专利名称：导航系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及可移动体的导航系统。
背景技术：
常规地，航空器在根据空中交通管制员的视觉确认和指令的指示下飞行， 并且需要使用系统来了解航空器的导航状态，从而采取双重安全措施。
虽然因而希望系统能检测状态以系统地消解危险，但是未有技术能实现合 乎需要的系统。这对于可移动体是船舶或机动车的情形也同样适用。
发明的公开 本发明要解决的问题
本发明的一个目的在于由人和系统两者来确保安全。
解决问题的方法
提供了一种包括输入单元、中央处理单元、输出单元和存储单元的导航系 统，所述导航系统的特征在于包括用于在可移动体的速度和方向被从输入单 元输入到中央处理单元时基于存储在存储单元中的程序和数据确定由所述速 度和所述方向定义的航向的装置；用于确定包含误差的预测航向的装置；以及 用于确定由所预测的航向定义的区域为小区(cell)的装置，其中所述小区是 根据单位时间确定的。
提供了这一种包括输入单元、中央处理单元、输出单元和存储单元的导航 系统，其特征在于，所述中央处理单元包括用于在航空器的速度和方向被从 输入单元输入到中央处理单元时在上述基于存储在存储单元中的程序和数据 由所述速度和所述方向定义的航向被用作旋转轴的假设下计算由以上述包含
误差的预测航向为母线的圆锥形区域构成的小区的装置。
提供了这一种包括输入单元、中央处理单元、输出单元和存储单元的导航 系统，其特征在于，所述中央处理单元包括用于在航空器的速度和方向被从 输入单元输入到中央处理单元时在上述基于存储在存储单元中的程序和数据 由所述速度和所述方向定义的航向被用作旋转轴的假设下计算由以上述包含 误差的预测航向为母线的圆锥形区域构成的小区的装置，并且所述输出单元包 括用于将自己航空器的小区传送至另一航空器的装置。
提供了这一种包括输入单元、中央处理单元、输出单元和存储单元的导航 系统，其特征在于，所述中央处理单元包括用于在航空器的速度和方向被从 输入单元输入到中央处理单元时在上述基于存储在存储单元中的程序和数据 由所述速度和所述方向定义的航向被用作旋转轴的假设下计算由以上述包含 误差的预测航向为母线的圆锥形区域构成的小区的装置；以及用于在另一航空 器的速度和方向被从输入单元输入到自己航空器的中央处理单元时基于由所 输入的另一航空器的速度和方向定义的航向来计算另一航空器的小区的装置。
提供了这一种包括输入单元、中央处理单元、输出单元和存储单元的导航
系统，其特征在于，所述中央处理单元包括用于在航空器的速度和方向被从 输入单元输入到中央处理单元时在上述基于存储在存储单元中的程序和数据
由所述速度和所述方向定义的航向被用作旋转轴的假设下计算由以上述包含 误差的预测航向为母线的圆锥形区域构成的小区的装置，并且所述输出单元包 括用于将所述小区传送至控制飞行控制区域的飞行控制系统的装置。
提供了这一种包括输入单元、中央处理单元、输出单元和存储单元的导航 系统，其特征在于，所述中央处理单元包括用于在航空器的速度和方向被从 输入单元输入到中央处理单元时在上述基于存储在存储单元中的程序和数据
由所述速度和所述方向定义的航向被用作旋转轴的假设下计算由以上述包含 误差的预测航向为母线的圆锥形区域构成的小区的装置，并且上述控制飞行控 制区域的飞行控制系统的中央处理单元包括用于从由位于飞行控制区域中的 航空器的速度和方向定义的航向确定小区的装置。
在所述导航系统中，中央处理单元的特征在于，包括用于在多架航空器的 小区相互重叠时计算分离各小区的航向作为回避航向的装置。
所述导航系统的特征在于，安装在航空器上的导航系统的中央处理单元包
括用于计算回避航向的装置。
所述导航系统的特征在于，所述飞行控制系统的中央处理单元包括用于计
算回避航向的装置。
所述导航系统的特征在于，安装在航空器上的导航系统的输出单元包括用
于将回避航向传送至另一航空器的导航系统和所述飞行控制系统中的至少任
意一个的装置。
所述导航系统的特征在于，所述飞行控制系统的输出单元包括用于将回避 航向传送至安装在所述航空器上的导航系统的输入单元的装置。
