一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置的制作方法

本发明属于无人航行器领域，尤其涉及一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置。

背景技术：

1、无人航行器是一种无人驾驶的自主航行装置，可以在海洋环境中进行探测、监测、研究等任务。无人航行器通常采用智能化技术，具备自主决策和调整能力，可以适应复杂的海洋环境，进行长期的水下自主航行。

2、无人航行器的主要应用领域包括海洋探测、环境监测、资源调查、水下考古、军事侦察等。其中，海洋探测是无人航行器应用最广泛的领域，可以通过无人航行器观测海洋水文、气象、水质、生物等环境因素，了解海洋环境的变化和规律，为海洋科学研究提供数据支持。

3、无人航行器的收放是指将无人航行器从母船或岸边放入水中或从水中收回的过程。这一过程在海洋勘测、救援、科学研究等领域中具有重要应用，针对不同的船型，无人航行器的收放装置也不尽相同，常见的收放无人航行器的装置一般布置于船舶舷边甲板上，采用单臂回转式吊机形式收放无人航行器。对于安装空间受限的船舶，还可以采用折臂吊、伸缩吊等形式来收放无人航行器。

4、传统的收放装置需要复杂的机械结构和操作，容易受到海洋环境的影响，且无法实现快速、稳定的收放过程；同时部分船舶甲板没有空间布置舷边收放无人航行器装置。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置,以解决受空间限制无法设置收放装置，以及在水面通过远程控制收放无人航行器，回收至坞舱内转运存放的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明的一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置的具体技术方案如下：

3、一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置包括用于容纳无人航行器的架体，位于所述架体头部的捕捉绞车，设置在所述架体内用于缓冲无人航行器的缓冲结构，设置在所述架体内无人航行器进入路径上的至少一个夹持结构；

4、所述无人航行器在所述捕捉绞车的绳索牵引下由尾部进入所述架体内，经过夹持结构后与缓冲结构抵接后停止运动，夹持结构将所述无人航行器夹紧在所述架体内。

5、作为本发明的进一步改进，所述夹持结构包括从所述架体向所述无人航行器伸出的夹持臂，所述夹持臂在所述架体内固定所述无人航行器。

6、作为本发明的进一步改进，为了实现无人航行器水平和竖直方向的夹紧，所述夹持结构中包括至少一个伸缩夹持结构，所述伸缩夹持结构包括能够在竖直方向上下伸缩的竖直夹持臂，以及能够由所述架体向无人航行器两侧挤压的水平夹持臂。

7、作为本发明的进一步改进，为了更好的引导无人航行器进入架体内，所述架体的尾端设置有导向结构，辅助无人航行器进入所述架体内。

8、作为本发明的进一步改进，所述架体上设置有驱动装置，实现对装置的驱动控制。

9、作为本发明的进一步改进，为了实现本发明装置在水面的移动，所述架体头部外侧设置有拖曳结构，通过绳索与母船连接。

10、作为本发明的进一步改进，所述缓冲结构形状与所述无人航行器前端匹配，外表面有设置有防撞滚轮。

11、作为本发明的进一步改进，为了避免无人航行器因磕碰损坏，所述缓冲结构、所述夹持结构、以及所述导向结构外表面为防撞材料。

12、作为本发明的进一步改进，通过设置浮潜结构实现对水下无人航行器的回收，上浮后回到母船坞舱，然后通过移动结构在坞舱将无人航行器搬运至存放地点，所述架体设置有浮潜结构，用于调整在水中的姿态；所述架体外侧设置有稳定气囊，用于稳定拖曳时的姿态；所述架体下端设置有移动结构，以实现在坞舱内的移动。

13、作为本发明的进一步改进，所述架体上设置有绞车驱动装置，所述绞车驱动装置与所述捕捉绞车连接，用于驱动绳索的释放和回收。

14、有益效果：

15、本发明的装置实现了远程操控下对无人航行器的回收，通过捕捉绞车的牵引和夹持结构的固定实现了无人航行器的回收，通过母船的牵引将本发明的装置拖曳回坞舱，然后在坞舱转运至保存地点。解决了部分船舶甲板无法放置回收装置，以及远程水下回收航行器的问题。

16、本发明的装置在回收无人航行器的过程中，不易损坏无人航行器，人员无需近距离接触航行器，避免了人身安全隐患，同时本发明的装置结构简单，放置在坞舱内节省空间。

技术特征：

1.一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，包括用于容纳无人航行器的架体，位于所述架体头部的捕捉绞车，设置在所述架体内用于缓冲无人航行器的缓冲结构，设置在所述架体内无人航行器进入路径上的至少一个夹持结构；

2.根据权利要求1所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述夹持结构包括从所述架体向所述无人航行器伸出的夹持臂，所述夹持臂在所述架体内固定所述无人航行器。

3.根据权利要求1或2所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述夹持结构中包括至少一个伸缩夹持结构，所述伸缩夹持结构包括能够在竖直方向上下伸缩的竖直夹持臂，以及能够由所述架体向无人航行器两侧挤压的水平夹持臂。

4.根据权利要求1所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述架体的尾端设置有导向结构，辅助无人航行器进入所述架体内。

5.根据权利要求4所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述架体上设置有驱动装置，实现对装置的驱动控制。

6.根据权利要求1所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述架体头部外侧设置有拖曳结构，通过绳索与母船连接。

7.根据权利要求1所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述缓冲结构形状与所述无人航行器前端匹配，外表面有设置有防撞滚轮。

8.根据权利要求4所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述缓冲结构、所述夹持结构、以及所述导向结构外表面为防撞材料。

9.根据权利要求1所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述架体设置有浮潜结构，用于调整在水中的姿态；

10.根据权利要求所述的无人航行器的水下收放坞舱转运装置，其特征在于，所述架体上设置有绞车驱动装置，所述绞车驱动装置与所述捕捉绞车连接，用于驱动绳索的释放和回收。

技术总结
一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置包括用于容纳无人航行器的架体，位于所述架体头部的捕捉绞车，设置在所述架体内用于缓冲无人航行器的缓冲结构，设置在所述架体内无人航行器进入路径上的至少一个夹持结构；所述无人航行器在所述捕捉绞车的绳索牵引下由尾部进入所述架体内，经过夹持结构后与缓冲结构抵接后停止运动，夹持结构将所述无人航行器夹紧在所述架体内。本发明在船舶甲板无法放置无人航行器收放装置的情况下，实现了无人航行器的水面回收坞舱内转运。

技术研发人员：钱冬林,印俊,王志军,朱燕
受保护的技术使用者：中船绿洲镇江船舶辅机有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15