避震型无人船的制作方法

1.本实用新型涉及水上航行器技术领域，涉及一种避震型无人船。


背景技术：

2.无人船在海上航行工作，会受到风浪的影响，发生颠簸，使无人船发生剧烈的摆动，严重的甚至会发生侧翻，将影响无人船的正常行驶和工作。
3.推进器为无人船航行的动力源。推进器通常安装在无人船的后端，启动时为无人船提供动力。
4.现有技术中，推进器通常直接固定安装在无人船上，安装维护不便。
5.此外，现有技术中，推进器通常是呈水平方向固定安装在无人船的后端的，只能提供水平方向的推进力。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于解决上述技术问题之一，改进无人船的结构，提供一种具有改进型推进器安装结构的无人船。
7.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:
8.一种无人船，包括：
9.船主体：包括可浮于水面的间隔设置的第一侧浮筒和第二侧浮筒，两侧浮筒之间经过甲板结构相连；
10.浮筒后套：包括安装在第一侧浮筒后侧的第一浮筒后套，以及，安装在第二侧浮筒后侧的第二浮筒后套；
11.推进机构：包括安装在第一侧浮筒后套后侧的第一推进装置和安装在第二侧浮筒后套后侧的第二推进装置，每个推进装置均包括：
12.推进器安装桶：安装在对应侧的浮筒后套的后端，沿桶壁朝向水底的一侧设置有与桶腔相通的第一透水孔组，沿桶壁朝向无人船后侧的一侧设置有第二透水孔组；
13.泵喷推进器：安装在推进器安装桶内部，其动力输出方向朝向第二透水孔组的方向。
14.本实用新型一些实施例中，所述甲板结构包括安装在第一侧浮筒上的第一侧甲板和安装在第二侧浮筒上的第二侧甲板，每侧的推进器安装桶均经过安装结构与对应侧的浮筒后套连接，所述安装结构包括：
15.第一侧固定座和第二侧固定座：间隔安装在浮筒后套朝向船体后方的端面，每个固定座均包括与浮筒后套安装的固定板和垂直于固定板的竖直板，在所述竖直板上设置有通孔；
16.第一侧滑块和第二侧滑块：第一侧滑块设置在第一侧固定座的外侧，第二侧滑块设置在第二侧固定座的外侧；
17.固定板：连接第一侧滑块和第二侧滑块，所述推进器安装桶与固定板连接。
18.本实用新型一些实施例中，第一侧滑块与第一侧固定座的相对一侧设置有固定槽，第二侧滑块与第二侧固定座的相对一侧也设置有固定槽所述安装结构进一步包括：
19.套筒组件：包括底板，在底板的两端对称设置由第一套筒和第二套筒，底板的中心设置由法兰座；第一套筒和第二套筒均具有平行底板方向的通孔；
20.法兰：可转动安装在法兰座上；
21.摇杆：设置在相应侧的甲板的上侧；
22.连杆：一端穿过甲板与摇杆连接，可与摇杆连动，一端与法兰连接；
23.第一侧转杆和第二侧转杆：均沿平行底板的方向设置，均与法兰轴接，且二者与法兰轴接位置呈180
°
角；
24.第一侧推杆和第二侧推杆：第一侧推杆与第一侧转杆轴接，并穿过第一套筒的通孔及第一侧固定座的通孔，插装在第一侧滑块的固定槽内，第二侧推杆与第二侧转杆轴接，并穿过第二套筒的通孔及第二侧固定座的通孔，插装在第二侧滑块的固定槽内；
25.本实用新型一些实施例中，无人船进一步包括：
26.限位块：呈l型，包括平直段和竖直端，其竖直段固定安装在相应侧甲板的上侧，且其安装后，其平直段与甲板板面之间形成间隙；所述限位块设置在摇杆转动行程内，以使摇杆转动时可卡入限位块的平直段与甲板板面之间的间隙。
27.本实用新型一些实施例中，摇杆与连杆安装的一端具有开口槽，连杆的端部插装在开口槽内。
28.本实用新型一些实施例中，所述法兰包括：
29.法兰盘：沿其径向方向对称设置有插装孔；
30.法兰座：为沿法兰盘端面设置的柱状凸出部，沿所述法兰座顶部向下设置有杆槽，沿法兰座侧壁设置有固定孔，所述连杆插装在杆槽内，固定件穿过固定孔以固定连杆。
31.本实用新型一些实施例中，沿桶壁朝向上方的一侧设置有桶口，桶口处安装有可开闭桶盖。
32.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
