一种无人机式舞台灯光音响装置的制作方法

本发明涉及一种灯光音响装置，具体是一种无人机式舞台灯光音响装置。

背景技术：

搭建临时舞台时，需耗费大量的时间和人力进行灯光与音响效果的设置，且设置完成后不易调整，危险性大、成本高、效率低。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种无人机式舞台灯光音响装置，其特征在于，它包括视觉装置、旋翼俯仰组件、飞行平台、多旋翼夹角调整组件、旋翼组件、旋翼位姿调整组件、缆绳收放组件、缆绳活动端定位组件、主音响选取及运送组件以及主灯光组件。本发明可用于临时舞台的灯光与音响效果设置，通过视觉装置提供环境信息进行控制，通过旋翼俯仰组件、旋翼组件以及旋翼位姿调整组件控制无人机式舞台灯光音响装置避过障碍物快速到达指定区域；然后通过缆绳收放组件收放缆绳，通过缆绳活动端定位组件、主音响选取及运送组件以及主灯光组件进行舞台灯光与音响效果的设置。本发明的运动自由度高、灵活性强，灯光与音响效果的设置效率高、成本低、适应性强、易于调整。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种无人机式舞台灯光音响装置，其特征在于，它包括视觉装置、旋翼俯仰组件、飞行平台、多旋翼夹角调整组件、旋翼组件、旋翼位姿调整组件、缆绳收放组件、缆绳活动端定位组件、主音响选取及运送组件以及主灯光组件。本发明可用于临时舞台的灯光与音响效果设置，通过视觉装置提供环境信息进行控制，通过旋翼俯仰组件、旋翼组件以及旋翼位姿调整组件控制无人机式舞台灯光音响装置避过障碍物快速到达指定区域；然后通过缆绳收放组件收放缆绳，通过缆绳活动端定位组件、主音响选取及运送组件以及主灯光组件进行舞台灯光与音响效果的设置。本发明的运动自由度高、灵活性强，灯光与音响效果的设置效率高、成本低、适应性强、易于调整。

所述的旋翼组件包括螺旋桨、螺旋桨旋转轴承、螺旋桨承载架以及螺旋桨旋转电机；螺旋桨旋转轴承的内外圈分别与螺旋桨和螺旋桨承载架螺栓固定，螺旋桨旋转电机的机体通过螺栓固定在螺旋桨承载架上，其输出轴与螺旋桨键连接，并通过挡片和螺栓轴向定位；螺旋桨旋转电机输出轴相对于其机体绕其轴线的旋转运动，带动螺旋桨相对于螺旋桨承载架旋转，通过空气的反作用力形成一个垂直于旋翼组件平面的力，为无人机式舞台灯光音响装置的移动提供前提条件。

所述的旋翼位姿调整组件包括旋翼运动球铰副、旋翼运动伸缩轴、旋翼运动液压球铰以及旋翼位姿调整座；旋翼运动球铰副有三组，其固定端间隔120度焊接在螺旋桨承载架上；旋翼运动液压球铰有三组，其固定端间隔120度焊接在旋翼位姿调整座上；旋翼运动伸缩轴有三组，其两端分别与旋翼运动球铰副活动端和旋翼运动液压球铰活动端焊接在一起，从而构成并联式位姿调整装置，旋翼运动液压球铰活动端相对于其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动，结合旋翼运动伸缩轴一端相对于另一端沿其轴线的直线移动，灵活调整螺旋桨承载架相对于旋翼位姿调整座的位姿，从而调整旋翼组件所承受空气反作用力的方向，再通过螺旋桨旋转电机的转速来调整作用力的大小，从而灵活调整无人机式舞台灯光音响装置的整体受力状态，实现多种姿态下的移动与悬停，快速穿过障碍物到达指定位置；此外，旋翼位姿调整座的上圆弧较下圆弧的半径要小，气流流过上表面的速度更快，根据伯努力效应，下表面所受空气压力较上表面更大，从而产生一个托举力，电机可以分出更多的功率用于推进，使无人机式舞台灯光音响装置的移动速度更快。

