基于水下管道智能巡检的机器人及巡检方法

本发明涉及水中巡检，尤其涉及基于水下管道智能巡检的机器人及巡检方法。

背景技术：

1、随着1953年第一艘人工智能潜水艇的出现，水下智能机器人一直不仅仅活跃在军工领域。随着民用领域人工智能渐渐开发之后，市面上出现了一款水下机器人，背部设置有计算控制单元、电源、动力系统，能在水中游动，身高为5英尺使用触觉反馈系统来进行动作，可以传递它使用东西的感受。并且，随着陆地资源的过度开发，海洋的开发也渐渐兴起，水下机器人的市场在未来也会慢慢随着无人机市场一样火热，在水产养殖、管道清洁、娱乐消费都会有很大的待开发潜力。

2、目前，相关技术中检查水下管道效率低、精度差的技术问题，尚未得到有效地解决方案。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供基于水下管道智能巡检的机器人及巡检方法，以解决相关技术中检查水下管道效率低、精度差的问题。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、基于水下管道智能巡检的机器人，包括：主控舱、框架以及侧板，框架为长方体，主控舱通过螺栓固定连接在框架的内部，侧板固定连接在框架的两侧；框架上固定连接有推进器，推进器包括涡轮，推进器通过控制接口与主控舱连接。

4、进一步地，框架的正面与背面各安装有两个推进器，其中，安装在框架正面的推进器朝向正面，安装在框架背面的推进器朝向背面；框架的两个侧面各安装有一个推进器，其中，安装在侧面的推进器朝向上面。

5、进一步地，主控舱的顶部通过螺栓固定连接有主控模块。

6、进一步地，框架顶部设置有泡沫块，泡沫块固定连接在框架顶部的外侧。

7、进一步地，泡沫块固定连接在框架的四角，泡沫块高于主控模块。

8、进一步地，主控舱顶部的端部固定连接有灯光报警模块以及摄像头模块；主控舱底部的端部固定连接有红外避障模块以及深度传感器。

9、为了实现上述目的，依据上述基于水下管道智能巡检的机器人，本发明还采用了如下技术方案：

10、基于水下管道智能巡检的巡检方法，包括：机器人包括主控模块、推进器、灯光报警模块、摄像头模块、红外避障模块以及深度传感器，主控模块控制推进器、灯光报警模块、摄像头模块、红外避障模块以及深度传感器；设定出发路线、巡检路线以及返回路线，其中，出发路线为机器人从出发点至巡检点的路线，巡检路线为机器人巡检时的路线，返回路线为结束点至出发点的路线，巡检路线为巡检点至结束点。

11、进一步地，主控模块控制推进器驱动机器人，当改变推进器中涡轮的转动方向时，机器人的运动方向改变；依据出发路线驱动机器人至巡检点；依据巡检路线驱动机器人巡检；依据返回路线驱动机器人返回出发点。

12、进一步地，将摄像头模块的图像数据通过主控模块实时传输至用户，并将图像数据传输存储至外部存储器；将深度传感器的深度数据通过主控模块实时传输至用户，并将深度数据传输存储至外部存储器。

13、进一步地，当红外避障模块识别到障碍时生成报警信息，将报警信息通过主控模块通知用户；灯光报警模块依据报警信息发出闪光。

14、相比于现有技术，本发明的有益技术效果为：

15、主控舱通过螺栓固定连接在框架的内部，侧板固定连接在框架的两侧，这确保了整个设备的稳定性和可靠性。即使在复杂或恶劣的环境条件下，也能保持设备的正常运作。主控舱、框架和侧板的结构设计使得设备易于组装和维修。如果某个部分出现问题，可以快速、方便地进行更换，降低了维护成本。推进器采用涡轮设计，能够提供高效的推进力。通过控制接口与主控舱连接，可以精确控制推进器的运行，确保机器人的稳定移动。推进器的设计考虑到了模块化，这使得推进器本身也具有一定的可维护性和可替换性。如果需要更换或升级推进器，操作会相对简单。主控舱固定在框架内部，侧板连接在框架两侧，这种布局方式优化了内部空间的使用，使得设备内部各个组件的布局更为紧凑和合理。

16、主控模块控制其他模块可以使各个模块协同工作，提高机器人的整体工作效率。摄像头模块和深度传感器用于数据采集，红外避障模块用于障碍检测，这些数据可以用于分析环境、规划路线等，进一步提升了机器人的智能化水平。通过红外避障模块，机器人可以在行进过程中检测到障碍物，避免碰撞，提高了设备的安全性。这种设计方式为未来的功能扩展预留了空间，未来可以加入更多的传感器模块或执行器模块，以增加机器人的功能。

技术特征：

1.基于水下管道智能巡检的机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于水下管道智能巡检的机器人，其特征在于，包括：

3.根据权利要求1所述的基于水下管道智能巡检的机器人，其特征在于，包括：

4.根据权利要求3所述的基于水下管道智能巡检的机器人，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的基于水下管道智能巡检的机器人，其特征在于，包括：

6.根据权利要求1所述的基于水下管道智能巡检的机器人，其特征在于，包括：

7.基于水下管道智能巡检的巡检方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-6中的任意一项所述的基于水下管道智能巡检的机器人，包括：

8.根据权利要求7所述的基于水下管道智能巡检的巡检方法，其特征在于，包括：

9.根据权利要求7所述的基于水下管道智能巡检的巡检方法，其特征在于，包括：

10.根据权利要求7所述的基于水下管道智能巡检的巡检方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了基于水下管道智能巡检的机器人及巡检方法。涉及水中巡检技术领域，该发明包括：主控舱、框架以及侧板，框架为长方体，主控舱通过螺栓固定连接在框架的内部，侧板固定连接在框架的两侧；框架上固定连接有推进器，推进器通过控制接口与主控舱连接。通过本发明，解决了相关技术中检查水下管道效率低、精度差的问题。

技术研发人员：谢岳,张东福,贺一通,朱迪,李锦华,杨勐,林晓虎
受保护的技术使用者：中国人民解放军陆军航空兵学院
技术研发日：
技术公布日：2024/5/19