能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人及控制方法
【专利说明】
[0001 ] 技术领域:
本发明涉及一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人及控制方法。
[0002]【背景技术】:
随着人类开发海洋资源的进一步发展，人类对水下机器人的要求也会逐渐提高，水下机器人作为人类了解、利用海洋资源的重要工具所承载的历史使命非常艰巨，目前国内没有一种能够通过电脑遥控操作的仿生机器人。本产品拥有类似于自然界中鱼体的外形、运动模式甚至交互模式，控制系统控制水下机器人完成前进、转弯、速度调节等水下任务，通过电脑对其进行速度、方向、升降等操作。
[0003]
【发明内容】
:
本发明的目的是提供一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人及控制方法。
[0004]上述的目的通过以下的技术方案实现:
一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人，其组成包括:仿生机器人，所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器，所述的仿生机器人前端内部安装有控制系统，所述的控制系统上方通过导线与通讯系统连接，所述的控制系统下方通过导线与电池连接，所述的电池侧面通过导线与开关连接，所述的仿生机器人后端依次安装有关节C、关节B、关节A，所述的仿生机器人尾部安装有尾鳍。
[0005]所述的能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人，所述的仿生机器人外表面具有防水鱼皮，所述的仿生机器人前端两侧面分别安装有2个胸鳍，2个所述的胸鳍中间部位分别安装有充气装置、天线、充电插头。
[0006]—种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人及控制方法，该方法包括如下步骤: 首先是仿生欠驱动水下机器人拥有类似于自然界中鱼体的外形、运动模式甚至交互模式，控制系统控制水下机器人完成前进、转弯、速度调节的任务，能够使水下机器人通过尾部的摆动可以在水中象真鱼一样自由游动，在所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器，能够自动躲避障碍物，具有前进、停止、左转、右转功能;所述的控制系统的控制方式是，通讯系统具有串口/USB控制和遥控器控制，产品内核采用无线编程的编程方式，可随时更改游动程序以适应实际环境，所述的串口/USB控制方式可同时控制多条机器鱼，通过简单的编程控制可实现多鱼之间的相互追逐、嬉戏；
通过电脑自动调节频率，不需要人工的干预，通过电脑软件调整通讯频率，电脑遥控操作，用来进行遥控及参数设置，通过电脑对其进行速度、方向、升降等操作，通过键盘操作和界面操作两种方式，对机器鱼的游动参数进行设定，每个关节的调直、每个关节的测试、关节使能、摆动幅度、滞后角、转弯偏转角。
[0007]有益效果:
1.本发明是一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人，本产品拥有类似于自然界中鱼体的外形、运动模式甚至交互模式，控制系统控制水下机器人完成前进、转弯、速度调节等水下任务，通过电脑对其进行速度、方向、升降等操作，使其能够完成水下各种工作。
[0008]本发明能够使水下机器人通过尾部的摆动可以在水中象真鱼一样自由游动，在所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器，能够自动躲避障碍物，具有前进、停止、左转、右转功能。
[0009]本发明的控制系统地控制方式是，通讯系统具有串口/USB控制和遥控器控制，产品内核采用无线编程的编程方式，可随时更改游动程序以适应实际环境，所述的串口/USB控制方式可同时控制多条机器鱼，通过简单的编程控制可实现多鱼之间的相互追逐、嬉戏。
[0010]本发明通过电脑对其进行速度、方向、升降等操作，通过键盘操作和界面操作两种方式，对机器鱼的游动参数进行设定，每个关节的调直、每个关节的测试、关节使能、摆动幅度、滞后角、转弯偏转角。
[0011]本发明的关节A、关节B、关节C能够自由摆动，同时仿生欠驱动水下机器人外形可以根据需要确定，胸鳍具有扩展功能的仿生机器鱼。
[0012]本发明的仿生欠驱动水下机器人最快速度是I倍体长，最小转弯半径I倍体长，具有前进、停止、左转、右转功能能够通过电脑自动调节频率，不需要人工的干预，能够通过电脑软件调整通讯频率，也可使用多机器人协作平台软件对其进行自主控制。
[0013]【附图说明】:
附图1是本发明的结构示意图。
[0014]附图2是附图1的俯视图。
[0015]【具体实施方式】:
实施例1:
一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人，其组成包括:仿生机器人I，所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器10，所述的仿生机器人前端内部安装有控制系统3，所述的控制系统上方通过导线与通讯系统2连接，所述的控制系统下方通过导线与电池9连接，所述的电池侧面通过导线与开关8连接，所述的仿生机器人后端依次安装有关节C7、关节B6、关节A5，所述的仿生机器人尾部安装有尾鳍4。
