无人机VR拍摄系统的制作方法

本发明涉及无人机和VR拍摄技术领域，尤其涉及一种无人机VR拍摄系统。

背景技术：

随着无人机行业的快速发展，无人机正日益广泛地应用于人们的生产生活之中。目前VR影像制作越来越多的涉及空中航拍镜头，基于多旋翼无人机飞行平台并结合VR相机稳定装置可实现稳定的空中VR视频、图像拍摄。

由于目前的航拍无人机主要针对传统影响拍摄，全景VR视频对视角及画面覆盖区域要求较高，传统航拍无人机无法有效实现无遮挡的空中VR视频拍摄。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供一种能够稳定、无遮挡、全景式VR视频拍摄的多旋翼无人机拍摄系统。

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：

无人机VR拍摄系统，包括多旋翼无人机、VR相机和电控云台，所述多旋翼无人机包括若干组旋翼和与旋翼相连接的控制本体，所述电控云台通过云台快装板夹座安装在所述多旋翼无人机本体的中部，所述VR相机有两组，分别通过相机连接杆连接在所述电控云台的上下两端。

进一步，所述电控云台包括甲乙两组铝合金支架、电机、电机驱动板和控制处理电控云台变量的控制器，其中甲乙两组铝合金支架之间通过电机相连接，用以形成电控云台的俯仰、横滚控制功能，电机通过导线与电机驱动板相连接，电机驱动板与惯性传感器测量模块通过导线均与控制器连接，甲铝合金支架和乙铝合金支架的侧面均安装有惯性传感器测量模块。

进一步，甲铝合金支架的前后两侧面的外侧连接有两组共轴电机，左右两侧面的内侧连接有两组共轴电机，乙铝合金支架的左右两外侧面与甲铝合金支架内侧的共轴电机相连接，且在乙铝合金支架的上下两侧面开设有同轴的通孔，所述的相机连接杆通过此通孔贯穿伸出并固定在乙铝合金支架上；

固定在甲铝合金支架外侧的电机其电机转轴与甲铝合金支架固定连接，固定在甲铝合金支架内侧的电机通过电机定子(机体)与甲铝合金支架相连，且通过电机转子与乙铝合金支架相连；

在乙铝合金支架的下侧面上还通过铝合金板固定连接有航向轴电机，而航向轴电机通过同步带和同步带轮与相机连接杆连接，航向轴电机与相机连接杆的方向一致。

进一步，所述云台快装板夹座中的固定卡槽通过螺栓与所述控制本体固定连接，云台快装板夹座中的滑动板固定在电控云台中最外侧的甲铝合金矩形支架的外侧面上。

进一步，所述相机连接杆的上下两端连接固定有相机固定座。

进一步，所述相机固定座上设有三组相机卡位，每组相机卡位通过卡扣或螺栓紧固的方式固定连接所述VR相机。

进一步，所述多旋翼无人机的控制本体的中部设有通孔，所述电控云台通过云台快装板夹座安装在通孔中。

进一步，所述多旋翼无人机上设有GPS定位模块和数据传输模块，GPS定位模块用以采集多旋翼无人机的坐标信息，并通过数据传输模块传输到多旋翼无人机的地面遥控设备上，而数据传输模块也通过数据线与所述VR相机相连，并将拍摄数据传输至多旋翼无人机的地面遥控设备上。

本发明的优点在于稳定性好、拍摄时无遮挡，能够做到全方位、无死角进行VR拍摄，不受无人机的干扰，并且结构紧凑、使用方便。

附图说明

图1本发明整体结构结构示意图。

图2本发明的多旋翼无人机结构示意图。

图3本发明的电控云台与VR相机组合结构示意图.