33.1、设计了浮筒后套和推进器安装桶结构，推进器安装桶拆装方便；
34.2、推进器安装桶的安装结构可以与船体上下摆动一定角度，能在船体随波浪摆动时减小对推进装置的影响。
附图说明
35.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为无人船第一视角结构示意图。
37.图2为无人船第二视角结构示意图。
38.图3为无人船第三视角结构示意图。
39.图4a推进器安装桶安装状态图。
40.图4b为图4a中圈出部分局部放大图。
41.图5为浮筒后套结构示意图。
42.图6a为推进器安装桶第一视角结构示意图。
43.图6b为推进器安装桶第二视角结构示意图。
44.图7a为法兰结构示意图。
45.图7b为法兰剖视结构示意图。
46.图8为套筒组件结构示意图。
47.图9为滑块结构示意图。
48.图10为摇杆结构示意图。
49.图11为第一侧推杆结构示意图。
50.图12为固定板结构示意图。
51.图13为浮筒结构示意图。
52.图14为甲板结构示意图。
53.图15为前支杆结构示意图。
54.图16为后支杆结构示意图。
55.图17为第一侧减震板结构示意图。
56.图18为卡座结构示意图。
57.图19为辅助轴块结构示意图。
58.图20为后支杆支座结构示意图。
59.图21为无人船第三视角结构示意图。
60.图22为图21圈出部分局部放大图。
61.图23为辅助轴块与后杆支座安装状态示意图。
62.图24为辅助轴块与后杆支座安装状态剖视示意图。
63.图25为图24圈出部分结构示意图。
64.以上各图中：
65.101-第一侧浮筒，102-第二侧浮筒；
66.201-第一侧甲板，2011-弯折部，202-第二侧甲板,203-甲板安装板；
67.3-工作台，301-凸出轴，302-卡座；
68.4-前支杆，401-水平段，4021-第一倾斜段，4022-第二倾斜段，403-卡槽；
69.501-第一侧减震板，5011-轴孔，502-第二侧减震板，503-延伸板；
70.601-第一侧减震体，602-第二侧减震体；
71.7-后支杆，701-水平段，7021-第一倾斜段，7022-第二倾斜段，7031-第一平直段，7032-第二平直段；
72.801-第一鱼眼球轴承，802-第二鱼眼球轴承,803-第三鱼眼球轴承；
73.9-保护罩；
74.1001-第一侧减震板支座，1002-第二侧减震板支座；
75.11-第一钢珠快卸销，1101-销杆，1102-销头，1103-弹性钢珠；
76.12-后支杆支座，1201-槽孔，1202-侧壁,1203-通孔；
77.13-辅助轴块，1301-贯通孔；
78.14-第二钢珠快卸销；
79.15-固定螺栓，1501-径向通孔；
80.1601-第一浮筒后套，1602-第二浮筒后套；
81.1701-第一推进器安装桶，17011-第一透水孔组，17013-桶口，17014-桶盖，1702-第二推进器安装桶，17022-第二透水孔组；
82.18-泵喷推进器；
83.1901-第一侧固定座，1902-第二侧固定座；
84.2001-第一侧滑块，20011-固定孔，2002-第二侧滑块；
85.21-固定板；
86.2201-底板，2102-第一套筒，2203-第二套筒，2204-法兰座，2205-通孔；
87.23-法兰，2301-法兰盘，2302-法兰座，2303-杆槽，2304-固定孔；
88.24-摇杆，2401-开口槽；
89.25-连杆；
90.2601-第一侧转杆，2602-第二侧转杆；
91.2701-第一侧推杆，2702-第二侧推杆；
92.28-限位块。
具体实施方式
93.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
94.需要说明的是，当元件被称为“设置在”，“连接”，另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