[0016]实施例2:
实施例1所述的能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人，所述的仿生机器人外表面具有防水鱼皮15，所述的仿生机器人前端两侧面分别安装有2个胸鳍11，2个所述的胸鳍中间部位分别安装有充气装置12、天线13、充电插头14。
[0017]实施例3:
一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人及控制方法，本方法首先是仿生欠驱动水下机器人拥有类似于自然界中鱼体的外形、运动模式甚至交互模式，控制系统控制水下机器人完成前进、转弯、速度调节的任务，能够使水下机器人通过尾部的摆动可以在水中象真鱼一样自由游动，在所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器，能够自动躲避障碍物，具有前进、停止、左转、右转功能;所述的控制系统地控制方式是，通讯系统具有串口/USB控制和遥控器控制，产品内核采用无线编程的编程方式，可随时更改游动程序以适应实际环境，所述的串口/USB控制方式可同时控制多条机器鱼，通过简单的编程控制可实现多鱼之间的相互追逐、嬉戏；
通过电脑自动调节频率，不需要人工的干预，通过电脑软件调整通讯频率，电脑遥控操作，用来进行遥控及参数设置，通过电脑对其进行速度、方向、升降等操作，通过键盘操作和界面操作两种方式，对机器鱼的游动参数进行设定，每个关节的调直、每个关节的测试、关节使能、摆动幅度、滞后角、转弯偏转角。
【主权项】
1.一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人，其组成包括:仿生机器人，其特征是:所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器，所述的仿生机器人前端内部安装有控制系统，所述的控制系统上方通过导线与通讯系统连接，所述的控制系统下方通过导线与电池连接，所述的电池侧面通过导线与开关连接，所述的仿生机器人后端依次安装有关节C、关节B、关节A，所述的仿生机器人尾部安装有尾鳍。2.根据权利要求1所述的能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人，其特征是:所述的仿生机器人外表面具有防水鱼皮，所述的仿生机器人前端两侧面分别安装有2个胸鳍，2个所述的胸鳍中间部位分别安装有充气装置、天线、充电插头。3.—种权利要求1-2所述的能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人的控制方法，其特征是:该方法包括如下步骤: 首先是仿生欠驱动水下机器人拥有类似于自然界中鱼体的外形、运动模式甚至交互模式，控制系统控制水下机器人完成前进、转弯、速度调节的任务，能够使水下机器人通过尾部的摆动可以在水中象真鱼一样自由游动，在所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器，能够自动躲避障碍物，具有前进、停止、左转、右转功能;所述的控制系统地控制方式是，通讯系统具有串口/USB控制和遥控器控制，产品内核采用无线编程的编程方式，可随时更改游动程序以适应实际环境，所述的串口/USB控制方式可同时控制多条机器鱼，通过简单的编程控制可实现多鱼之间的相互追逐、嬉戏； 通过电脑自动调节频率，不需要人工的干预，通过电脑软件调整通讯频率，电脑遥控操作，用来进行遥控及参数设置，通过电脑对其进行速度、方向、升降等操作，通过键盘操作和界面操作两种方式，对机器鱼的游动参数进行设定，每个关节的调直、每个关节的测试、关节使能、摆动幅度、滞后角、转弯偏转角。
【专利摘要】<b>本发明涉及一种能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人及控制方法。随着人类开发海洋资源的进一步发展，对水下机器人的要求也逐渐提高，目前没有一种能够通过电脑遥控操作的仿生机器人。本发明其组成包括：</b><b /><b>仿生机器人（</b><b>1</b><b>），所述的仿生机器人前方端部中间位置安装有红外传感器（</b><b>10</b><b>），所述的仿生机器人前端内部安装有控制系统（</b><b>3</b><b>），所述的控制系统上方通过导线与通讯系统（</b><b>2</b><b>）连接，所述的控制系统下方通过导线与电池（</b><b>9</b><b>）连接，所述的电池侧面通过导线与开关（</b><b>8</b><b>）连接，所述的仿生机器人后端依次安装有关节</b><b>C</b><b>（</b><b>7</b><b>）、关节</b><b>B</b><b>（</b><b>6</b><b>）、关节</b><b>A</b><b>（</b><b>5</b><b>），所述的仿生机器人尾部安装有尾鳍（</b><b>4</b><b>）。本发明用于能够电脑遥控的仿生欠驱动水下机器人。</b>
【IPC分类】G05B19/18, B63H1/36
【公开号】CN105460190
【申请号】CN201510866391
【发明人】杨立新, 郭立东, 杨莹, 赵为光, 谢东岩, 王越明
【申请人】黑龙江科技大学
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年12月1日