盖23连接于所述密封舱20的开口处，并且所述密封盖23背向所述控制器19的一侧与所述外壳2的外表面平滑连接，以保证所述外壳2的外观美感。
44.所述尾鳍部1的刚柔耦合比是依据所述智能仿生机器鱼的运动参数来确定的，而所述智能仿生机器鱼的运动参数可以通过控制器19设置或调整。例如，在所述智能仿生机器鱼刚进入水下进行作业时，所述智能仿生机器鱼需要大推力启动而向前游动，如此时所述控制器19设置所述智能仿生机器鱼的运动参数为：尾鳍拍动频率为2hz、尾鳍拍动幅值为30
°
，若要获得最佳的推进效率，此时自匹配的尾鳍刚柔耦合比为2：1，为使所述尾鳍部1的尾鳍刚柔耦合比为2：1，所述控制器19控制所述第一电磁阀14打开，使所述储气罐3的气体首先流入所述第一气室5，此时控制所述第一气室5和所述第二气室6通断的第一气压检测开关12处于默认关闭状态，然后当所述第一气室5中的气压达到所述第一气压检测开关12的限压值后，所述第一气压检测开关12开启，气体进入所述第二气室6，所述第二气压检测开关13由于被设定为限压值大于所述第一气压检测开关12的限压值而将一直保持关闭状态，气体无法进入所述第三气室7；此时位于管路上的气压传感器18会实时把当前的气压值回传至控制器19，直至所述气压传感器18检测到所述第一气室5和所述第二气室6的气压达到设定值后，控制所述第一电磁阀14关闭，使得所述第一气室5和所述第二气室6中的气压值在一定水平上保持不变，此时便实现了将所述尾鳍部1的刚柔耦合比为2：1，所述智能仿生机器鱼能够快速前进；待所述智能机器仿生鱼完成快速启动后，所述智能仿生机器鱼将进行正常巡游，相较于快速启动时，正常巡游时所述智能仿生机器鱼需要更高的操作灵活性，因此所述控制器19将控制所述第二电磁阀15打开，同时控制所述抽气装置4将所述第一气室5和第二气室6中的气体抽回至所述储气罐3中，直至第一气室5和第二气室6中的气压降低至设定值，关闭所述第二电磁阀15和所述抽气装置4，使所述尾鳍部1降低并保持一定
的刚度，使得所述智能仿生机器鱼以较高的运动灵活性在水中巡游。按照上述对所述尾鳍部1的气压方式，所述智能仿生机器鱼能够根据不同的运行状态自适应调节所述尾鳍部1的气压值，同时利用所述尾鳍部1中的第一气压检测开关12和第二气压检测开关13控制所述尾鳍部1整体的刚柔耦合比值，以综合对所述尾鳍部1的刚度进行调节，从而使得所述智能仿生机器鱼能够根据需要实时调整自身的推进效率和操作灵活性。
45.所述鱼体部还包括机架24，所述机架24与所述外壳2相连接，所述机架24用于对所述鱼体部进行刚性支撑，使得所述鱼体部具有一定的结构强度，同时所述机架24还用于安装所述储气罐3，以对所述储气罐3进行固定。具体地，所述机架24包括横向部241和竖向部242，所述竖向部242垂直于所述鱼体部长度方向；所述竖向部242位于所述横向部241朝向所述尾鳍部1的一端，所述横向部241与所述竖向部242垂直连接，且所述横向部241连接于所述竖向部242的中轴线上；所述外壳2包括刚性壳体21和柔性壳体22，例如，所述柔性壳体22为柔性硅胶外壳2，所述刚性壳体21为不锈钢外壳2；所述刚性壳体21和所述柔性壳体22分别连接于竖向部242的两侧，且所述刚性壳体21、所述储气罐3以及所述抽气装置4均位于所述竖向部242的同一侧，所述储气罐3、所述抽气装置4以及所述密封舱20均设置于所述刚性壳体21内。
46.所述柔性壳体22内设置有舵机25，所述舵机25与所述竖向部242固定连接；所述舵机25连接有尾鳍驱动法兰26，所述尾鳍驱动法兰26也位于所述柔性壳体22内；所述尾鳍驱动法兰26背向所述舵机25的一侧与所述尾鳍部1相连接；所述舵机25也与所述控制器19电连接，所述控制器19可以控制所述舵机25工作，以使所述舵机25驱动所述尾鳍驱动法兰26摆动，从而进一步带动所述尾鳍部1摆动。所述智能仿生机器鱼的运动参数包括尾鳍拍动频率为和尾鳍拍动幅值，在设定所述尾鳍拍动频率和尾鳍拍动幅值后，控制器19控制所述舵机25带动所述尾鳍部1摆动，使得所述尾鳍部1的尾鳍拍动频率和尾鳍拍动幅值为设定值。