95.需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，并不暗指重要性。
96.本实用新型提供一种避震型无人船，该船可行驶在水面，无人工控制，受水面波动影响小。
97.无人船的整体结构参考图1至图3，包括以下结构单元。
98.船主体：包括可浮于水面的间隔设置的第一侧浮筒101和第二侧浮筒102；两个浮筒间隔设置，可采用充气结构或者采用可浮于水面的材料制作。为了将第船舶航行阻力，浮筒迎向水面的一端可设计为前翘结构。
99.甲板结构：包括安装在第一侧浮筒101上的第一侧甲板201和安装在第二侧浮筒102上的第二侧甲板202。甲板采用金属材料制作，覆盖第一侧浮筒101和第二侧浮筒102的平直部。参考图13和图14，甲板主体为平直板，包括长度方向两侧向下的弯折部2011，为了解决甲板和浮筒之间安装的问题，在浮筒的两侧对称设置有甲板安装支板203，甲板弯折部2011与对应测的支板203固定安装。
100.无人船结构进一步包括以下推进结构。需要说明的是，由于本专利提供的为一种
双体无人船，适应性的在每个船体浮筒的后侧均安装有一个推进机构。船体推进结构具体阐述如下。
101.浮筒后套：结构参考图5，作为船体浮筒和推进机构之间的转接机构，包括安装在第一侧浮筒101后侧的第一浮筒后套1601，以及，安装在第二侧浮筒102后侧的第二浮筒后套1602；
102.推进机构：包括安装在第一侧浮筒后套1601后侧的第一推进装置和安装在第二侧浮筒后套1602后侧的第二推进装置，每个推进装置均包括如下结构。
103.推进器安装桶：结构参考图6a和图6b，安装在对应侧的浮筒后套的后端，沿桶壁朝向水底的一侧设置有与桶腔相通的第一透水孔组，沿桶壁朝向无人船后侧的一侧设置有第二透水孔组。参考附图，在第一侧浮筒后套1601的后侧安装有第一推进器安装桶1701，第二侧浮筒后套1602的后侧安装有第二推进器安装桶1702。以第一推进器安装桶1701的结构为例，其呈圆桶状，在与水面接触的一侧桶壁上设置有第一透水孔组17011，在朝向船尾的一侧桶壁上设置有第二透水孔组17022。
104.泵喷推进器18：安装在每一侧推进器安装桶的内部，其动力输出方向朝向第二透水孔组的方向。为方便泵喷推进器18的安装，在推进器安装桶桶壁朝向上方的一侧设置有桶口17013，桶口处安装有可开闭桶盖17014。
105.泵喷推进器18启动后，推进无人船向前运动，由于采用双侧推动，可保证无人船的动力性能。
106.为了解决推进器安装桶安装的问题，本发明进一步设计如下的安装结构，参考图4a和图4b。每侧的推进器安装桶均经过安装结构与对应侧的浮筒后套连接，每侧的安装结构呈相同设计，以第一侧的结构为例来说明，另一侧结构相同，不再赘述。每侧的安装结构均包括：
107.第一侧固定座1901和第二侧固定座1902：间隔安装在对应侧浮筒后套朝向船体后方的端面，每个固定座均呈l型，包括与浮筒后套安装的固定板和垂直于固定板的竖直板，在竖直板上设置有通孔；
108.第一侧滑块2001和第二侧滑块2002：第一侧滑块2001设置在第一侧固定座1901的外侧，与第一侧固定座1901连接，第二侧滑块2002设置在第二侧固定座1902的外侧，与第二侧固定座1902连接；两个滑块均安装在对应侧固定座的竖直板段，此处所述的外侧，是指位于竖直板段的外侧，即两个竖直板段相反的一侧。本实施例中，滑块为三角锥形，实际应用中，也可以根据需要选择合适的形状。
109.固定板21：结构参考图12，连接第一侧滑块2001和第二侧滑块2002，推进器安装桶1701与固定板21连接。固定板21呈长条状，其可以稳定固定对应侧的推进器安装桶1701。
110.通过上述结构，解决了推进器安装桶1701初步安装的问题。考虑到实际应用过程中，海面的波浪起伏比较频繁，会给无人船的航行造成一定的阻力，为了提高推进新能，进一步设计推进器安装桶角度可调的安装结构。
