一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置

本发明涉及水下机器人的布放回收，尤其是一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置。

背景技术：

1、目前中小型水下机器人的布放采用起重机器进行布放则成本太高，通常采用手动布放，布放人员通常需要水深指定位置，由于江河湖泊岸边环境的复杂性，以及考虑到机器人的重量问题，这就使得机器人的布放变的困难且带有一定的安全风险。

技术实现思路

1、本发明提出一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，结构简单，可拆卸，可靠性高。

2、本发明采用以下技术方案。

3、一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，所述布放装置包括控制平台和布放平台；所述布放平台设于控制平台的框架斜面处升降滑移；所述控制平台的框架斜面包括框架（5）；框架与光轴导轨（6）、大丝杠（7）组合为控制平台；所述布放平台与光轴导轨的滑块、手摇丝杠的滑块相连接；控制平台下端通过固定夹（12）与底板（11）相铰接，框架上部通过活动管（9）与支撑板（10）上端连接，支撑板下端通过活页件与底板连接固定；

4、所述布放平台为一横置的三棱柱形，包括其顶部用于承载水下机器人的接触板（1）、与大丝杆的滑块相连的固定板（3）、与接触板铰接的调节板（2），还包括用于调节接触板水平度的小丝杆（4）；

5、布放置于接触板上的水下机器人时，先通过移动活动管调节控制平台与地面形成所需角度，再调小丝杠的滑块位置使布放平台接触板水平，然后转动大丝杠驱动布放平台滑移，带动水下机器人移动到水下以完成布放。

6、所述布放平台中，接触板与调节板、固定板通过活页件连接，所述小丝杠为两个小型丝杠，其以固定座安装在固定板上，小丝杠的滑块通过活页与调节板相连接以实现布放平台的接触板角度调节。

7、所述大丝杠为以手摇轮驱动的大手摇丝杠，所述光轴导轨、大手摇丝杠的前后两端均固定在控制平台框架上，光轴导轨的滑块与布放平台连接使优化布放平台滑移运动的稳定性，大丝杠的滑块与布放平台连接以驱动布放平台的上下滑移运动；水下机器人与布防平台通过机器人自重与布防平台表面的摩擦力固定在一起，进而通过丝杠运动平稳进入水下指定位置。

8、所述控制平台末端通过固定夹与底板相连，底板与支撑板相连，支撑板通过活动管与控制平台前端相连，通过调节活动管位置改变控制平台框架与地面所成角度。

9、所述布放装置还包括定位销，所述定位销用于把活动管固定于控制平台框架处，以固定框架与地面所成角度。

10、接触板与固定板、调节板均通过活页连接，三板与活页对齐的孔均为通孔，通过螺栓紧固件与活页固定以使得各相连两板之间的角度可以进行变换，调节板与小丝杠的滑块通过活页进行固定，小丝杠固定座与固定板通过螺栓紧固件连接；通过调节小丝杠的滑块位置来改变布放平台整体的角度，使得布放平台接触板处于水平状态。

11、所述大丝杠、光轴导轨的两端的固定座均通过螺栓固定在控制平台的框架上，两构件的滑块均通过螺栓与布放平台的固定板连接，当进行水下机器人的布放时，通过手摇轮驱动大丝杠使布放平台缓慢平稳的下降到指定水深位置。

12、活动管与支撑板通过孔销进行连接，支撑板与底板通过活页连接，两板与活页对齐的孔均为通孔，通过螺栓固定，底板与固定夹通过螺栓连接，固定夹与控制平台框架底端连接以夹紧固定。

13、所述布放装置在水下机器人的整个布放过程中操作过程如下：

14、步骤一、通过缆线将布放装置固定，调整控制平台框架与底板所成角度到合适位置，然后将定位销插入以固定活动管在控制平台框架处的相对位置，使得整体框架稳定；

15、步骤二、调整小丝杠，使得布放平台的接触板保持水平，然后将水下机器人放到接触板上。

16、步骤三、通过手动驱动大丝杠，使布放平台以及水下机器人平稳安全的运动到指定位置，完成布放。

17、所述布放平台处设有用于指引水下机器人回程的指示装置，当回收水下机器人时，布放平台移至水下并启动指示装置，使水下机器人返回停泊于布放平台的接触板上，再通过上移布放平台至出水以回收水下机器人；所述指示装置包括水下声波指引装置或水下灯光指引装置，能在无遥控信号的场景下，指引水下机器人按指示装置所在位置返航。

