用于飞行器的机臂夹持机构及飞行器的制作方法

本实用新型涉及飞行器技术领域，具体而言，尤其涉及一种用于飞行器的机臂夹持机构及飞行器。

背景技术：

近年来，随着飞行器的发展，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，引起了多方关注，并在农业、勘探等多个领域得到应用。

飞行器通常包括机身、与机身相连的多个机臂(可以是四个、六个、八个或者更多)、设置在每个机臂上用于驱动该飞行器飞行的动力装置、以及用于控制该飞行器的控制系统。

飞行器作业过程中负载较大，多飞行器的机臂与机身连接强度要求高，相关技术中，机臂与机身的连接方式不牢靠、机臂容易沿轴向方向滑动松脱，严重影响农用多飞行器的作业效率。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种用于飞行器的机臂夹持机构，所述用于飞行器的机臂夹持机构具有结构简单、固定牢固的优点。

本实用新型还提出一种飞行器，所述飞行器包括上述所述的用于飞行器的机臂夹持机构。

根据本实用新型实施例的用于飞行器的机臂夹持机构，包括：套环，所述套环具有安装孔，所述安装孔用于安装机臂，所述套环的外周壁上设有凸起部，所述凸起部沿所述套环的周向方向延伸；夹持件，所述夹持件套设在所述套环上，所述夹持件抵接所述凸起部。

根据本实用新型实施例的用于飞行器的机臂夹持机构，通过设置夹持件，可以将夹持件套设在套环上，且夹持件与套环的凸起部止挡限位，从而限制了套环的移动，进而提高了机臂固定的牢固性。而且，夹持件的结构简单、装配方便，便于机臂的拆装。

根据本发明的一些实施例，所述夹持件包括：夹持件本体，所述夹持件本体套设在所述套环上；防护件，所述防护件位于所述夹持件本体的一侧且与所述夹持件本体连接，所述防护件抵接所述凸起部的一侧。由此，可以通过夹持件本体和防护件夹持限位凸起部，防止套环反生移动。

进一步地，所述夹持件本体抵接所述凸起部的另一侧。由此，可以通过夹持件本体和防护件夹持限位凸起部，防止套环发生相对窜动。

在本发明的一些实施例中，所述防护件靠近所述夹持件本体的一侧设有容纳槽，所述容纳槽收容所述凸起部，所述容纳槽的槽壁抵接所述凸起部的一侧。由此，容纳槽的槽壁可以与凸起部止抵限位，增强了机臂固定的牢固性。

根据本实用新型的一些实施例，所述防护件包括：基板，所述基板设有所述容纳槽；连接部，所述连接部与所述基板连接，且所述连接部与所述夹持件本体连接。由此，便于防护件与夹持件本体间的固定装配。

进一步地，所述基板上设有供所述机臂穿过的过孔，所述容纳槽靠近所述过孔。由此，可以将套环上的凸起部限位在容纳槽内，从而可以增强机臂固定的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，所述过孔的孔壁用于抵接所述机臂。由此，可以增强机臂固定的牢固性。

根据本实用新型的一些实施例，所述连接部有两个，所述两连接部自所述基板的两侧沿背离所述基板的方向延伸而出，所述两连接部可拆卸地连接于所述夹持件本体。由此，便于防护件的加工制造，从而可以降低生产成本。

可选地，所述凸起部呈环形，所述凸起部位于所述套环的端部。由此，便于防护件的加工制造，从而可以降低生产成本。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持件本体具有相对的第一表面和第二表面，所述防护件设在所述第一表面上，所述夹持件还具有连接在所述第一表面和所述第二表面之间的外侧面，所述夹持件上设有通孔和安装槽，所述通孔从所述第一表面贯通至所述第二表面，所述安装槽设在所述外侧面上且连通所述通孔，所述安装槽的外周为封闭环形；所述用于飞行器的机臂夹持机构还包括压紧块，所述压紧块设在所述安装槽内，所述压紧块的伸入到所述通孔内的表面构成抵持面，所述抵持面与所述通孔的内周面限定出定位通孔。由此，通过压紧块与夹持件本体之间的配合，可以增强机臂的固定强度。

根据本实用新型实施例的飞行器，包括：机身；至少一个机臂；和用于飞行器的机臂夹持机构，所述用于飞行器的机臂夹持机构为上述所述用于飞行器的机臂夹持机构，所述用于飞行器的机臂夹持机构的所述夹持件与所述机身连接，所述用于飞行器的机臂夹持机构的所述套环套设在所述机臂上。

根据本实用新型实施例的飞行器，通过设置防护件，可以使套环上的凸起部限位固定在容纳槽内，防护件与夹持件本体配合限制了套环的移动，进而提高了机臂固定的牢固性。而且，防护件的结构简单、装配方便，便于机臂的拆装。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的飞行器的结构示意图；

