一种侦查型警用无人机的制作方法

本实用新型涉及无人机领域，尤其涉及一种侦查型警用无人机。

背景技术：

随着世界经济的发展，城市化水平的提高，城市规模和复杂度日益提升，对公安执法管理、火灾救援等的难度提出了更高的要求。

近两年无人机在公安(警用)领域快速发展，其中包括将无人机用于侦查，但是目前用于侦查的无人机模式单一，只能进行空中飞行侦查，无法进行地面行走侦查，同时，现有的无人机也无法在一些狭小的区域进行侦查。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种侦查型警用无人机，以克服上述现有技术中的不足。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种侦查型警用无人机，包括竖直设置的机身、以及靠近机身的上端处于水平延伸的多个机臂，机身内设有折叠组件，每一机臂均与折叠组件相连接，折叠组件用于控制机臂进行转动，其转动轴线为水平方向且垂直于机臂的长度方向；机身的下端固定有多个减震机构；减震机构包括支架、万向轮、弹性件；支架的一端与机身固定连接，支架的另一端与弹性件相连接，弹性件远离支架的一端与万向轮相连接；机身的下端固定有自动行走机构；减震机构在自然状态下的整体高度大于自动行走机构的高度；机身上布置有多个侦查摄像机。

本实用新型的有益效果是：通过在机身上安装自动行走机构，从而使得无人机不仅可以在空中飞行侦查，而且还可以在地面行走侦查，在地面行走侦查过程中可以通过折叠组件让机臂全部折叠收回，缩小了无人机的体积，从而方便无人机在一些狭小的区域进行行走侦查，同时减震机构的加入不仅能够解决因安装自动行走机构后无人机在落地时的冲击力较大的问题，而且还能有效的增强无人机行走侦查时的平稳性。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，支架呈C字形。

采用上述进一步的有益效果是：能够减缓无人机在落地时的冲击力。

进一步，弹性件包括第一套筒、第二套筒、第一弹簧；第一套筒的一端插入到第二套筒内，并且第一套筒可在第二套筒内进行轴向移动，第一弹簧设置在第一套筒与第二套筒之间，第一套筒远离第二套筒的一端与支架固定连接，第二套筒远离第一套筒的一端与万向轮固定连接。

采用上述进一步的有益效果是：能够进一步减缓无人机在落地时的冲击力。

进一步，机身上布置有有毒气体探测装置。

采用上述进一步的有益效果是：能够了解所侦查环境中是否存在对人体有害的有毒气体，避免后续人员进入到该环境中后出现危险。

进一步，侦查摄像机为连续变焦可见光摄像机、热成像摄像机、非制冷红外线摄像机中的至少一种。

附图说明

图1为本实用新型所述侦查型警用无人机的结构示意图；

图2为图1中局部结构的放大图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机身，2、机臂，3、折叠组件，310、弧形齿条，320、导杆，330、传动件，340、齿痕，350、驱动电机，4、减震机构，410、支架，411、第二弹簧，420、万向轮，430、弹性件，431、第一套筒，432、第二套筒，433、第一弹簧，5、自动行走机构，6、侦查摄像机，7、有毒气体探测装置。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1、图2所示，一种侦查型警用无人机，包括竖直设置的机身1、以及靠近机身1的上端处于水平延伸的多个机臂2，每一机臂2远离机身1的端部处均设置有桨叶组件，机身1内设有折叠组件3，每一机臂2均与折叠组件3相连接，折叠组件3用于控制机臂2进行转动，其转动轴线为水平方向且垂直于机臂2的长度方向。机臂2的数量可以是四个、六个、八个等其他情况，在本实施例中，机臂2的数量为四个，相邻机臂2之间的角度为90°。机身1上设有方便收纳机臂2的凹陷部。

折叠组件3包括设置在机臂2上的弧形齿条310(该弧形齿条310能绕对应转动轴线转动)、竖向设置在机身1内的导杆320、套设在导杆320上且可相对导杆320移动的传动件330、竖向设置在传动件330上且与弧形齿条310一一对应啮合的多条齿痕340、安设于机身1上的驱动电机350，导杆320为与驱动电机350传动连接的丝杆，传动件330为与丝杆螺纹连接的螺母。弧形齿条310与机身1之间通过转轴转动连接。

