一种水下机器人稳定装置的制作方法

1.本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下机器人稳定装置。


背景技术：

2.水下机器人，分为有人机器人和无人机器人两大类：有人潜水器机动灵活，但操作人员水下工作存在危险，而且价格昂贵，体积较大。无人潜水器就是人们所说的水下机器人，通常被称为“无人潜航器”，用于侦察、情报搜集及海洋与水底情况探测等方面。
3.水下的情况较为复杂，常常存在各种暗流，水下工作的机器人，需要面对暗流冲击保持平稳，用于内陆河流的机器人需要面对更加复杂的水下环境，而河道内所使用的的各种机器人，其体型一般不大，更加难以应对水下暗流的影响，为此，提出一种水下机器人稳定装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种水下机器人稳定装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下机器人稳定装置，包括前套环和后套环，所述前套环和后套环顶部的两侧分别连接有一根胶棒，所述前套环底端的两侧分别设置有一个前喷口，所述后套环底端的两侧分别设置有一个后喷口，所述前套环顶端的设置有第一聚水仓和第一泵机，所述第一泵机上设置有两根引流管插入前套环内，所述引流管上连接有第一导管与前喷口连通，所述前套环的底端设置有第二聚水仓和第二泵机，所述第二泵机上设置有两根第二导管与后喷口连通，装置采用外挂的方式，套装在水下机器人的外部，不会影响到机器人本身的行进，同时采用硅胶的套环，可装配在不同类型的机器人上，便于使用，另外由于采用外挂的方式，可根据实际情况选择使用，在面对河流交汇或河道较为险峻，导致水底暗流较多的环境时选择使用，而水流平稳，或静水内时，则可选择不外挂使用，降低对机器人本身的影响。
6.优选的，所述胶棒的内部设置有若干节蓄电池，其中一根胶棒与前套环的连接点内设置有光纤陀螺仪，另外一根胶棒与前套环的连接点内设置有单片机，蓄电池向单片机与陀螺仪供电，单片机根据光纤陀螺仪传达的信息，控制装置的运行。
7.优选的，所述第一泵机与两根引流管的连接处分别设置有一个电磁阀，所述第二泵机与两根第二导管的连接处设置有另外两个电磁阀，启闭电磁阀，控制装置应对不同方向的暗流，保持稳定。
8.优选的，所述前喷口与前套环的连接点设置有连接座，所述第一导管插入连接座内与前喷口连通，前喷口同时工作，可应对机器人头部下沉的情况。
9.优选的，所述后喷口同样后套环的连接点设置有另外两个连接座，另外两个连接座的前端安装有连接管与第二导管连接，第二的导管通过连接管向后喷口提供喷流，可应对机器人头部上扬的情况。
10.优选的，所述第一泵机安装在第一聚水仓的末端，所述第一泵机不与前套环接触，方便套环外形发生形变，以适配在不同形状的机器人上。
11.优选的，所述第二泵机安装在第二聚水仓的末端，所述第二泵机不与前套环接触，方便套环外形发生形变，以适配在不同形状的机器人上。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：装置采用外挂的方式，套装在水下机器人的外部，不会影响到机器人本身的行进，同时采用硅胶的套环，可装配在不同类型的机器人上，便于使用，另外由于采用外挂的方式，可根据实际情况选择使用，在面对河流交汇或河道较为险峻，导致水底暗流较多的环境时选择使用，而水流平稳，或静水内时，则可选择不外挂使用，降低对机器人本身的影响。
附图说明
13.图1为本实用新型的正面顶部结构示意图；
14.图2为本实用新型的正面底部结构示意图；
15.图3为本实用新型的背面顶部结构示意图；
16.图4为本实用新型的侧面底部结构示意图。