图2是图1中的飞行器(去掉电池、盛装箱及机身顶板)的局部结构示意图；

图3是图2中所示的A部分的局部放大图；

图4是图2中的机臂与套环的立体装配图；

图5是图4中的第一套环的立体图；

图6是图5的第一套环的侧视图；

图7是图4中的第二套环的立体图；

图8是图2中的夹持件的主视图；

图9是图8的夹持件的立体图；

图10是图2中的压紧块的立体图；

图11是图8中夹持件的后视图；

图12是图2中的固定件的立体图；

图13是图2中的配合件的立体图；

图14是根据图1中的飞行器(去掉盛装箱、机臂、动力装置和电池)的局部结构示意图；

图15是根据本实用新型实施例的用于飞行器的机臂夹持机构的防护件的结构示意图。附图标记：

飞行器100，

机身1，底板11，顶板12，连接架14，

机臂2，杆体21，

夹持机构3，夹持件30，圆弧段301，平面段302，过渡段303，夹持件本体31，第一表面311，第二表面312，外侧面330，侧面313，顶面314，底面315，通孔316，安装槽317，定位凸柱318，凸台319，压紧块32，锁持部321，连接部322，抵持面323，固定件33，基部331，卡持部332，第一卡持面333，配合件34，第二卡持面341，套环39，安装孔3900，圆弧段3901，平面段3902，过渡段3903，容胶槽3904，第一套环391，第二套环392，凸起部3921，

防护件40，基板410，过孔411，连接部420，沉孔421，容纳槽430，紧固件440，

动力装置5，起落架6，电池7，盛装箱8，

固定装置9，安装空间900，第一安装空间901，第二安装空间902。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图15描述根据本实用新型实施例的用于飞行器100的机臂夹持机构3。

如图2和图3所示，根据本实用新型实施例的用于飞行器100的机臂夹持机构3，用于飞行器100的机臂夹持机构3包括：套环39和夹持件30。具体而言，如图4和图7所示，套环39具有安装孔3900，套环39套设在机臂2上，套环39的外周壁上设有凸起部3921，凸起部3921沿套环39的周向方向延伸。由此，通过在机臂2上设置套环39可以方便机臂2的固定，在套环39的外周臂上设置凸起部3921，可以起到止挡限位的作用，防止机臂2的移动。

如图3所示，夹持件30套设在套环39上，夹持件30抵接凸起部3921。由此，通过夹持件30可以将机臂2固定在机身1上，且夹持件30与凸起部3921止抵。从而限制了套环39的移动，进而提高了机臂2的固定的牢固性。

根据本实用新型实施例的用于飞行器100的机臂夹持机构3，通过设置夹持件30，可以将夹持件30套设在套环39上，且夹持件30与套环39的凸起部3921止挡限位，从而限制了套环39的移动，进而提高了机臂2固定的牢固性。而且，夹持件30的结构简单、装配方便，便于机臂2的拆装。

根据本发明的一些实施例，夹持件30包括：夹持件本体31和防护件40，夹持件本体31套设在套环39上，防护件40位于夹持件本体31的一侧且与夹持件本体31连接，防护件40抵接凸起部3921的一侧。夹持件本体31抵接所述凸起部3921的另一侧。由此，可以通过夹持件本体31和防护件40夹持限位凸起部，防止套环39反生移动。

根据本实用新型的一些实施例，防护件40包括：基板410和多个间隔开的连接部420。如图15所示，基板410沿前后方向(如图15中所示的前后方向)延伸，基板410上设置有供机臂2穿过的过孔411。基板410左右两端(如图15中所示的左右方向)设置有连接部420，连接部420可以通过紧固件440与夹持件本体31连接(如图3中所示)。如图15所示，在基板410上设置有容纳槽430，结合图3所示，当将防护件40与夹持件本体31连接时，套环39的凸起部3921可以收容在容纳槽430内，从而可以防止机臂2沿其轴向方向移动，进而增强了机臂2固定的稳固可靠性。

进一步地，容纳槽430可以设在基板410上且靠近过孔411。如图15所示，容纳槽430可以设置在过孔411内周壁上，结合图7所示，当套环39穿过过孔411时，容纳槽430的内周壁可以与凸起部3921止挡限位，从而可以有效防止套环39发生相对移动。

