一种双船体水域测量装置的制作方法

本发明涉及无人探测，特别的为一种双船体水域测量装置。

背景技术：

1、截至目前，国内外已经公布的水上无人测量船船型中，有单体船、双体船和三体船等。其中，单体船最为常见，但由于该船型的排水量及其尺度都小，对于外部的风、浪和水流的环境特别敏感，在风浪中摇荡幅度大，不利于测量任务的开展，双体船在载重量和稳定性两个方面相比单体船均有明显改观，但是目前缺乏一种双体船的测量设计系统以提高其探测效率。

技术实现思路

1、本发明提供的发明目的在于提供一种双船体水域测量装置，该无人船设计测量系统船体运行稳定，搭载能力强，动力强，便于操控，解决了浅水探测的问题。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种双船体水域测量装置，包括两个无人船、连接两个无人船的连接架和搭载探测设备的独立的搭载平台，其中搭载设备固定在连接架上且可拆卸连接，所述无人船为电动遥控无人驾驶船，所述搭载平台搭载测深仪、定姿系统、多波束、侧扫声呐、adcp流速流量仪和水质多参数仪传感设备，所述无人船搭载ch15动力模块，ch15动力模块采用泵喷式双动力双舵模块，直流无刷电机驱动，喷水推进，每个泵喷动力模块都配有舵向控制，所述搭载平台通过无线传输模块与控制终端通信，所述无线传输模块数据传输采用同一链路，数据存储采用双备份，确保链路中断时数据的有效存储，所述控制终端遥控器可实时显示电压、速度、位置、航向、观测卫星、距离信息，所述无人船设计测量系统还包括地面控制基站，地面控制基站通过无线传输协议，实时接收、分析、处理和显示遥测无人船发送的数据，控制测量船自动或手动走线测量，并实现船只的自动回航，最后对采集的数据进行数据处理以及图件的绘制。

3、其中，所述定姿系统采用高精度三维电子罗盘。

4、其中，所述无人船设计测量系统搭载船控系统，所述船控系统根据系统导入的测线坐标，无人船可自动沿设定测线测量及自动进行测线切换，高精度定位方法，保证了船只在狭窄河道内的安全性和有效作业，所述船控系统控制各传感设备测量，自动测量结束后、船载电池电量不足25％或者当通讯链路中断45秒以上时，系统可自动开启自动回归功能，最终回归到事先设定的回归点上，遥控器和基站都可通过指令实现一键回航。

5、本发明提供了一种双船体水域测量装置。具备以下有益效果：

6、本发明无人船采用了独特模块化双体船型设计，打造极高稳性和耐波性为声学探测设备提供了良好的工作环境。船型由两个对称片体组成，相较于同排水量单船体而言，长度系数与长宽比增加，因此低速时兴波阻力降低；较单体船而言，双体船船体由于左右分立，因而横摇回复力矩远大于单体船，故而横摇稳定性佳；优良的航行稳定性能保证测量数据的可靠，无人船双体设计的船体和设备舱提供丰富的设备搭载能力，船体平台和任务荷载双系统完全模块化，提高使用方便性、维护性，解决了近岸浅水区域难以测量的问题，无人船吃水浅，相比有人艇能到达更浅的、水下环境复杂的作业区域，有效的解决了近岸浅水区域难以测量的问题，双体船有足够的空间，采用模块化设计，在保证安全可靠的前提下，最大限度方便设备布置与拆装。

技术特征：

1.一种双船体水域测量装置，其特征在于，包括两个无人船、连接两个无人船的连接架和搭载探测设备的独立的搭载平台，其中搭载设备固定在连接架上且可拆卸连接，所述无人船为电动遥控无人驾驶船，所述搭载平台搭载测深仪、定姿系统、多波束、侧扫声呐、adcp流速流量仪和水质多参数仪传感设备，所述无人船搭载ch15动力模块，ch15动力模块采用泵喷式双动力双舵模块，直流无刷电机驱动，喷水推进，每个泵喷动力模块都配有舵向控制，所述搭载平台通过无线传输模块与控制终端通信，所述无线传输模块数据传输采用同一链路，数据存储采用双备份，确保链路中断时数据的有效存储，所述控制终端遥控器可实时显示电压、速度、位置、航向、观测卫星、距离信息，所述无人船设计测量系统还包括地面控制基站，地面控制基站通过无线传输协议，实时接收、分析、处理和显示遥测无人船发送的数据，控制测量船自动或手动走线测量，并实现船只的自动回航，最后对采集的数据进行数据处理以及图件的绘制。

2.根据权利要求1所述的一种双船体水域测量装置，其特征在于：所述定姿系统采用高精度三维电子罗盘。

3.根据权利要求1所述的一种双船体水域测量装置，其特征在于：所述无人船设计测量系统搭载船控系统，所述船控系统根据系统导入的测线坐标，无人船可自动沿设定测线测量及自动进行测线切换，高精度定位方法，保证了船只在狭窄河道内的安全性和有效作业，所述船控系统控制各传感设备测量，自动测量结束后、船载电池电量不足25％或者当通讯链路中断45秒以上时，系统可自动开启自动回归功能，最终回归到事先设定的回归点上，遥控器和基站都可通过指令实现一键回航。

技术总结
本发明提供一种双船体水域测量装置，包括两个无人船、连接两个无人船的连接架和搭载探测设备的独立的搭载平台，所述无人船为电动遥控无人驾驶船，所述搭载平台搭载测深仪、定姿系统、多波束、侧扫声呐、ADCP流速流量仪和水质多参数仪传感设备，所述无人船搭载CH15动力模块，所述搭载平台通过无线传输模块与控制终端通信，所述无线传输模块数据传输采用同一链路，数据存储采用双备份，确保链路中断时数据的有效存储，所述控制终端遥控器可实时显示电压、速度、位置、航向、观测卫星、距离信息，所述无人船设计测量系统还包括地面控制基站。该无人船设计测量系统船体运行稳定，搭载能力强，解决了浅水探测的问题。

技术研发人员：刘喜,王健,孔祥仲
受保护的技术使用者：自然资源部黑龙江基础地理信息中心（自然资源部黑龙江测绘资料档案馆）
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16