所述导航系统的特征在于，包括用于在由安装在航空器上的导航系统计算 出回避航向时，或在通过所述飞行控制系统的传送输入了回避航向时，通过电 子控制将航向设定为根据由所述回避航向定义的速度和方向的速度和方向的 装置。
所述导航系统的特征在于，主翼和尾翼通常是电子地控制的。 所述导航系统的特征在于，所述输出单元包括用于向应在上述回避航向上 飞行的航空器的导航系统的输入单元传送指令的装置，所述指令将航空器调节 和控制成由上述回避航向确定的速度和方向，并且所述飞行控制系统包括用于 电子地控制航空器的装置。
发明的效果
由此，本发明的导航系统能预测可移动体的航线以防止在正常和异常状态 期间发生事故。
实施发明的最佳形式
下面将参照附图
以航空器为例说明本发明的诸实施例。
附图标记l表示输入单元，2表示中央处理单元，3表示输出单元，4表 示存储单元。
根据本发明的一个实施例的导航系统主要在航空器等之中使用，且所述导 航系统还通过将三维转换成二维来适用于以平面方式在地域或海域中移动的 可移动体。输入单元1提供通过按键、触摸板或语音来输入的各种指令或数据。 中央处理单元2由计算机构成，且中央处理单元2包括处理装置、计算和搜索 装置、以及存储装置。
用于执行计算和搜索处理的程序和必要的数据被存储在存储单元中。可使 用有线或无线装置进行输入。
所述处理装置具有由存储在存储装置中的程序和数据实现的处理功能。
所述计算和搜索装置具有基于所述处理装置的指令来搜索数据以确定必 要的数据的功能。
所述输出单元输出和显示声音和图像，并且还将用于控制导航系统的各个 机构的指令输出至各个机构的控制单元。
各个机构被电子地控制以向控制装置提供必要的指令。航空器的位置、速 度和方向被管理、检测和控制。
下面将参照图2说明由上述配置执行的操作。
当通过输入装置1输入所检测到的速度和方向时(步骤1)，在由中央处理
单元2根据所述速度和所述方向确定的航向被用作旋转轴的假设下，计算出由 以包含误差的预测航向作为母线的圆锥区域构成的小区(步骤2)。
所述航向具有航空器在一任意设定的单位时间到达的距离以及移动方向 的要素，并且诸如气流和机构的故障等要素也被用于计算。
包含误差的航向构成的母线画出圆锥区域。
在计算回避航向时，气流和机构故障也被纳入到设定的速度和方向中。 在指示航空器的移动状态的移动航向被用作旋转轴的假设下，计算出展开
成三维圆锥形的小区并将其从输出单元3输出。
有时，诸如气流等的动态要素使小区的圆锥区域变形。 即使形成了与航空器的预定航线不同的小区，也需要发出例如异常状态等
的警告。
在小区相互重叠时，两个航空器的领航员和空中交通管制度员都通过声音 和图像得到所述警告的通知。
小区的重叠由声音和图像清楚地表示，并且当通过避免异常状态消除了小 区的重叠时所述警告表示返回至正常表示。
在于二维平面上移动的情形中，是通过声音和图像在二维平面上进行正常 表示和警告表示。三维空间中的可移动体以三维的方式表示。
在根据预定航线的稳定飞行中，当航线有曲率时，可以概略地确定小区。 当曲率稳定下来时，基于任意时间单位来计算包含误差的小区的区域，并且计 算出圆柱形小区并将其用作预测小区。圆柱形小区是通过将预测航线设置在一 在垂直于航向的截面中面积最大的圆的中心来获得的。
预测圆柱形小区和预定小区的管形小区被计算出来。包含误差的管形小区 画出关于预定航线的曲线。然后，预测圆柱形小区和预定小区可以被相互比较 以检查是否存在异常状态。较佳地，所述导航系统适用于在机场的空中交通管 制区域周围回旋的航空器。
当多架航空器的小区被机载系统或飞行控制系统检查以确认小区的重叠 时(步骤3)，由机载系统或飞行控制系统计算出形成不重叠小区的回避航向 (步骤4),航空器被设定成在回避航向上飞行的速度，并且还通过操纵航空 器的主翼或尾翼来改变方向。此时，较佳地，通过将回避航向或是用于在回避 航向上飞行的指令传送至电子控制装置的控制单元来自动改变速度和方向而
无需人的操作(步骤5)。
在图3中，附图标记5和6表示机载系统，而附图标记7表示飞行控制系 统。发送和接收是在机载系统5和6与飞行控制系统7之间双向地执行的。