所述的旋翼俯仰组件包括旋翼俯仰臂、旋翼俯仰轴承、旋翼俯仰电机以及旋翼俯仰基座；旋翼俯仰臂与旋翼位姿调整座焊接固定，旋翼俯仰轴承的内外圈分别与旋翼俯仰臂和旋翼俯仰基座螺栓固定，旋翼俯仰电机的机体通过螺栓固定在旋翼俯仰基座上，其输出轴与旋翼俯仰臂键连接；旋翼俯仰电机输出轴相对其机体绕其轴线的旋转运动，通过旋翼俯仰臂带动旋翼位姿调整座绕旋翼俯仰电机的轴线旋转，从而实现无人机式舞台灯光音响装置各旋翼相对飞行平台的自适应俯仰，一方面提高无人机式舞台灯光音响装置在运动过程中的自由度和灵活性，另一方面在无人机式舞台灯光音响装置执行灯光与音响的设置任务时灵活调整各旋翼与飞行平台的相对角度，避免对任务执行过程产生干扰。

所述的多旋翼夹角调整组件包括旋翼弧形运动滑轨和旋翼弧形运动滑块；旋翼弧形运动滑轨为360度圆形滑轨，旋翼弧形运动滑块一组四个，均能在旋翼弧形运动滑轨上自如滑动；旋翼弧形运动滑轨与飞行平台焊接在一起，旋翼弧形运动滑块与旋翼俯仰基座螺栓固定；旋翼弧形运动滑块沿旋翼弧形运动滑轨的自如运动，通过旋翼俯仰基座带动相应旋翼沿旋翼弧形运动滑轨自如运动，实现相邻旋翼之间的夹角调整，当一到两个旋翼发生故障时，调整无人机式舞台灯光音响装置各旋翼的相对位置，以达到新的运动平衡继续工作。

所述的缆绳收放组件有两套且对称放置；它包括卷筒、卷筒旋转轴承、卷筒旋转电机座、卷筒旋转电机、缆绳、滑轮以及缆绳导向件；卷筒旋转电机座与飞行平台螺栓固定，卷筒旋转轴承的内外圈分别与卷筒旋转电机座和卷筒螺栓固定，卷筒旋转电机的机体通过螺栓固定在卷筒旋转电机座上，其输出轴与卷筒键连接；滑轮的滑轮座和缆绳导向件均通过螺栓固定在飞行平台上，缆绳一端固定在卷筒上，另一端绕卷筒数圈后，再依次经过缆绳导向件的导向孔和滑轮的滑轮体之后固定在缆绳活动端定位组件上；卷筒旋转电机输出轴相对其机体绕其轴线的旋转运动，带动卷筒绕其轴线旋转，实现缆绳的自适应收放，不使用时将缆绳卷起收回，避免干扰无人机式舞台灯光音响装置的运动，使用时将缆绳放出，结合缆绳活动端定位组件、主音响选取及运送组件以及主灯光组件的运动实现舞台灯光与音响效果的设置。

所述的缆绳活动端定位组件包括缆绳活动端固定件、活动端定位无人机、定位无人机固定座、副灯具、副灯具摇摆液压球铰以及副音响；缆绳活动端固定件一端与缆绳的活动端夹紧固定，另一端与活动端定位无人机螺栓固定，定位无人机固定座通过螺栓固定在飞行平台上；副音响和副灯具功率小、体积小、质量轻，副音响通过螺栓固定在活动端定位无人机上，副灯具与副灯具摇摆液压球铰的活动端焊接固定，副灯具摇摆液压球铰的固定端又焊接在飞行平台上，副灯具摇摆液压球铰活动端相对其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动，带动实现副灯具相对活动端定位无人机的自适应位姿调整；工作时，在缆绳收放组件放出缆绳的前提下，一方面活动端定位无人机带动缆绳的活动端到达主音箱的安装位置并由人工固定，再结合主音响选取及运送组件的工作实现主音箱效果的设置，另一方面，主音箱配置完成后，副音响和副灯具在活动端定位无人机的带动下，配合主音响选取及运送组件和主灯光组件的工作实现舞台整体灯光与音响效果的设置；不工作时，活动端定位无人机通过定位无人机固定座实现与飞行平台的位置固定，防止其在飞行平台的运动过程中发生掉落。