机臂2折叠以及展开的具体步骤是：

当无人机需要进行飞行时，则控制驱动电机350先工作，导杆320开始绕自身轴线旋转，进而可以驱使传动件330绕导杆320竖直向下移动，且在齿条的啮合传动下，各机臂2绕对应转轴同步向上转动直至处于水平状态，反之在需要收拢各机臂2时，则由驱动电机350控制导杆320反向旋转，传动件330沿导杆320竖直向上转动，各机臂2同步向下转动直至贴靠于机身1上。

机身1的下端固定有自动行走机构5，远程控制中心能够控制自动行走机构5进行运动，从而带动无人机行走。自动行走机构5采用现有技术中的轮式行走机构或履带式行走机构。

机身1的下端固定有多个减震机构4，这样无人机在降落时不会受到过大的冲击力。减震机构4的数量可以为两个、三个、四个、六个等，在本实施例中，优选为四个，四个减震机构4在布置时，相邻减震机构4之间的角度为90°。

在本实施例中，减震机构4的具体结构如下：减震机构4包括支架410、万向轮420、弹性件430。支架410的一端通过螺钉与机身1固定连接，支架410的另一端通过螺钉与弹性件430相连接，弹性件430远离支架410的一端通过螺钉与万向轮420相连接。为了保证减震机构4能够在无人机降落时起到减震作用，减震机构4在自然状态下的整体高度大于自动行走机构5的高度，而当桨叶组件停止运转后，减震机构4在无人机自身重力下进行压缩，减震机构4此时的整体高度等于自动行走机构5的高度，这样减震机构4不仅可以起到减震的效果，而且还在无人机启动行走模式时起到导向的作用，保证无人机形状时的稳定性。

支架410包括第一水平段、弧形段、第二水平段，其中，弧形段的两端分别连着第一水平段和第二水平段，第一水平段与弧形段之间采用一体成型工艺制成，第二水平段与弧形段之间采用一体成型工艺制成，支架410采用碳纤维材料制成，支架410的整体形状为C字形。另外，支架410还包括第二弹簧411，其中第二弹簧411的一端与第一水平段连接，第二弹簧411的另一端与第二水平段连接，第二弹簧411能够有效保证支架410的抗震效果，保证支架410的使用寿命。

在机身1的侧面、顶部均通过螺钉固定有侦查摄像机6，侦查摄像机6为连续变焦可见光摄像机、热成像摄像机、非制冷红外线摄像机中的至少一种。连续变焦可见光摄像机和非制冷红外线摄像机能够为观察者提供大的观察视野和场景，成像质量高。热成像摄像机方便能见度低的情况下采集图像。

在本实施例中，弹性件430的具体结构如下：

弹性件430包括第一套筒431、第二套筒432、第一弹簧433。第一套筒431上设有下端敞口的腔体，第二套筒432上设有上端敞口的腔体，第一套筒431的一端插入到第二套筒432内，并且第一套筒431可在第二套筒432内进行轴向移动，第二套筒432上所设腔体的内径等于第一套筒431待插入部分的外径，第一弹簧433的一端伸入到第一套筒431所设腔体内，且与第一套筒431固定连接，第一弹簧433的另一端伸入到第二套筒432所设腔体内，且与第二套筒432固定连接，第一套筒431与第二套筒432通过第一弹簧433连接后，第一套筒431有部分是位于第二套筒432内的。第一套筒431远离第二套筒432的一端通过螺钉与支架410的第二水平段固定连接，第二套筒432远离第一套筒431的一端通过螺钉与万向轮420固定连接。

机身1内还安装有控制系统、两个电源，两个电源均可用于为无人机中的各用电器件提供电能，控制系统用于控制无人机的飞行以及数据的传输，驱动电机350也与控制系统电连接，两个电源中其中一个为供电电源，另一个为备用电源，无人机在飞行过程中只利用供电电源进行供电，当用于供电的供电电源出现故障时，远程控制中心的人员，可以远程控制，启动备用电源，这样不仅可以保证无人机的正常飞行，而且还可以提高无人机的续航时间。

机身1上布置有有毒气体探测装置7，有毒气体探测装置7用于将检测结果通过数据传输模块传输给控制中心，这样在侦查过程中控制中心的操作人员能够了解所侦查环境中是否存在对人体有害的有毒气体，避免后续人员进入到该环境中后出现危险。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。