图4的图像可以被呈示给领航员或空中交通管制员，或者所述图像可以被 输入到机载系统5和6以及飞行控制系统7的中央处理单元以执行自动控制。 除了呈示给领航员和空中交通管制员的例子以外，图4仅仅是作为例子示出。 在图4中，附图标记8、 9和15表示航空器，10、 11和16表示小区，12和13 表示回避航向，而14表示飞行控制中心。
下面将说明本发明的实施例。
在各实施例中以具有与中央处理单元2有关的预定处理功能的电路元件
为例。
在必要时根据应用和情景任意地选择和组合诸实施例。 [第一实施例〗
在导航系统中通过例如卫星无线电波定位方法来获得航空器的位置的情 形中，基于航空器的位置、速度和方向来计算在任意设定的单位时间中的移动 距离和方向，并且可以在所述单位时间中检测到航向。
通过将包括气流和其它异常变化在内的动态要素作为要素数据计入航空 器的设定速度和方向所获得的实际速度和方向被用作包含误差的移动航向。
航向以线段的形式获得，并且航空器的位置是根据随机变化的气流的影响 在经过单位时间时在扩展的区域中估计出的。
因此，在航向被用作旋转轴的假设下，由航向形成的三维小区被形成为以 包含误差的预测航向为母线的圆锥形。
因为气流的影响取决于航空器的类型，所以在考虑到航空器的类型和速 度、气流的流动方向、机构的故障、诸如异常变化等的动态要素、以及航空器 的设定方向间的相互作用的情况下来估计航向，并且根据所述航向来计算小 区。
中央处理单元2执行上述计算。 [第二实施例]
当小区被计算出时，所述小区变成不适合另一航空器飞行的空域。为此， 在单位时间构成不合适的单位空域的小区变成确保两架航空器安全飞行的极
为重要的信息。传送装置是任意选择的。
两架航空器都应得到关于在单位时间构成不合适的单位空域的小区的通 知，并且需要由诸如激光器等光学装置、电磁装置或其它装置来传送两架航空 器的小区。 [第三实施例]
另一航空器的航向可以根据诸如所述另一航空器的类型、速度和方向以及 气流等要素来计算。
自己航空器的导航系统中所包括的中央处理单元2从通过自另一航空器
或第三方接收要素数据或通过用自己航空器的诸如雷达等其它识别装置接收
要素数据所获得的信息来计算另一航空器的小区。
通过机载导航系统的计算获得的小区被传送至控制航空器飞行的区域的 飞行控制系统。
当要素数据中的变更被飞行控制系统批准或是由某故障引起的异常状态 被作为新要素纳入时，基于新要素来计算小区。 [第五实施例]
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的航空器的要素数据，并且中央处理单元2基于所述数据计算航空器的小区。 在由空中交通管制员管理飞行控制系统的情形中，小区由输出单元3呈示
给空中交通管制员。
在导航系统自动执行管理的例子中，导航系统检查小区是不是预定小区。
在航空器的小区如图4的小区10和11所示地重叠的情形中，当领航员或 空中交通管制员根据导航系统的输出认识到所述重叠，从而向导航系统输入指 令时，或当导航系统检测到小区的重叠时，导航系统的中央处理单元2包括用 于计算将重叠的小区分开的航空器航向作为回避航向的装置。 [第七实施例]
安装在航空器上的导航系统的中央处理单元2包括用于在两个航空器的 小区相互重叠时通过根据领航员的指令输入或导航系统的自动操作来计算回 避航向的装置。
回避航向的要素包括故障、受航空器的速度调节和操舵性能制约的可变 性、气流、以及其它航空器的小区。 [第八实施例]
飞行控制系统的中央处理单元2包括用于在多架航空器的小区重叠时通 过空中交通管制员的指令输入或飞行控制系统的自动操作来计算回避航向的装置。 [第九实施例]
导航系统的输出单元3包括用于在安装在航空器上的系统计算回避航向 时将回避航向传送至具有重叠小区的航空器及飞行控制系统中的至少一个。 [第十实施例]
输出单元3包括用于在飞行控制系统的中央处理单元2计算出回避航向时
将回避航向传送至安装在航空器上的导航系统的输入单元1的装置。 此时，各回避航向有时会相互不同，因为输入至安装在航空器上的系统的
要素数据与输入至飞行控制系统的要素数据不同。
需要设定要素数据的精度的准则来验证优先级。然而，通常，验证是根据
要素数据的数目、与异常变化有关的数据的时序、或领航员与空中交通管制员