18、本发明的有益效果在于：

19、1.本发明采用移动平台来实现水下机器人的布放，结构简单，携带方便，通过底板与河岸接触，增大受力面积，防止布放装置陷入淤泥，使得装置更加适应复杂的河岸环境。底板与支撑板通过活页相连接，支撑板与控制平台框架通过活动管相连接，控制平台框架、底板、支撑板所成角度为0°-40°，更好的适应河岸的坡度。

20、2.本发明的布放过程是通过手摇大丝杠实现布放平台的运动，使水下机器人较为平稳的进入工作环境，运动过程可靠。

21、3.本发明布放平台可进行调节，保证布放平台始终水平，增加布放过程中水下机器人以及装置的稳定性。

技术特征：

1.一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述布放装置包括控制平台和布放平台；所述布放平台设于控制平台的框架斜面处升降滑移；所述控制平台的框架斜面包括框架（5）；框架与光轴导轨（6）、大丝杠（7）组合为控制平台；所述布放平台与光轴导轨的滑块、手摇丝杠的滑块相连接；控制平台下端通过固定夹（12）与底板（11）相铰接，框架上部通过活动管（9）与支撑板（10）上端连接，支撑板下端通过活页件与底板连接固定；

2.根据权利要求1所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述布放平台中，接触板与调节板、固定板通过活页件连接，所述小丝杠为两个小型丝杠，其以固定座安装在固定板上，小丝杠的滑块通过活页与调节板相连接以实现布放平台的接触板角度调节。

3.根据权利要求1所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述大丝杠为以手摇轮驱动的大手摇丝杠，所述光轴导轨、大手摇丝杠的前后两端均固定在控制平台框架上，光轴导轨的滑块与布放平台连接使优化布放平台滑移运动的稳定性，大丝杠的滑块与布放平台连接以驱动布放平台的上下滑移运动；水下机器人与布防平台通过机器人自重与布防平台表面的摩擦力固定在一起，进而通过丝杠运动平稳进入水下指定位置。

4.根据权利要求3所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述控制平台末端通过固定夹与底板相连，底板与支撑板相连，支撑板通过活动管与控制平台前端相连，通过调节活动管位置改变控制平台框架与地面所成角度。

5.根据权利要求3所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述布放装置还包括定位销，所述定位销用于把活动管固定于控制平台框架处，以固定框架与地面所成角度。

6.根据权利要求3所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：接触板与固定板、调节板均通过活页连接，三板与活页对齐的孔均为通孔，通过螺栓紧固件与活页固定以使得各相连两板之间的角度可以进行变换，调节板与小丝杠的滑块通过活页进行固定，小丝杠固定座与固定板通过螺栓紧固件连接；通过调节小丝杠的滑块位置来改变布放平台整体的角度，使得布放平台接触板处于水平状态。

7.根据权利要求3所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述大丝杠、光轴导轨的两端的固定座均通过螺栓固定在控制平台的框架上，两构件的滑块均通过螺栓与布放平台的固定板连接，当进行水下机器人的布放时，通过手摇轮驱动大丝杠使布放平台缓慢平稳的下降到指定水深位置。

8.根据权利要求3所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：活动管与支撑板通过孔销进行连接，支撑板与底板通过活页连接，两板与活页对齐的孔均为通孔，通过螺栓固定，底板与固定夹通过螺栓连接，固定夹与控制平台框架底端连接以夹紧固定。

9.根据权利要求3所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述布放装置在水下机器人的整个布放过程中操作过程如下：

10.根据权利要求9所述的一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，其特征在于：所述布放平台处设有用于指引水下机器人回程的指示装置，当回收水下机器人时，布放平台移至水下并启动指示装置，使水下机器人返回停泊于布放平台的接触板上，再通过上移布放平台至出水以回收水下机器人；所述指示装置包括水下声波指引装置或水下灯光指引装置，能在无遥控信号的场景下，指引水下机器人按指示装置所在位置返航。

技术总结
本发明提出一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，包括控制平台和布放平台；所述布放平台设于控制平台的框架斜面处升降滑移；所述控制平台的框架斜面包括框架；框架与光轴导轨、大丝杠（7）组合为控制平台；所述布放平台与光轴导轨的滑块、手摇丝杠的滑块相连接；控制平台下端通过固定夹（12）与底板（11）相铰接，框架上部通过活动管（9）与支撑板（10）上端连接，支撑板下端通过活页件与底板连接固定；布放置于接触板上的水下机器人时，先通过移动活动管调节控制平台与地面形成所需角度，再调小丝杠的滑块位置使布放平台接触板水平，然后转动大丝杠驱动布放平台滑移，带动水下机器人移动到水下以完成布放；本发明结构简单，可拆卸，可靠性高。

技术研发人员：罗伟林,程中博,林承煜,陈磊磊,孙劭军,罗会一
受保护的技术使用者：福州大学
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21