一种全天候浅水多功能作业型水下机器人的制作方法

本技术涉及水下机器人，具体为一种全天候浅水多功能作业型水下机器人。

背景技术：

1、水下机器人是工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，水下机器人成为代替人类开发海洋的重要工具。水下机器人的工作环境是不同的水域，水下状况多变，对机器人的技术要求提出了更高的挑战，水下机器人制造技术密集性高，主要包括仿真、智能控制、水下目标探测与识别、水下定位、通信、能源系统六大技术；

2、但是现有的水下机器人在使用时不具备对拍摄摄像头清洁的功能，当摄像头在水底被淤泥遮挡住视线时，其采集出的勘测照片便会模糊不清。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，以解决上述背景技术中提出当摄像头被淤泥遮住便会致使勘测照片模糊不清的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，包括主舱室和照明灯，所述主舱室的外壁固定安装设置有玻璃罩，所述主舱室的两侧外壁对称安装设置有副舱室，所述副舱室是外壁固定安装设置有照明灯；

3、其中一侧所述副舱室的内部设置有清洁机构，所述清洁机构包括刮板，所述玻璃罩的外侧贴合设置有刮板；

4、所述副舱室的两侧设置有防撞机构，所述防撞机构包括第一支撑板、第二支撑板、套筒和限位柱，所述副舱室的外壁固定安装设置有第一支撑板，所述第一支撑板的一侧设置有第二支撑板，所述第一支撑板的外壁固定安装设置有套筒，所述第二支撑板的外壁固定安装设置有限位柱的一端，所述限位柱的另一端滑动安装设置在套筒的内部；

5、所述主舱室的下端设置有行走机构，所述行走机构包括驱动链轮、从动链轮和履带，所述副舱室的一侧设置有驱动链轮，所述驱动链轮的侧边设置有数个从动链轮，所述驱动链轮和从动链轮之间连接设置有履带。

6、优选的，所述清洁机构还包括潜水电机、往复丝杆、限位条和限位块，所述副舱室的底端内壁固定安装设置有潜水电机，所述往复丝杆的一端与潜水电机固定安装，所述往复丝杆的另一端与副舱室的上端内壁转动连接，所述往复丝杆的一侧设置有限位条，所述限位块贯穿往复丝杆和限位条与副舱室的内壁滑动安装；

7、采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过潜水电机和往复丝杆的设置，使得潜水电机在启动时可以驱动往复丝杆转动，从而达到了传动的效果；

8、优选的，所述防撞机构还包括弹簧，所述第一支撑板和第二支撑板之间连接设置有弹簧；

9、采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过弹簧的设置，使得当第二支撑板受到外力冲击时可以带动弹簧收缩，从而达到了泄力的效果；

10、优选的，所述行走机构还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、保护罩和限位轴，所述往复丝杆的一端贯穿副舱室的底端内壁与第一锥齿轮固定安装，所述第一锥齿轮的两侧对称啮合安装设置有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮的外侧设置有保护罩，且保护罩与副舱室的底端固定安装，所述限位轴的一端与第二锥齿轮固定安装，所述限位轴的另一端与驱动链轮固定安装；

11、采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过第一锥齿轮和第二锥齿轮的设置，使得第一锥齿轮转动可以带动第二锥齿轮转动，从而达到了传动的效果；

12、优选的，所述玻璃罩的安装位置正对主舱室内部拍摄摄像头的拍摄位置；

13、采用上述技术方案使得整体在进行使用时，将玻璃罩设置在拍摄摄像头的外部，从而达到了保护的作用；

14、优选的，所述从动链轮依靠预先设置好的转动轴与玻璃罩底端预设置好的限位板转动连接；

15、采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过限位板的设置，使得从动链轮在转动时可以有支撑点，从而达到了限位支撑的效果。

16、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该全天候浅水多功能作业型水下机器人：

17、1.该全天候浅水多功能作业型水下机器人在使用时，通过潜水电机、往复丝杆和限位块的设置，使得潜水电机在启动时可以驱动限位块在往复丝杆上反复上下移动，进而通过限位块的移动带动刮板对玻璃罩进行清理，以此设置当拍摄摄像头外的玻璃罩被淤泥遮挡住拍摄视线时，该机构便可以便携对玻璃罩外的淤泥进行清理，从而使得海底拍摄作业可以顺利进行，不需要将机器人打捞上来清理过后再放入水中，节约了一定的时间成本，同时也使得水下机器人综合适用性更高，保证了海底勘测照片的可观清晰度；