之间的通信来进行的。
在紧急状态下，领航员根据紧急回避手册来作出判断。
当回避航向由自己航空器的导航系统计算出时，或当回避航向由另一航空 器或飞行控制系统计算出并通过传送输入至自己航空器的导航系统时，执行速 度调整和操舵以使得航空器根据回避航向的速度和方向飞行。
在自己航空器失灵或其它故障及气流也被设为要素的情况下计算回避航向。
有时速度调整和操舵是由领航员根据紧急手册手动执行的，而较佳地，速 度调整和导航是通过电子控制自动执行的。
所述导航系统包括使用电子电路来整合地控制液压机构的装置，并且指令 被从导航系统输入到控制装置。
较佳地，正常运行状态与紧急状态在设定用于计算小区的单位时间上是不 同的，或者甚至在正常状态下所述单位时间也会变化。
取决于航空器的类型，由正常飞行形成的小区不同于由基于与紧急状态相 对应的性能的可变性的要素形成的小区。在多个小区重叠的情形中，根据由经 过单位时间后各航空器达到的位置确定的形成圆锥小区的底面的区域的重叠 是很重要的。虽然可以通过设置单位时间来认识多个小区以立体方式交叉的模
式，但不能根据关于形成圆锥小区的底面的区域的重叠的信息来计算回避航 向。
需要验证在小区重叠的时区中在重叠小区的区域中存在航空器的可能性 是否存在。除存在的可能性为零的情形之外，有必要计算回避航向以采取措施。
相对较高速度的航空器存在于重叠区域中的时区变短，而低速航空器在重 叠区域长时间停留。较佳地，用于计算小区的单位时间与航空器到达小区重叠 的点所需的时间一致，并且有必要一直改变单位时间来检查是否存在小区的重 叠。单位时间还根据位于飞行控制区域中的航空器的密度而改变。 [第十二实施例]
较佳地，航空器的速度调节和操舵是由安装在航空器上的导航系统中所包 括的电子电路来电子地控制的。在产生故障的情况下，包括在飞行控制系统中 的电子电路辅助地补充导航系统以向机载系统传送和输入飞行控制系统的指令。
当航空器将由于某故障而被破坏时，航空器的速度和方向被检测，并且根 据所述速度和所述方向来确定航向。
航空器的速度和方向由控制目标空域的飞行系统或安装在另一航空器上 的系统中所包括的检测手段观测，将被破坏的航空器的航向由所检测到的速度 和方向确定。
所述检测手段装置可以通过电磁技术或光学技术形成，并且可使用计算三 维跟踪的目标航空器的轨道等的方法作为检测手段。
所确定的航向被设置成旋转轴，包括诸如气流等动态要素数据的差的航向 被设置成母线，并且计算出圆锥形区域。所述圆锥形区域被设定为构成目标区 域的小区，并且目标航空器在所述小区中被破坏。
用于确定航向的单位时间由目标航空器的速度或破坏装置任意地设置。
当需要器材在目标区域执行所述破坏时，将器材传送至小区区域的手段所 需的时间和单位时间被调整。
当单位时间被设置得长于将设备传送至目标区域所需的时间时，即使目标
航空器以高速飞行也有足够时间来处理要被破坏的航空器。目标航空器的问题 包括由于人为和物理原因引起危险的情形。
可以使用任何破坏装置，并且破坏器材包括气体、网、滞空器材、及爆炸 物，并且在目标区域中展开。降落伞、形成球形的网、和具有大空气阻力形状 的材料被用作滞空器材。 [第十四实施例]
在将本发明的导航系统应用于船舶的实施例中，存在着诸如类型和性能等 静态条件、诸如对象和规则等人为的条件、诸如某种故障、风、洋流和气象现 象等动态条件、以及地理条件。与航空器类似，所述系统由控制单元、自己船 舶及另一船舶共享，并且控制单元及两艘船舶分别具有功能。另外，在船舶的 实施例中，因为风、洋流和地理的条件对导航系统有复杂的影响，因此较佳地， 自己船舶包括观察和检测条件的系统，关于这些条件的信息通过与另一船舶的 通信提供，或自己船只包括观察、检测或预测另一船舶的类型和性能、目的、 风和洋流的影响的系统。
包含诸如自己船舶的速度和方向、风和洋流等误差的预测航向被计算出， 或者根据由动态条件产生的误差的最大值获得的航向被确定，根据单位时间将 由包含误差的航向定义的区域计算为小区，而根据船舶的速度和方向计算出的 航向被设置成中心轴。
在所述导航系统具有用卫星无线电波定位的功能的实施例中，通过延伸轨 迹所获得的航向被设置成中心轴，且中心轴被当作包括风和洋流的影响的近似 中心轴。可根据此后航向受到类似影响的假设下获得的预测航向来计算小区。