111.第一侧滑块2001与第一侧固定座1901转动连接，第二侧滑块2002与第二侧固定座转动连接，第一侧滑块2001与第一侧固定座1901的相对一侧设置有固定槽，第二侧滑块2002与第二侧固定座1902的相对一侧也设置有固定槽。参考附图9所示的滑块结构，可见固定槽结构。
112.安装结构进一步包括：
113.套筒组件：结构参考图8，包括底板2201，在底板2201的两端对称设置由第一套筒2202和第二套筒2203，底板2201的中心设置由法兰座2204，法兰座2204为柱状凸出结构；第一套筒2202和第二套筒2203均具有平行底板2201方向的通孔2205；
114.法兰23：结构参考图7a和图7b，可转动安装在法兰座2204上；
115.摇杆24：结构参考图10，设置在相应侧的甲板的上侧；
116.连杆25：一端穿过对应侧的甲板与摇杆24连接，可与摇杆24连动，一端与法兰23连接；具体的，摇杆24与连杆23安装的一端具有开口槽2401，连杆25的端部插装在开口槽2401内。
117.为了方便法兰23和连杆25的安装，法兰23包括：
118.法兰盘2301：沿其径向方向对称设置有插装孔；
119.法兰座2302：为沿法兰盘2301端面设置的柱状凸出部，沿法兰座2302顶部向下设置有杆槽2303，沿法兰座2302侧壁设置有固定孔2304，连杆25插装在杆槽2303内，固定件穿过固定孔2304以固定连杆。
120.第一侧转杆2601和第二侧转杆2602：均沿平行底板2201的方向设置，均与法兰24轴接，且二者与法兰24轴接位置呈180
°
角；在法兰盘2301的盘面上也设置有固定固定孔，用于固定第一侧转杆2601和第二侧转杆2602；
121.第一侧推杆2701和第二侧推杆2702：结构参考图11，第一侧推杆2701与第一侧转杆2601轴接，并穿过第一套筒2202的通孔及第一侧固定座1901的通孔，插装在第一侧滑块2001的固定槽20011内，第二侧推杆2702与第二侧转杆2602轴接，并穿过第二套筒2203的通孔及第二侧固定座1902的通孔，插装在第二侧滑块2002的固定槽内。
122.进一步的，为了固定摇杆24的位置，本实用新型一些实施例中，无人船进一步包括：
123.限位块28：呈l型，包括平直段和竖直端，其竖直段固定安装在相应侧甲板的上侧，且其安装后，其平直段与甲板板面之间形成间隙；限位块28设置在摇杆24转动行程内，以使摇杆转动时可卡入限位块28的平直段与相应侧甲板板面之间的间隙。
124.基于以上结构：
125.如图4b第一推进器安装桶1701所示的状态，为了便于理解，图4b仅展现了一侧滑块，实际产品具有两侧滑块。在固定状态下，第一侧推杆2701和第二侧推杆2702分别插入第一侧滑块2001和第二侧滑块2002的固定孔内，将整个推进装置锁在船体后部，无法脱出，仅能随滑块摆动，调整推进器安装桶与水面之间的夹角。此时开关摇杆24插入限位块28和甲板之间的间隙内，需要在限位块28和开关摇杆24间插入钢珠快卸销，防止开关摇杆24移动解锁。
126.如图4b第二推进器安装桶1702所示的状态，在解锁状态下，摇杆24贴合甲板的端面设置，当转动摇杆24时，连杆25随之转动，连杆25转动将带动法兰23转动，进而带动第一侧转杆2601和第二侧转杆2602转动，进而拉动第一侧推杆2701和第二侧推杆2702从滑块的固定孔内脱出，即将整个推进装置可以脱离船体后部。
127.除上述结构外，本方案提供的无人船还包括以下结构。
128.工作台3：经前连接机构和后连接机构与甲板结构连接。工作台3整体的长度小于
第一侧浮筒101和第二侧浮筒102的长度，可用于置放无人船搭载的各类船载设备。前连接机构位于靠近船头的一侧，后连接机构位于靠近船尾的一侧。
129.前连接机构包括：
130.前支杆4：结构参考图15，包括水平段401和双侧对称向下侧延伸的倾斜段，包括分别位于两侧的第一倾斜段4021和第二倾斜段4022，水平段401与工作台3前端连接。
131.第一侧减震板501：结构参考图17，与第一侧甲板201铰接，并与前支杆第一倾斜段4021铰接，其与第一侧甲板201的铰接处的水平高度高于与前支杆第一倾斜段4021铰接处的水平高度。