所述的主音响选取及运送组件包括主音箱、主音箱弧形运动装置、下磁铁固定件、主音箱下部电磁铁、主音箱上部电磁铁、上磁铁固定件、上磁铁升降伸缩轴、上磁铁摇摆液压球铰以及缆绳移动件；主音箱有多个且可以有多种类型、功率大、体积大、质量重，其底部和顶部均嵌有不锈钢板，可被通电后的电磁铁所吸附；主音箱弧形运动装置由360度圆形滑轨和一系列内置驱动可沿滑轨自如移动的滑块组成，主音箱弧形运动装置的滑轨通过螺栓固定在飞行平台上，其滑块与下磁铁固定件螺栓固定，下磁铁固定件又与主音箱下部电磁铁螺栓固定；缆绳移动件内置驱动，可沿缆绳自如移动，上磁铁摇摆液压球铰的固定端和活动端分别与缆绳移动件和上磁铁升降伸缩轴的固定端焊接固定，上磁铁升降伸缩轴的另一端与上磁铁固定件焊接固定，上磁铁固定件又与主音箱上部电磁铁螺栓固定；音响效果设置前，根据需求选取合适数量合适类型的主音箱，将它们逐一放置在主音箱下部电磁铁上并通电使二者吸附固定；音响效果设置时，在主音箱弧形运动装置带动主音箱将它们依次移动到主音箱运送起点，然后活动端定位无人机带动缆绳的活动端到达当前主音响的安装位置并由人工固定，接下来上磁铁升降伸缩轴、上磁铁摇摆液压球铰以及缆绳移动件共同作用使主音箱上部电磁铁与主音箱的顶部贴合，再然后主音箱下部电磁铁断电，主音箱上部电磁铁通电使其与主音箱吸附固定，最后上磁铁升降伸缩轴带动主音箱脱离主音箱下部电磁铁，缆绳移动件带动主音箱移动至安装位置进行设置；如此重复，直至完成所有主音箱的位置设置，再结合由活动端定位无人机搭载可实时调整位置的副音响，实现舞台整体音响效果的设置。

所述的主灯光组件包括主灯具、主灯具摇摆液压球铰以及主灯具弧形运动装置；主灯具有多个且类型多样、功率大、体积大、质量重，主灯具弧形运动装置有360度圆形滑轨和内置驱动可沿滑轨自如移动的滑块组成，主灯具弧形运动装置的滑轨通过螺栓固定在飞行平台上，主灯具摇摆液压球铰的固定端和活动端分别与主灯具弧形运动装置的滑块和主灯具焊接固定；主灯具弧形运动装置滑块相对其滑轨的自如运动，结合主灯具摇摆液压球铰活动端相对其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动，共同作用实现主灯具相对飞行平台的自适应位姿调整，再结合飞行平台的运动和副灯具的实时位姿调整，实现舞台整体灯光效果的设置。

本发明是一种无人机式舞台灯光音响装置，其特征在于，它包括视觉装置、旋翼俯仰组件、飞行平台、多旋翼夹角调整组件、旋翼组件、旋翼位姿调整组件、缆绳收放组件、缆绳活动端定位组件、主音响选取及运送组件以及主灯光组件。本发明可用于临时舞台的灯光与音响效果设置，通过视觉装置提供环境信息进行控制，通过旋翼俯仰组件、旋翼组件以及旋翼位姿调整组件控制无人机式舞台灯光音响装置避过障碍物快速到达指定区域；然后通过缆绳收放组件收放缆绳，通过缆绳活动端定位组件、主音响选取及运送组件以及主灯光组件进行舞台灯光与音响效果的设置。本发明的运动自由度高、灵活性强，灯光与音响效果的设置效率高、成本低、适应性强、易于调整。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种无人机式舞台灯光音响装置原理示意图；

图中：1、视觉装置，2、旋翼俯仰组件，3、飞行平台，4、多旋翼夹角调整组件，5、旋翼组件，6、旋翼位姿调整组件，7、缆绳收放组件，8、缆绳活动端定位组件，9、主音响选取及运送组件，10、主灯光组件。