当多个小区重叠时，包括风和洋流要素的航向被计算为根据回避手册分离 各船舶的小区的回避航向。
在航空器中使用的所述系统还可用于船舶与管理控制海域的管制单位之 间的通信、作业和操作。
在将所述导航系统应用于诸如在陆地上髙速移动的机动车等可移动体的 实施例中，当获得回避航向时，较佳地，除了紧急状态外，回避操作由驾驶员
手动执行。
即使在自己机动车的小区中存在诸如人或其它机动车等要回避的目标的 情况下，与航空器和船舶相比，自己汽车也会处于复杂的状态中，从而导致无 法实现自动回避。
产生关于从自己汽车移动的速度和方向获得的移动航向的误差的因素被 限定于路面、机构故障、强风等。因此，是根据包含误差的航向来概略地设定 区域的并且计算出小区。
较佳地，用于计算小区的单位时间包括驾驶员的反应能力等要素。驾驶员 的反应能力等要素是基于标准能力来确定的，或者驾驶员的反应能力的要素被 任意地设置。
当目标存在于单位时间内获得的小区的区域中时，通过声音或图像向驾驶 员提供状况或至少提供警告。
当诸如驾驶员等操作者在预定时间内没有执行回避操作时，需要由系统执 行自动回避操作。然而，原则上，回避操作应由操作者手动执行。
在自动回避中，应只执行减速，而不应执行方向或通车车道的改变。
本实施例的导航系统具有检测要回避的目标的速度和方向的功能。所述导 航系统确定操作者是否在回避所需的时间内执行操作，并检测自己机动车的航 向是否离开了目标的小区区域。当自己机动车的航向没有离开目标的小区区域 时，继续提供警报。
即使目标存在于自己机动车的小区中，有时目标与自己机动车之间的距离 由于自己机动车的缓慢速度而并不危险。因此，考虑到操作者的回避能力，有 必要根据速度来设定小区。
较佳地，在每一速度水平中，使用与操作者的能力相对应的单位时间来计 算小区。
可使用诸如声音、无线电波和激光等任何检测方法来检测目标。从目标移 动模式计算航向，确定从目标航向获得的小区，并且有必要自动或手动执行回 避目标小区的回避操作。
因为回避所需的时间取决于操作者的能力和自己机动车的性能，因此较佳
地，单位时间被设定为使得能根据自己机动车的性能来计算小区。
在难以预测目标的举动的情形中，根据目标的举动计算的小区被扩大，并 且在目标和自己机动车的小区重叠时提供警报。
附图简要说明
图l是示出本发明的配置的图。 图2是本发明的流程图。 图3是示出本发明的系统的图。 图4是本发明的概念图。
附图标记的说明
(l)输入单元、(2)中央处理单元、(3)输出单元、(4)存储单元、(5) (6)机载系统、(7)飞行控制系统、(8) (9) (15)航空器、(10)(11)(16) 小区、(12) (13)回避航向、(14)飞行控制中心
权利要求
1.一种包括输入单元、中央处理单元、输出单元和存储单元的导航系统，其特征在于，所述导航系统包括用于在一可移动体的速度和方向被从所述输入单元输入到所述中央处理单元时基于存储在所述存储单元中的程序和数据来确定由所述速度和所述方向定义的航向的装置；用于确定包含误差的预测航向的装置；以及用于确定由所述预测的航向定义的区域作为小区的装置，其中所述小区是根据单位时间确定的。
2. 如权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述中央处理单元包括 用于在航空器的速度和方向被从所述输入单元输入到所述中央处理单元时在 基于存储在所述存储单元中的程序和数据由所述速度和所述方向定义的航向 被用作旋转轴的假设下计算由以所述包含误差的预测航向为母线的圆锥形区 域构成的小区的装置。
3. 如权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述中央处理单元包括用于在所述航空器的速度和方向被从所述输入单 元输入到所述中央处理单元时在基于存储在所述存储单元中的程序和数据由 所述速度和所述方向定义的航向被用作旋转轴的假设下计算由以所述包含误 差的预测航向为母线的圆锥形区域构成的小区的装置，并且所述输出单元包括用于将自己航空器的小区传送至另一航空器的装置。