132.第二侧减震板502：与第二侧甲板202铰接，并与前支杆第二倾斜段4022铰接，其与第二侧甲板202的铰接处的水平高度高于与前支杆第二倾斜段4022铰接处的水平高度。
133.两侧的减震板作为前支杆4和甲板之间的转接结构，由于其与甲板端和前支杆4端均采用铰接结构，形成可相对转动的结构，提高了船体的灵活性。
134.第一侧减震体601：设置在第一侧减震板501和第一侧甲板201之间；
135.第二侧减震体602：设置在第二侧减震板502和第二侧甲板202之间；
136.两个减震体均采用弹性材料制作，本实施例中，采用的为橡胶块，两个减震体填充减震板和甲板之间的间隙，通过螺栓与对应侧的减震体和甲板连接。减震体可以缓冲压力，抑制吸震后反弹时的震荡以及来自水面的冲击，在船体遇波浪晃动的过程中，起减震作用，避免船体过分晃动，影响船体工作，改善无人船航行的平顺性。
137.后连接机构包括：
138.后支杆7：结构参考图16，包括水平段701和双侧对称向下侧延伸的倾斜段，分别为第一倾斜段7021和第二倾斜段7022；其水平段701与工作台5后端连接，双侧对称的向下延伸段分别连接至第一侧浮筒101和第二侧浮筒102。
139.经过前连接机构和后连接机构，可实现双体无人船两侧浮筒船体的固定。由于增加了减震体，可提高船体的避震性。
140.为解决减震板与前支杆4之间安装的问题，并同时考虑提高船体灵活性的问题，本实用新型一些实施例中：
141.第一侧减震板501上设置有轴孔5011，第一鱼眼球轴承801的杆部穿过轴孔并被固定，头部与前支杆第一倾斜段4021铰接；
142.第二侧减震板502上设置有轴孔，第二鱼眼球轴承802的杆部穿过轴孔并被固定，头部与前支杆第二倾斜段4022铰接。
143.具体的，鱼眼球轴承的结构属于现有技术，其包括杆部和头部，杆部具有外螺纹，头部具有轴孔，轴孔内设置有具有通孔的万向轴承块，万向轴块的通孔与轴承头部的轴孔对齐。本实施例中，第一鱼眼球轴承801和第二鱼眼球轴承802的杆部从相应的轴孔顶部穿入，底部穿出后，经螺栓固定。前支杆的两个倾斜段的端部形成卡槽403，卡槽403的两侧相对设置有卡槽孔，第一鱼眼球轴承801和第二鱼眼球轴承802从对应测的卡槽穿入，轴承头部的轴孔与卡槽孔对齐，经螺栓固定。
144.本实用新型一些实施例中，第一鱼眼球轴801承和第二鱼眼球轴承802的下方均设置有保护罩9，用于保护第一鱼眼球轴801承和第二鱼眼球轴承802，避免在风浪情况下，船体晃动过程中，鱼眼球轴承的轴承杆冲击浮筒。保护罩9为球形罩，通过螺栓安装在减震板
的下端面。
145.为了解决减震板和甲板之间安装的问题，本实用新型一些实施例中：第一侧甲板201上设置有第一侧减震板支座1001，第一侧减震板501与第一侧减震板支座1001轴接；第二侧甲板202上设置有第二侧减震板支座1002，第二侧减震板502与第二侧减震板支座1002轴接。支座作为甲板和减震板之间的转接机构，通过螺栓固定安装在甲板上，通过轴肩螺栓与减震板连接，使减震板固定在支座后可以上下摆动。
146.为了保证安装的稳定性，在每一侧的甲板上设置两个减震板支座，以第一侧减震板501的结构为例，在减震板的侧边向减震板的后侧延伸设置有延伸板503，与对应的减震板支座安装。
147.本实用新型一些实施例中，前支杆水平段401经第三鱼眼球轴承803与工作台5连接。
148.为了解决前支杆4与工作台3之间安装的问题，本实用新型一些实施例中，工作台朝向船头一侧的端面设置有凸出轴301；为了保证对称型，凸出轴301设置在工作台台面横向中心位置；
149.前支杆水平段401上设置有轴孔，轴孔有位于前支杆水平段401的中心位置；
150.第三鱼眼球轴承803底部由轴孔上方穿过，并在轴孔下方被固定；这种安装结构与第一鱼眼球轴承801和第二鱼眼球轴承802的安装结构相似，在第三鱼眼球轴承803的杆部也设置有外螺纹，经轴孔穿出后，经螺栓固定；