图2为本发明实施例提供的旋翼组件原理示意图；

图中：5.1、螺旋桨，5.2、螺旋桨旋转轴承，5.3、螺旋桨承载架，5.4、螺旋桨旋转电机。

图3为本发明实施例提供的旋翼位姿调整组件原理示意图；

图中：6.1、旋翼运动球铰副，6.2、旋翼运动伸缩轴，6.3、旋翼运动液压球铰，6.4、旋翼位姿调整座。

图4为本发明实施例提供的旋翼俯仰组件原理示意图；

图中：2.1、旋翼俯仰臂，2.2、旋翼俯仰轴承，2.3、旋翼俯仰电机，2.4、旋翼俯仰基座。

图5为本发明实施例提供的为避免对任务执行产生干扰所采用的旋翼上翘状态示意图。

图6为本发明实施例提供的多旋翼夹角调整组件原理示意图；

图中：4.1、旋翼弧形运动滑轨，4.2、旋翼弧形运动滑块。

图7为本发明实施例提供的四旋翼运动模式图。

图8为本发明实施例提供的当一个旋翼发生故障时的三旋翼运动模式图。

图9~10为本发明实施例提供的当两个旋翼发生故障时的两旋翼运动模式图。

图11为本发明实施例提供的四旋翼运动模式下的悬停状态空气反作用力示意图。

图12为本发明实施例提供的四旋翼运动模式下的平移状态空气反作用力示意图。

图13为本发明实施例提供的四旋翼运动模式下的翻转状态空气反作用力示意图。

图14为本发明实施例提供的四旋翼运动模式下的侧位姿悬停状态空气反作用力示意图。

图15为本发明实施例提供的缆绳收放组件原理示意图；

图中：7.1、卷筒，7.2、卷筒旋转轴承，7.3、卷筒旋转电机座，7.4、卷筒旋转电机，7.5、缆绳，7.6、滑轮，7.7、缆绳导向件。

图16为本发明实施例提供的缆绳活动端定位组件原理示意图；

图中：8.1、缆绳活动端固定件，8.2、活动端定位无人机，8.3、定位无人机固定座，8.4、副灯具，8.5、副灯具摇摆液压球铰，8.6、副音响。

图17为本发明实施例提供的主音响选取及运送组件原理示意图；

图中：9.1、主音箱，9.2、主音箱弧形运动装置，9.3、下磁铁固定件，9.4、主音箱下部电磁铁，9.5、主音箱上部电磁铁，9.6、上磁铁固定件，9.7、上磁铁升降伸缩轴，9.8、上磁铁摇摆液压球铰，9.9、缆绳移动件。

图18为本发明实施例提供的主灯光组件原理示意图；

图中：10.1、主灯具，10.2、主灯具摇摆液压球铰，10.3、主灯具弧形运动装置。

图19为本发明实施例提供的主音箱运送状态示意图。

图20为本发明实施例展开示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，是本发明实施例提供的一种无人机式舞台灯光音响装置原理示意图，它包括视觉装置1、旋翼俯仰组件2、飞行平台3、多旋翼夹角调整组件4、旋翼组件5、旋翼位姿调整组件6、缆绳收放组件7、缆绳活动端定位组件8、主音响选取及运送组件9以及主灯光组件10。本发明可用于临时舞台的灯光与音响效果设置，通过视觉装置1提供环境信息进行控制，通过旋翼俯仰组件2、旋翼组件5以及旋翼位姿调整组件6控制无人机式舞台灯光音响装置避过障碍物快速到达指定区域；然后通过缆绳收放组件7收放缆绳，通过缆绳活动端定位组件8、主音响选取及运送组件9以及主灯光组件10进行舞台灯光与音响效果的设置。本发明的运动自由度高、灵活性强，灯光与音响效果的设置效率高、成本低、适应性强、易于调整。

请参阅图2，是本发明实施例提供的旋翼组件原理示意图，它包括螺旋桨5.1、螺旋桨旋转轴承5.2、螺旋桨承载架5.3以及螺旋桨旋转电机5.4；螺旋桨旋转轴承5.2的内外圈分别与螺旋桨5.1和螺旋桨承载架5.3螺栓固定，螺旋桨旋转电机5.4的机体通过螺栓固定在螺旋桨承载架5.3上，其输出轴与螺旋桨5.1键连接，并通过挡片和螺栓轴向定位；螺旋桨旋转电机5.4输出轴相对于其机体绕其轴线的旋转运动，带动螺旋桨5.1相对于螺旋桨承载架5.3旋转，通过空气的反作用力形成一个垂直于旋翼组件5平面的力，为无人机式舞台灯光音响装置的移动提供前提条件。