18、2.该全天候浅水多功能作业型水下机器人在使用时，通过上述机构中的往复丝杆转动可以带动驱动链轮转动，进而通过该驱动链轮转动带动履带传动，该设计将传统的机械腿更换为履带，使得水下机器人行走时与水底的接触面更大，防止水下机器人在行走时陷入淤泥无法移动的现象发生，保证了水下机器人在水底行走的安全稳定性；

19、3..该全天候浅水多功能作业型水下机器人在使用时，通过套筒、限位柱和弹簧的设置，当水下机器人在作业被水下生物碰撞时，其产生的冲击力会带动限位柱向套筒内收缩，同时弹簧受冲击力收缩，以此设置将冲击力消耗掉很大一部分，进而使得传到水下机器人本体上的冲击力仅剩下很小的一部分，进而保证了水下机器人本体的安全性，更好的消除了外力对水下机器人的危害，使得水下机器人具有防撞的特点，保证了水下机器人的水下作业可以顺利进行。

技术特征：

1.一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，包括主舱室(1)和照明灯(4)，其特征在于：所述主舱室(1)的外壁固定安装设置有玻璃罩(2)，所述主舱室(1)的两侧外壁对称安装设置有副舱室(3)，所述副舱室(3)是外壁固定安装设置有照明灯(4)；

2.根据权利要求1所述的一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，其特征在于：所述清洁机构还包括潜水电机(5)、往复丝杆(6)、限位条(7)和限位块(8)，所述副舱室(3)的底端内壁固定安装设置有潜水电机(5)，所述往复丝杆(6)的一端与潜水电机(5)固定安装，所述往复丝杆(6)的另一端与副舱室(3)的上端内壁转动连接，所述往复丝杆(6)的一侧设置有限位条(7)，所述限位块(8)贯穿往复丝杆(6)和限位条(7)与副舱室(3)的内壁滑动安装。

3.根据权利要求1所述的一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，其特征在于：所述防撞机构还包括弹簧(21)，所述第一支撑板(17)和第二支撑板(18)之间连接设置有弹簧(21)。

4.根据权利要求2所述的一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，其特征在于：所述行走机构还包括第一锥齿轮(10)、第二锥齿轮(11)、保护罩(12)和限位轴(13)，所述往复丝杆(6)的一端贯穿副舱室(3)的底端内壁与第一锥齿轮(10)固定安装，所述第一锥齿轮(10)的两侧对称啮合安装设置有第二锥齿轮(11)，所述第一锥齿轮(10)和第二锥齿轮(11)的外侧设置有保护罩(12)，且保护罩(12)与副舱室(3)的底端固定安装，所述限位轴(13)的一端与第二锥齿轮(11)固定安装，所述限位轴(13)的另一端与驱动链轮(14)固定安装。

5.根据权利要求1所述的一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，其特征在于：所述玻璃罩(2)的安装位置正对主舱室(1)内部拍摄摄像头的拍摄位置。

6.根据权利要求1所述的一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，其特征在于：所述从动链轮(15)依靠预先设置好的转动轴与玻璃罩(2)底端预设置好的限位板转动连接。

技术总结
本技术公开了一种全天候浅水多功能作业型水下机器人，包括主舱室和照明灯，该全天候浅水多功能作业型水下机器人在使用时，通过潜水电机、往复丝杆和限位块的设置，使得潜水电机在启动时可以驱动限位块在往复丝杆上反复上下移动，进而通过限位块的移动带动刮板对玻璃罩进行清理，以此设置当拍摄摄像头外的玻璃罩被淤泥遮挡住拍摄视线时，该机构便可以便携对玻璃罩外的淤泥进行清理，从而使得海底拍摄作业可以顺利进行，不需要将机器人打捞上来清理过后再放入水中，节约了一定的时间成本，同时也使得水下机器人综合适用性更高，保证了海底勘测照片的可观清晰度。

技术研发人员：彭进,葛平,吴宗秀
受保护的技术使用者：上海大乐必科技有限公司
技术研发日：20230614
技术公布日：2024/1/15