技术特征：
1.一种水面巡航清洁机器人，其特征在于：包括漂浮机体和电源，电源为整个机器人供电；所述漂浮机体前端设有收集口，收集口处设有用于打开或关闭收集口的挡板开关装置；所述漂浮机体两侧吃水线附近各设有一块浮板，两块浮板上对称设置两个水面叶轮动力装置；漂浮机体前部为容纳收集垃圾的收集舱，收集舱后部设有第一安装腔，第一安装腔内设有用于将收集舱后部的垃圾捞起的摆锤式转移装置和用于将摆锤式转移装置捞起的垃圾推至收集箱中的推进装置；漂浮机体后部设有第二安装腔，第二安装腔内放置镂空的收集箱，第二安装腔底部设有排水装置；漂浮机体尾端设有水下螺旋桨动力装置；所述漂浮机体顶部设有控制舱，控制舱内设有控制器，控制器分别与挡板开关装置、水面叶轮动力装置、排水装置、摆锤式转移装置、推进装置、水下螺旋桨动力装置连接。2.根据权利要求1所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述漂浮机体包括下浮板和上顶板，所述下浮板为两端封闭的半圆柱形筒体，下浮板弧形面朝下放置在水面上，下浮板前部上方设有弧形的上顶板，上顶板弧形面朝上安装在下浮板上，控制舱设置在上顶板上，下浮板与上顶板的连接位置处水平设置有托板，下浮板后部设有一块隔板，隔板将下浮板位于托板后部的区域分成第一安装腔和第二安装腔。3.根据权利要求2所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述挡板开关装置包括门板和第一电机，漂浮机体前端的收集口处两侧对称设有两块门板，两块门板均通过铰接轴铰接在漂浮机体上，铰接轴上设有用于使得门板保持在常开状态的回力弹簧，所述漂浮机体上对应每个门板上方位置处设有一个第一电机，第一电机通过丝线与对应的门板连接，第一电机与控制器电连接，第一电机通过丝线拉动门板关闭。4.根据权利要求2所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述水面叶轮动力装置包括叶轮和第二电机，所述叶轮通过转轴安装在浮板上，第二电机放置在防水壳体中，防水壳体固定设置在浮板上，第二电机与控制器电连接，第二电机的输出轴与叶轮相连，带动叶轮转动。5.根据权利要求2所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述摆锤式转移装置包括第三电机、摆锤轴板，所述第三电机固定安装在隔板上，第三电机与控制器电连接，所述摆锤轴板上开有若干漏水孔，第三电机的输出轴与摆锤轴板的一端固定连接，控制摆锤轴板在第一安装腔内摆动，摆锤轴板的另一端向两侧延伸出挡板。6.根据权利要求5所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述推进装置包括第四电机和推板，所述托板上左右两侧对称设置两个第四电机，第四电机与控制器电连接，两个第四电机通过丝杆螺母机构分别与一块推板连接，第四电机通过丝杆螺母机构带动推板前后运动，两块推板的位置分别对应摆锤轴板左右摆动到水平状态时的位置。7.根据权利要求1所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述排水装置包括水泵和水管，水泵与控制器电连接，水泵设置在第二安装腔底部，水泵与水管一端连接，水管向上延伸至高出漂浮机体吃水线。8.根据权利要求2所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述水下螺旋桨动力装置采用平行双桨方式布置，包括两个第五电机和两个不同旋向的螺旋桨，两个第五电机对称设置在下浮板尾部，控制器与两个第五电机电连接，两个第五电机分别连接两个螺旋桨，带动两个螺旋桨旋转。9.根据权利要求2所述的水面巡航清洁机器人，其特征在于：所述上顶板前端设有摄像
头，控制舱内设有无线通讯器，摄像头与控制器电连接，控制器通过无线通讯器与上位机进行无线通讯。
技术总结
本实用新型公开了一种水面巡航清洁机器人，包括漂浮机体，漂浮机体前端设有收集口，收集口处设有挡板开关装置；漂浮机体两侧设有浮板，浮板上设置水面叶轮动力装置；漂浮机体前部为容纳收集垃圾的收集舱，收集舱后部设有第一安装腔，第一安装腔内设有摆锤式转移装置和推进装置；漂浮机体后部设有第二安装腔，第二安装腔内放置收集箱，第二安装腔底部设有排水装置；漂浮机体尾端设有水下螺旋桨动力装置；漂浮机体顶部设有控制舱，控制舱内设有控制器，控制器分别与挡板开关装置、水面叶轮动力装置、排水装置、摆锤式转移装置、推进装置、水下螺旋桨动力装置连接。本实用新型采用螺旋桨和叶轮组成双动力装置，确保机器人在复杂环境中的航行稳定性。中的航行稳定性。中的航行稳定性。
技术研发人员：邓卉彤 李昂 向冠名
受保护的技术使用者：湖南工程学院
技术研发日：2022.08.01
技术公布日：2022/12/13