专利名称：变桨距三轴飞行器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及ー种新式飞行器，具体是变桨距三轴飞行器。
技术背景 目前，多旋翼飞行器主要分为两类，偶数轴、奇数轴。偶数轴多旋翼飞行器特点是机身四周分布若干轴，每轴上由电机直接驱动固定桨距螺旋桨，其中一半电机正时针旋转，另一半电机逆时针旋转，通过协调各个电机的转速来控制飞行器俯仰平衡和反カ矩平衡；奇数轴多旋翼飞行器的结构与偶数轴多旋翼一致，不同点在于多余的ー轴螺旋桨的旋转面可以绕该轴旋转，该旋翼产生的拉カー部分作为升力，另一部分拉カ用于抵消多余的反力矩。但是目前多旋翼飞行器有以下缺点，I、控制系统极为复杂。飞行控制问题是小型多旋翼飞行器的关键问题，主要由两个方面的困难。首先，对其进行精确建模非常困难。飞行过程中，它不但同时受到多种物理效应的作用，比如空气动力、重力、陀螺效应等，他还很容易受到气流的等外环境的干扰。因此，很难获得准确的气动性能參数，难以建立有效、准确的动力学模型。其次，小型多旋翼飞行器是ー个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统，具有多变量、非线性、强耦合的特性，需要通过协调各旋翼的转速来控制飞行的姿态。例如改变其中ー个旋翼转速，水平面将产生翻覆カ矩，同时由于各旋翼反カ矩不平衡，飞行器还会绕重心轴旋转。因此使其飞行控制系统设计变得非常困难。软件成本很高。2、易受外界干扰。目前市面的多旋翼飞行都是采用电机直驱固定桨距方式。遇到外界气流干扰，先由传感器测出飞行器的姿态，经滤波，A/D转换在经由飞行控制系统计算，产生相应的PWM控制型号，再由电子调速器改变电机转速，改变升力和反カ矩，其中电机变速将会消耗大部分时间，如何设计高速电子调速器来迅速改变电机转速，这是固定桨距飞行器设计又一难题。3、载重受限。目前的小型多旋翼飞行器不能通过增加螺旋桨的直径来増大升力，只能通过增加旋翼个数増大升力。其原因是螺旋桨越大转动的惯量也就越大，从而电机改变螺旋桨的转速也就越困难(尤其在下降过程中)。其实对于目前市面直驱的小型多旋翼飞行器螺旋桨越大，电机的kv就必须越低，电机转速变化也就越困难。4、电机功率无法完全发挥。目前市面的多旋翼飞行器是通过改变电机转速来控制飞行器的姿态，每个电机必须有富余的功率改变螺旋桨的转速来控制飞行器。因此电机的功率就不能完全发挥。
发明内容为了克服现有多轴飞行器抗干扰能力较差，耦合性大，辅助电子设备复杂，昂贵，与市面直升机飞控系统不兼容，载重有限，电机功率欠发挥等缺点。本实用新型所采用的技术方案是采用三轴结构，各轴采用大直径低转速的旋翼，转速设定为恒定值，通过改变旋翼的桨距，快速、精确的控制旋翼升カ的变化，通过协调各个旋翼的桨距差控制飞行器的俯仰方向的平衡，在其中一轴旋翼下设计ー个可变角度的导流叶片，在旋翼产生的下旋流作用下，通过改变导流片与下旋流的角度，改变下旋流对导流片的作用力，该作用力对重心的力矩抵消旋翼的反カ矩。本实用新型包括变桨距旋翼，导流叶片，尾管，机身。变桨距旋翼均匀分布并安装在每个尾管一端，旋翼面傾斜，以抵消反カ矩。变桨距旋翼包括桨夹、球头、球头扣、连杆、中联、推盘、限位轴、轴承座、双头摇臂、单头摇臂、连杆、主轴、舵盘、舵机、连杆、推盘外套、大齿轮、电机齿、电机座、电机、侧板、轴承座和大齿轮座。导流叶片是安装在其中一个或几个尾管上井能由舵机控制其倾转角度的变化。尾管安装在机身上。本实用新型的有益效果是飞行稳定，抗干扰能力强。
图I为变桨距旋翼结构的主视图；图2为变桨距旋翼结构的侧视图；图3为变桨距旋翼结构的等轴侧视图；图4为传动机构的等轴侧视图图5为传动机构和变桨距旋翼的主视图图6为导流叶片和飞行器整体结构等轴侧视图图中:1_桨夹，2-球头，3-球头扣，4-连杆，5-中联，6-推盘，7-限位轴，8-轴承座，9-双头摇臂，10-单头摇臂，11-连杆，12-主轴，13-舵盘，14-舵机，15-连杆，16-推盘外套，17-大齿轮，18-电机齿，19-电机座，20-电机，21-侧板，22-轴承座，，23-大齿轮座，24-导流叶片，25-机身，26-尾管。
具体实施方式
结合附图对实施例做进ー步的描述，本实施例是用来说明本实用新型的，而不是对本实用新型做进行任何限制的。
具体实施方式
是，电机(20)通过电机齿(18)，大齿(17)，齿轮座(23)主轴(12)，中联(5)，桨夹(I)把动カ传递给螺旋桨，产生升力；由舵机(14)通过舵盘(13)，连杆(11)，双头摇臂(9)，单头摇臂(10)，连杆(15)，推盘外套(16)，推盘(6)，连杆(4)，桨夹⑴控制旋翼升力快速精确变化。通过舵机控制安装在尾管(26)上导流叶片(24)的角度变化，在旋翼的下旋流作用下产生对重心的カ矩，抵消旋翼的反カ矩。在安装每轴时，旋翼可以适当傾斜，旋翼的部分拉カ抵消反カ矩，减轻导流叶片(24)负载。
权利要求1.变桨距三轴飞行器，其特征在于包括变桨距旋翼，导流叶片，尾管，机身，变桨距旋翼均匀分布并安装在每个尾管一端，旋翼面倾斜，变桨距旋翼包括桨夹、球头、球头扣、连杆、 中联、推盘、限位轴、轴承座、双头摇臂、单头摇臂、连杆、主轴、舵盘、舵机、连杆、推盘外套、 大齿轮、电机齿、电机座、电机、侧板、轴承座和大齿轮座，导流叶片是安装在其中一个或几个尾管上并能由舵机控制其倾转角度的变化，尾管安装在机身上。
专利摘要本实用新型涉及一种新式飞行器，具体是变桨距三轴飞行器。包括变桨距旋翼，导流叶片，尾管，机身，变桨距旋翼均匀分布并安装在每个尾管一端，旋翼面倾斜，变桨距旋翼包括桨夹、球头、球头扣、连杆、中联、推盘、限位轴、轴承座、双头摇臂、单头摇臂、连杆、主轴、舵盘、舵机、连杆、推盘外套、大齿轮、电机齿、电机座、电机、侧板、轴承座和大齿轮座，导流叶片是安装在其中一个或几个尾管上并能由舵机控制其倾转角度的变化，尾管安装在机身上。本实用新型的有益效果是飞行稳定，抗干扰能力强。
文档编号B64C11/30GK202358300SQ20112018959
公开日2012年8月1日 申请日期2011年6月8日 优先权日2011年6月8日
发明者李晓杰, 杨润 申请人:中北大学