图4本发明中的电控云台局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步详细说明：

如图1所示，本发明指一种无人机VR拍摄系统，包括多旋翼无人机1、VR相机2和电控云台3；图2中，多旋翼无人机1包括六组旋翼11和与旋翼11相连接的控制本体12，在控制本体12上还安装有能够调节无人机避开障碍物的视觉避障模块121，还安装有能够为多旋翼无人机1提供做够电量的锂电池动力电源122，在控制本体12上还设有GPS定位模块和数据传输模块，GPS定位模块用以采集多旋翼无人机1的坐标信息，并通过数据传输模块传输到多旋翼无人机1的地面遥控设备上，而数据传输模块也通过数据线与所述VR相机2相连，并将拍摄数据传输至多旋翼无人机的地面遥控设备上。

如图3所示，所述电控云台包括甲乙两组矩形铝合金支架、电机33(采用无刷电机)、电机驱动板和控制处理电控云台变量的控制器，其中甲乙两组铝合金支架之间通过电机相连接，用以形成电控云台3的俯仰、横滚控制功能，电机33通过导线与电机驱动板相连接，电机驱动板与惯性传感器测量模块通过导线均与控制器连接，甲铝合金支架34和乙铝合金支架35的侧面均安装有惯性传感器测量模块，电机驱动板和控制器均安装在甲铝合金支架34的侧面

甲铝合金支架34的前后两侧面的外侧分别连接有两组电机33，且共轴，左右两侧面的内侧也分别连接有两组电机33，且共轴，乙铝合金支架35的左右两外侧面与甲铝合金支架内侧的共轴电机33相连接，且在乙铝合金支架35的上下两侧面开设有同轴的通孔，相机连接杆32通过此通孔贯穿伸出并固定在乙铝合金支架35上；

固定在甲铝合金支架34外侧的电机33其电机转轴与甲铝合金支架34固定连接，固定在甲铝合金支架35内侧的电机33通过电机定子(机体)与甲铝合金支架相连，且其电机转子与乙铝合金支架35相连；

在乙铝合金支架35的下侧面上还通过铝合金板固定连接有航向轴电机36(采用无刷电机)，而航向轴电机36通过同步带和同步带轮与相机连接杆32连接，航向轴电机36与相机连接杆32的方向一致。

多旋翼无人机1的控制本体12的中部设有通孔，该通孔的大小与电控云台3的横截面的大小相匹配，电控云台3通过云台快装板夹座31安装在通孔中，VR相机2有两组，分别通过相机连接杆32连接在电控云台3的上下两端。

云台快装板夹座31中的固定卡槽通过螺栓与控制本体12固定连接，云台快装板夹座31中的滑动板固定在电控云台3中最外侧的甲铝合金矩形支架的外侧面上，因此，电控云台3与多旋翼无人机1之间通过云台快装板夹座31的紧固功能进行紧密连接。

相机连接杆31的上下两端连接固定有相机固定座21，相机固定座21上设有三组相机卡位22，每组相机卡位22通过卡扣或螺栓紧固的方式固定连接VR相机2。

电控云台3通过其内部设置的惯性传感器测量模块采集电控云台的俯仰轴角度、横滚轴角度、航向轴角度，惯性传感器测量模块同时采集电动云台的俯仰轴加速度、横滚轴加速度、航向轴加速度。并且电控云台3内部的云台控制器通过I2C或UART串口通讯方式，读取惯性传感器测量模块所述采集的上述数据信息，控制器通过采集的信息来计算出电控云台相对底面坐标系水平状态的俯仰轴、横滚轴、航向轴偏转角度，通过PID控制方法计算电控云台内部的俯仰轴方向的无刷电机、横滚轴方向的无刷电机、航向轴无刷电机所需的PWM控制修正值，控制器将修整后的PWM控制信号传输至电控云台内用以控制无刷电机的无刷电机驱动板上，无刷电机驱动板根据得到的相应信号驱动俯仰轴无刷电机、横滚轴无刷电机和航向轴无刷电机做出相应角度改变以为维持电控云台3相对地面坐标系的水平稳定状态。

多旋翼无人机1可以根据实际需求，选择依靠地面遥控设备遥控起飞或利用无人机本身的飞控系统所设定的程序和航点信息自主起飞，同时多旋翼无人机也可按照设定的程序航线在空中自主飞行或悬停。

上述实施例只是为了说明本发明的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。