17.图中：1、前套环；2、后套环；3、胶棒；4、第一聚水仓；5、第一泵机；6、引流管；7、连接座；8、后喷口；9、连接管；10、第二导管；11、第一导管；12、前喷口；13、第二聚水仓；14、第二泵机。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1至图4，本实用新型提供一种水下机器人稳定装置技术方案：一种水下机器人稳定装置，如图1至图4所示，包括前套环1和后套环2，前套环1与后套环2均使用硅胶制成，前套环1与后套环2前后设置，两者之间连接有两根胶棒3，胶棒3具备一定弹性，两根胶棒3对称安装在前套环1与后套环2顶端的两侧，前套环1顶端的中间位置处安装有第一聚水仓4处于两根胶棒3之间，第一聚水仓4的末端设置有第一泵机5，第一泵机5的末端安装有两根引流管6导入前套环1内部，前套环1底端的两侧分别安装有一个连接座7，连接座7上安装有前喷口12，连接座7的侧面接有第一导管11插入前套环1的内部并与引流管6连通，前套环1底端的中间位置处安装有第二聚水仓13，第二聚水仓13的末端设置有第二泵机14，第二泵机14的末端安装有两根第二导管10，后套环2底端的两侧设置有另外两个连接座7，该两组连接座7上分别安装有一个后喷口8，且该两组连接座7的前端设置有连接管9与第二导管10连通，另外第一泵机5与两个引流管6的连接处以及第二泵机14与两根第二导管10的连接处均设置有电磁阀，需要注意的是，泵机是单独安装在聚水仓末端内的，不与前套环1连接，聚水仓呈宽口设计，其与前套环1的连接并不覆盖整个端面，仅在中间的部分区域内进行胶接，此外在胶棒3与前套环1的连接点内还设置有光纤陀螺仪与单片机，光纤陀螺仪与单片机连接，且单片机还与第一泵机5和第二泵机14以及泵机上的电磁阀连接，胶棒3的内部设
置有若干节蓄电池，蓄电池直接并不直接连接，通过若干导线连接，蓄电池向装置供电，此外本装置还通过导线与机器人连通，单片机与机器人的控制芯片连通。
20.工作原理：本装置可用于鱼类仿生机器人以及潜艇形状的水下机器人的使用，在安装前，连接管9与第二导管10为断开状态，使用时将装置套装在机器人上，前套环1处于机器人的前侧，后套环2处于机器人的后侧，对于鱼类的仿生机器人，将前套环1从其前端套入，后套环2从其后端套入，由于前套环1和后套环2均由硅胶制成，且胶棒3具备一定弹性，安装完前套环1之后，可向后拉动后套环2，使后套环2从机器人的末端套入，前套环1和后套环2均可适应机器人的外形，贴合在机器人表面，保持连接紧密，机器人的仿生鱼鳍处于两根胶棒3之间内，不会影响到仿生鱼类机器人尾部的摆动，使其可正常行动，对于潜艇形状的机器人，使用相同的方式，分别将前套环1和后套环2套装在机器人上，潜艇形状的机器人推进口一般都是位于其尾部的，装置同样不会影响到机器人的行动；
21.使用时，机器其行动状态发生偏转，光纤陀螺仪均可进行感知，并向单片机发出相应的讯息，单片机对于接收的信息进行处理，并通过与机器人芯片的连接，明确机器人运行状态的改变，是否为自身行为，若为自身行为，则不进行工作，若为外界影响，则进行处理，对于前后状态变化的，头部扬起，单片机控制第二泵机14工作，使得处于后方后套环2上的两个后喷口8工作，机器人尾部抬起，保证机器人状态稳定，而对于头部下沉的，则第一泵机5工作，处于前套环1上的两个前喷口12工作，将机器人的头部抬起，此外对于侧向状态发生改变的，则第一泵机5与第二泵机14同时工作，并控制与偏转方向相反的电磁阀闭合，即机器人向右侧倾覆时，左侧导管上的电磁阀闭合，泵机工作时，仅右侧导管呈畅通状态，右侧的后喷口8和前喷口12同时工作，反之亦然，以帮助机器人保持稳定的行进状态。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.此外，“第一”、“第二”术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。