47.所述储气罐3与所述尾鳍进气口8之间的管路为进气管10，所述抽气装置4与所述尾鳍出气口9之间的管路为出气管11，所述进气管10和所述出气管11均从所述刚性外壳2内穿过所述竖向部242而延伸至所述柔性外壳2内，且所述进气管10和所述出气管11分别绕设于所述舵机25的两侧，以使得所述鱼体部的结构布局紧凑、合理，并保证所述鱼体部的平衡性。
48.本实施例中还公开了一种基于如上任意一项所述智能仿生机器鱼的控制方法，所述控制方法包括：
49.s1、设定所述智能仿生机器鱼的尾鳍拍动频率和尾鳍拍动幅值；
50.s2、根据所述尾鳍拍动频率和所述尾鳍拍动幅值确定所述尾鳍部的尾鳍刚柔耦合比；
51.s3、根据所述尾鳍刚柔耦合比来控制所述储气罐对部分的所述气室充气至预设气压，以使所述尾鳍部的刚度达到预设值；
52.s4、当检测到所述智能仿生机器鱼的运动需求发生变化时，实时调整所述气室内的气压和/或调整所述尾鳍部的刚柔耦合比，以对所述尾鳍部的刚度进行适应性调整。
53.具体地，根据运动需求先对所述智能仿生机器鱼的尾鳍拍动频率和尾鳍拍动幅值进行设定，然后根据所述尾鳍拍动频率和所述尾鳍拍动幅值确定所述尾鳍部的尾鳍刚柔耦合比，之后根据所述尾鳍刚柔耦合比来控制所述储气罐对部分的所述气室充气至预设气
压，以使所述尾鳍部中的部分气室的刚度达到预设值，例如，所述气室为三个，所述尾鳍刚柔耦合比为2：1，则控制所述储气罐对靠近所述鱼体部的前两个气室进行充气加压以达到一定的刚度，而关闭离所述鱼体部最远的气室使其为柔性状态，从而使得所述尾鳍部实现刚柔耦合；而当检测到所述智能仿生机器鱼的运动需求发生变化时，例如由正常的慢速巡游改为大推力前进时，则实时调整所述气室内的气压和/或调整所述尾鳍部的刚柔耦合比，以对所述尾鳍部的刚度进行适应性调整，此时改变所述尾鳍部的刚度的方式可以是仅仅对原有已加气压的气室进行压力调节而改变刚度，也可以是改变所述尾鳍部的刚柔耦合比，但是各个充气加压的气室中的压力与原有已加气压的气室的压力相同，当然也可以是同时改变尾鳍部的刚柔耦合比和气室中的压力，本实施例中并不以此为限。本实施例中在所述智能仿生机器鱼的运动需求发生变化时，能够实时适应性地调整所述尾鳍部的刚度，进而能够综合提升所述智能仿生机器鱼的工作性能，降低能量消耗。
54.所述设定所述智能仿生机器鱼的尾鳍拍动频率和尾鳍拍动幅值之前还包括：对所述储气罐进行充气。在所述智能仿生机器鱼在设定好运动参数进入水下作业之前，需先对所述储气罐进行充气，以供所述尾鳍部充气调节刚度使用。具体地，需先打开所述第三电磁阀，并通过所述抽气装置抽取外界的空气对储气罐进行充气，当达到所述储气罐的标定容积时，所述空气压缩机将自动关闭，同时关闭所述第三电磁阀。
55.综上所述，本发明公开了一种智能仿生机器鱼及其控制方法，所述智能仿生机器鱼包括鱼体部和与所述鱼体部连接的尾鳍部，所述尾鳍部设置有依次连接的多个气室；所述鱼体部包括外壳和设置于所述外壳内的储气罐和抽气装置，所述储气罐、所述抽气装置、若干个所述气室依次循环连接，所述储气罐用于向部分的所述气室充气至预设气压值，所述抽气装置用于将所述气室的气体抽出至所述储气罐。本发明中通过所述储气罐向部分所述气室中充气至预设气压值而增加所述尾鳍部的刚度、并使所述尾鳍部刚柔耦合，且在不同的巡游状态下通过自适应改变加压的气室数量能够使尾鳍部动态刚柔耦合、同时可通过调节气室中的气压来调节尾鳍部的刚度，使得所述智能仿生机器鱼在运行过程中能够兼具推进性能和操控灵活性，并综合降低能耗。
56.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。