可选地，基板410的端部弯折形成连接部420。如图15所示，基板410的左右两端(如图15中所示的左右方向)向后弯折形成连接部420，由此，可以使防护件40一体成型加工，方便制造，从而可以降低生产成本。而且，可以使防护件40整体呈对称结构设计，便于机臂2固定的平稳性，而且有利于提高飞行器100整体结构的平衡性，进而增强了飞行器100飞行时的稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，连接部420上设有供紧固件440(如图3中所示的紧固件440)穿过的沉孔421。如图15所示，在左右两侧(如图15中所示的左右方向)的连接部420上均设置有沉孔421，由此，可以使用紧固件440穿过沉孔421将防护件40连接到夹持件本体31上，便于防护件40与夹持件本体31的装配连接。例如，紧固件440可以为螺栓，螺栓穿过沉孔421与夹持件本体31固定连接，螺栓的头部可以抵挡在沉孔421的沉台处。

根据本实用新型的一些实施例，基板410长度方向上的两端设有一个连接部420。也就是说，可以在基板410端部上设置一个连接部420。由此，便于防护件40的加工制造，从而可以降低生产成本。而且，设置一个连接部420，可以提高防护件40的装配效率。

在本实用新型的一些示例中，如图7所示，凸起部3921可以呈环形，环形的凸起部3921环绕在第二套环392的外周壁上。进一步地，凸起部3921可以形成为长圆形，如图7中所示，凸起部3921的截面轮廓线可以由圆弧边和直边连接形成封闭的形状。由此，可以防止机臂2固定后，套环39与夹持件本体31和防护件40之间发生相对转动，进而提高了机臂2的固定的稳固可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，凸起部3921可以位于套环39的端部。如图7所示，凸起部3921可以设置在套环39的前端(如图7中所示的前后方向)。由此，一方面便于套环39与夹持件本体31和防护件40之间的配合装配；另一方面，便于套环39的加工制造，从而可以降低生产成本。在本实用新型的另一些示例中，凸起部3921也可以设置在套环39的其他位置处。

根据本实用新型的一些实施例，如图9所示，夹持件本体31具有相对的第一表面311和第二表面312，第一表面311位于夹持件本体31的前侧(如图9中所示的前后方向)，第二表面312位于夹持件本体30的后侧(如图9中所示的前后方向)。如图2、图9和图15所示，当装配防护件40和夹持件本体31时，可以使防护件40的内表面(如图15中所示的防护件40的后表面)与夹持件本体31的第一表面311贴合。防护件40左右两端(如图15中所示的左右方向)的连接部420的内表面与夹持件本体31的左右两端(如图9中所示的左右方向)的侧面313贴合，并用紧固件440将防护件40固定在夹持件本体31上(如图3所示)。

如图9所示，夹持件本体31还具有连接在第一表面311和第二表面312之间的外侧面330，夹持件本体31上设有通孔316和安装槽317，通孔316从第一表面311贯通至第二表面312(如图9所示，通孔316沿前后方向贯通第一表面311和第二表面312)。安装槽317设在外侧面330上且连通通孔316，安装槽317的外周为封闭环形。如图9所示，安装槽317位于夹持件本体31的上方，安装槽317外周封闭且与通孔316连通。

用于飞行器100的机臂夹持机构3还包括压紧块32，结合图9和图10所示，压紧块32可以设在安装槽317内，压紧块32的伸入到通孔316内的表面构成抵持面323，抵持面323与通孔316的内周面限定出定位通孔316。由此，可以通过压紧块32和夹持件本体31将套环39稳固地限定在通孔316内。

根据本实用新型实施例的飞行器100，如图1-图3所示，飞行器100包括：机身1和上述所述用于飞行器100的机臂夹持机构3，机身1上设置有至少一个机臂2，如图3中的示例所示，机身1上设置有四个机臂2，机身1上还可以设置六个或八个机臂2等。用于飞行器100的机臂夹持机构3的夹持件本体31与机身1连接，用于飞行器100的机臂夹持机构3的套环39套设在机臂2上。

根据本实用新型实施例的飞行器100，通过设置防护件40，可以使套环39上的凸起部3921限位固定在容纳槽430内，防护件40与夹持件本体31配合限制了套环39的移动，进而提高了机臂2固定的牢固性。而且，防护件40的结构简单、装配方便，便于机臂2的拆装。

下面参照图1-图15以一个具体的实施例详细描述根据本实用新型实施例的飞行器100。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本实用新型的具体限制。

如图1和图2所示，飞行器100包括机身1、机臂2、用于飞行器100的机臂夹持机构3、动力装置5、起落架6、电池7、盛装箱8和固定装置9等，其中，盛装箱8内适于盛装待喷洒或者待运输的物品。

如图1所示，机身1包括沿上下方向相对设置的底板11和顶板12。飞行器100为四飞行器100，机臂2和动力装置5的数量均为四个。如图2所示，机臂2具有呈圆柱形的杆体21，杆体21的一端通过用于飞行器100的机臂夹持机构3固定在顶板12与底板11之间，杆体21的自由端安装有对应的动力装置5，动力装置5能为飞行器100提供动力。