4. 如权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述中央处理单元包括 用于在所述航空器的速度和方向被从所述输入单元输入到所述中央处理单元 时在基于存储在所述存储单元中的程序和数据由所述速度和所述方向定义的 航向被用作旋转轴的假设下计算由以所述包含误差的预测航向为母线的圆锥 形区域构成的小区的装置；以及用于在另一航空器的速度和方向被从所述输入单元输入到所述中央处理 单元时基于由所述另一航空器的速度和方向定义的航向来计算所述另一航空器的小区的装置。
5. 如权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述中央处理单元包括: 用于在所述航空器的速度和方向被从所述输入单元输入到所述中央处理单元 时在基于存储在所述存储单元中的程序和数据由所述速度和所述方向定义的 航向被用作旋转轴的假设下计算由以所述包含误差的预测航向为母线的圆锥 形区域构成的小区的装置，并且所述输出单元包括用于将所述小区传送至控制飞行控制区域的飞行控制 系统的装置。
6. 如权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述中央处理单元包括 用于在所述航空器的速度和方向被从所述输入单元输入到所述中央处理单元 时在基于存储在所述存储单元中的程序和数据由所述速度和所述方向定义的 航向被用作旋转轴的假设下计算由以所述包含误差的预测航向为母线的圆锥 形区域构成的小区的装置，并且所述控制飞行控制区域的飞行控制系统的中央处理单元包括用于根据由 位于所述飞行控制区域中的航空器的速度和方向定义的航向确定所述小区的 装置。
7. 如权利要求2至6中任一项所述的导航系统，其特征在于，所述中央处理单元包括用于在多架航空器的小区相互重叠时计算分离所述各小区的航 向作为回避航向的装置。
8. 如权利要求7所述的导航系统，其特征在于，安装在所述航空器上的所述导航系统的所述中央处理单元包括用于计算所述回避航向的装置。
9. 如权利要求7所述的导航系统，其特征在于，所述飞行控制系统的所 述中央处理单元包括用于计算所述回避航向的装置。
10. 如权利要求8所述的导航系统，其特征在于，安装在所述航空器上的 所述导航系统的所述输出单元包括用于将所述回避航向传送至另一航空器的 导航系统和所述飞行控制系统中的至少任意一个的装置。
11. 如权利要求9所述的导航系统，其特征在于，所述航空器控制系统的 所述输出单元包括用于将所述回避航向传送至安装在所述航空器上的所述导航系统的所述输入单元的装置。
12. 如权利要求7所述的导航系统，其特征在于，包括用于在由安装在 所述航空器上的所述导航系统计算出所述回避航向时，或在通过所述飞行控制 系统的传送输入了所述回避航向时，通过电子控制将航向设定为根据由所述回 避航向定义的速度和方向的速度和方向的装置。
13. 如权利要求12所述的导航系统，其特征在于，主翼和尾翼是电子地 控制的。
14. 如权利要求7所述的导航系统，其特征在于，所述输出单元包括用于向应在所述回避航向中飞行的所述航空器的所述导航系统的所述输入单元传 送指令的装置，所述指令将航空器调节和控制成由所述回避航向确定的速度和 方向，并且所述飞行控制系统包括用于电子地控制所述航空器的装置。
全文摘要
问题需要提供一种导航系统，它能通过使用关于航空器的类型、性能、速度、方向、和故障以及气流的要素数据来计算航空器在单位时间里停留的区域作为小区，在多个小区相互重叠时提供分离重叠小区的回避航向，并且根据回避航向手动或自动导航所述航空器，从而来防止事故的发生。解决问题的手段在此导航系统中，在使用根据航空器的速度和方向的航向作为旋转轴、使用通过计入关于航空器的性能、气流和故障等的要素数据预测出的航线作为母线的假设下，计算一圆锥区域作为小区，并且当多个小区相互重叠时手动或自动执行用于分离小区的回避。
文档编号B64D45/00GK101193797SQ200680020750
公开日2008年6月4日 申请日期2006年6月7日 优先权日2005年6月8日
发明者築城俊雄 申请人:築城俊雄