151.凸出轴301穿过第三鱼眼球轴承的轴承孔，穿出端设置由固定件。
152.本实用新型一些实施例中：固定件为第一钢珠快卸销11，凸出轴301经第三鱼眼球轴承的穿出端设置有销孔，第一钢珠快卸销11经销孔穿出。
153.参考图21和图22，第一钢珠快卸销11的结构属于现有技术，包括销杆1101，销杆1101的一端为销头1102，销头1102的径向宽度大于销杆1101的径向宽度，穿过凸出轴301的轴孔后，销头1102部分限制在轴孔的一端。销杆1101的第二端具有弹性钢珠1103，弹性钢珠1103初始状态下相对销杆1101呈凸出状，受到挤压后，钢珠1103向销杆1101径向方向收缩，挤压力消失后，钢珠1103恢复原状。
154.第一钢珠快卸销11插入轴孔的过程中，弹性钢珠1103收缩到销杆1101内部，弹性钢珠1103经轴孔穿出后，弹性钢珠1103伸出，销头1102和弹性钢珠1103在两个方向限制第一钢珠快卸销11从轴孔脱出。当需要拆卸第一钢珠快卸销11时，用力，弹性钢珠1103收缩到销杆1101内部，直至第一钢珠快卸销11脱出。这种结构拆装方便。
155.鱼眼球轴承是球面滑动轴承，具有万向转动的特点，且能够承受较大的负荷。由于鱼眼的外球面上镶有负荷材料，故在工作时能产生自润滑。以上所述的减震板和鱼眼球轴承之间的连接结构，以及，前支杆4与鱼眼球轴承之间的连接结构，可以提高部件之间连接结构的灵活性，在遇到大风浪时，可通过部件之间的相对运动，缓解波浪冲击力。其中，第三鱼眼球轴承803的尺寸大于第一鱼眼球轴承802和第二鱼眼球轴承801。
156.由于采用了鱼眼球轴承的连接结构，当一侧的浮筒受到波浪的冲击时，前支架4的悬挂结构能够将震动传递到另一个浮筒，减少对工作台3的影响。
157.本实用新型一些实施例中：
158.工作台3朝向船尾一侧的底面设置有若干个卡座302，参考图18，卡座302包括朝向
海面方向的槽口，槽口呈方形，后支杆水平段也呈方形，插装在槽口内，并经固定件与卡座302固定连接。
159.后支杆7两侧倾斜段分别连接至对应侧的甲板。
160.此处需要说明的是，由于后支杆的倾斜段是直接和两侧的甲板连接，前支杆的倾斜段是和减震板连接，减震板与前支杆的连接段被抬高，为了保证工作台3呈水平状，后支杆倾斜段和前支杆倾斜段的倾斜度不同。
161.本实用新型一些实施例中：
162.第一侧甲板201和第二侧甲板202上均设置有后支杆支座12，参考图20，后杆支座12包括两个相对间隔的竖直壁，两个竖直壁之间形成朝向水面上方的槽口，两个竖直壁上相对设置由通孔1203；
163.后支杆7进一步包括由两倾斜段向外侧延伸的平直段，分别为对应第一倾斜段的第一平直段7031，和对应第二倾斜段的第二平直段7032；
164.进一步包括辅助轴块13，参考图19，辅助轴块13有两个，分别安装在第一平直段7031和第二平直段7032的下方。辅助轴块13用于辅助后支杆7和后杆支座12之间的连接。
165.每个辅助轴块13的结构相同，沿辅助轴块13长度方向设置有贯通孔1301，所述辅助轴块安装在后杆支座的槽口后，与后杆支座13槽口侧壁的通孔对齐；固定螺栓15穿过贯通孔1301和通孔，固定辅助轴块13与后杆支座12之间的连接。
166.基于以上结构，后支杆7和船主体之间形成一种活动连接结构，适应海上风浪环境。
167.参考图23至图25，为了进一步固定辅助轴块13和支杆支座12之间的连接，进一步设置第二钢珠快卸销14。在固定螺栓15上设置有径向通孔1501，在后杆支座一侧的竖直壁上设置槽孔1201，槽孔的位置与径向通孔1501的位置对齐，第二钢珠快卸销插入槽孔及径向通孔1501，
168.本发明提供的避震型无人船，可以降低船体浮筒受波浪冲击震动所带来的对工作台3的影响，通过三个鱼眼球轴承、减震板、减震体的作用，以及各铰接连接结构的调整，使工作台3有条件保持稳定，提高了无人船行驶的稳定性。
169.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。