如图14所示，固定装置9与连接架14连接，固定装置9限定出安装空间900，安装空间900间隔分成第一安装空间901和第二安装空间902。结合图1和图14所示，电池7可以安装于第一安装空间901，盛装箱8可以安装于第二安装空间902。

如图14所示，在底板11上间隔设置有多个夹持件本体31和固定件33，结合图2、图3及图8-图14所示，机臂2可以通过夹持件本体31、压紧块32、固定件33、配合件34、防护件40和套环39固定连接在顶板12与底板11之间。

如图8和图9所示，夹持件本体31具有相对的第一表面311和第二表面312、连接于第一表面311的顶部和第二表面312的顶部之间的顶面314、连接于第一表面311的底部和第二表面312的底部之间的底面315，以及连接于第一表面311的两端和第二表面312的两端之间并连接于顶面314和底面315的两侧面313。夹持件本体31上设有贯穿第一表面311和第二表面312的通孔316。第一表面311和第一表面312于通孔316的四周设有若干凹槽，以减轻夹持件本体31质量。

如图8和图9所示，通孔316的内周面包括相对设置的两圆弧段301、位于两圆弧段301之间的两平面段302，以及位于两圆弧段301及两平面段302之间并相对设置的两过渡段303，其中，每一平面段302与夹持件本体31的底面315间的夹角为87°-90°。每一过渡段303可以为多个小平面组成，过渡段303也可以由弧面组成。夹持件本体31上还设有贯穿顶面314以及邻近顶面314的圆弧段301的安装槽317，安装槽317连通通孔316。夹持件本体31的内表面于邻近安装槽317与通孔316的连接处朝向通孔316的中心延伸有两凸台319，每一凸台319上设有固定孔。底面315上设有背离顶面314的两定位凸柱318以及两固定孔。

如图10所示，每一压紧块32包括锁持部321和位于锁持部321两侧的两连接部322，锁持部321的中间凹陷形成抵持面323。

如图12所示，固定件33包括基部331和自基部331的一侧延伸出的卡持部332。卡持部332的远离基部331的一侧向内凹陷形成第一卡持面333。

如图13所示，配合件34的一侧向内凹陷形成第二卡持面341。结合图2、图12和图13所示，固定件33与配合件34装配连接后可以将机臂2固定于机身1上。

如图15所示，防护件40包括：基板410和左右两侧(如图15中所示的左右方向)的连接部420。基板410沿前后方向(如图15中所示的前后方向)延伸，基板410上设置有供机臂2穿过的过孔411。基板410左右两端(如图15中所示的左右方向)向后弯折形成连接部420，连接部420可以通过紧固件440与夹持件本体31连接。

如图4-图7所示，套环39包括第一套环391和第二套环392。其中，如图5所示，第一套环391的外表面包括相对设置的两圆弧段3901、位于两圆弧段3901之间并相对且平行设置的两平面段3902，以及位于两圆弧段3901及两平面段3902之间并相对设置的两过渡段3903，第一套环391的内表面设有容胶槽3904。

如图7所示，第二套环392的前端(如图7中所示的前后方向)向外延伸出凸起部3921。第二套环392的外表面包括相对设置的两圆弧段3901、位于两圆弧段3901之间并相对且平行设置的两平面段3902，以及位于两圆弧段3901及两平面段3902之间并相对设置的两过渡段3903，第二套环392的内表面设有容胶槽3904。

在固定机臂2时，如图14所示，先将夹持件本体31和固定件33固定于机身1的底板11上。

结合图2-图4所示，将套环39套设于机臂2。具体地，将第一套环391和第二套环392分别套设于机臂2。通过在第一套环391的容胶槽3904和第二套环392容胶槽3904点胶，加强第一套环391和第二套环392与机臂2的连接强度。

随后，将机臂2安装于夹持件本体31和压紧块32之间。具体地，将组装好的机臂2穿过夹持件本体31通孔316，直到第二套环392的凸起部3921止抵在夹持件本体31的第一表面311。将压紧块32配合在相应的夹持件本体31的安装槽317内。随后将防护件40装配连接至夹持件本体31上，使套环39上的凸起部3921限定在防护件40与夹持件本体31限定出的容纳槽430内，并将机臂2与固定件33和配合件34固定装配。最后，固定装配顶板12与底板11，将机臂2稳固地夹持在顶板12与底板11之间。

由此，通过设置防护件40，可以使套环39上的凸起部3921限位固定在容纳槽430内，防护件40与夹持件本体31配合限制了套环39的移动，进而提高了机臂2固定的牢固性。而且，防护件40的结构简单、装配方便，便于机臂2的拆装。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。