请参阅图3，是本发明实施例提供的旋翼位姿调整组件原理示意图，它包括旋翼运动球铰副6.1、旋翼运动伸缩轴6.2、旋翼运动液压球铰6.3以及旋翼位姿调整座6.4；旋翼运动球铰副6.1有三组，其固定端间隔120度焊接在螺旋桨承载架5.3上；旋翼运动液压球铰6.3有三组，其固定端间隔120度焊接在旋翼位姿调整座6.4上；旋翼运动伸缩轴6.2有三组，其两端分别与旋翼运动球铰副6.1活动端和旋翼运动液压球铰6.3活动端焊接在一起，从而构成并联式位姿调整装置，旋翼运动液压球铰6.3活动端相对于其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动，结合旋翼运动伸缩轴6.2一端相对于另一端沿其轴线的直线移动，灵活调整螺旋桨承载架5.3相对于旋翼位姿调整座6.4的位姿，从而调整旋翼组件5所承受空气反作用力的方向，再通过螺旋桨旋转电机5.4的转速来调整作用力的大小，从而灵活调整无人机式舞台灯光音响装置的整体受力状态，实现多种姿态下的移动与悬停，快速穿过障碍物到达指定位置；此外，旋翼位姿调整座6.4的上圆弧较下圆弧的半径要小，气流流过上表面的速度更快，根据伯努力效应，下表面所受空气压力较上表面更大，从而产生一个托举力，电机可以分出更多的功率用于推进，使无人机式舞台灯光音响装置的移动速度更快。

请参阅图4，是本发明实施例提供的旋翼俯仰组件原理示意图，它包括旋翼俯仰臂2.1、旋翼俯仰轴承2.2、旋翼俯仰电机2.3以及旋翼俯仰基座2.4；旋翼俯仰臂2.1与旋翼位姿调整座6.4焊接固定，旋翼俯仰轴承2.2的内外圈分别与旋翼俯仰臂2.1和旋翼俯仰基座2.4螺栓固定，旋翼俯仰电机2.3的机体通过螺栓固定在旋翼俯仰基座2.4上，其输出轴与旋翼俯仰臂2.1键连接；旋翼俯仰电机2.3输出轴相对其机体绕其轴线的旋转运动，通过旋翼俯仰臂2.1带动旋翼位姿调整座6.4绕旋翼俯仰电机2.3的轴线旋转，从而实现无人机式舞台灯光音响装置各旋翼相对飞行平台3的自适应俯仰，一方面提高无人机式舞台灯光音响装置在运动过程中的自由度和灵活性，另一方面在无人机式舞台灯光音响装置执行灯光与音响的设置任务时灵活调整各旋翼与飞行平台3的相对角度，避免对任务执行过程产生干扰。

请参阅图5，是本发明实施例提供的为避免对任务执行产生干扰所采用的旋翼上翘状态示意图。

请参阅图6，是本发明实施例提供的多旋翼夹角调整组件原理示意图，它包括旋翼弧形运动滑轨4.1和旋翼弧形运动滑块4.2；旋翼弧形运动滑轨4.1为360度圆形滑轨，旋翼弧形运动滑块4.2一组四个，均能在旋翼弧形运动滑轨4.1上自如滑动；旋翼弧形运动滑轨4.1与飞行平台3焊接在一起，旋翼弧形运动滑块4.2与旋翼俯仰基座2.4螺栓固定；旋翼弧形运动滑块4.2沿旋翼弧形运动滑轨4.1的自如运动，通过旋翼俯仰基座2.4带动相应旋翼沿旋翼弧形运动滑轨4.1自如运动，实现相邻旋翼之间的夹角调整，当一到两个旋翼发生故障时，调整无人机式舞台灯光音响装置各旋翼的相对位置，以达到新的运动平衡继续工作。

请参阅图7，是本发明实施例提供的四旋翼运动模式图。

请参阅图8，是本发明实施例提供的当一个旋翼发生故障时的三旋翼运动模式图。

请参阅图9~10，是本发明实施例提供的当两个旋翼发生故障时的两旋翼运动模式图。

请参阅图11~14，是本发明实施例提供的四旋翼运动模式下的四种运动状态空气反作用力示意图。

请参阅图15，是本发明实施例提供的缆绳收放组件原理示意图，所述的缆绳收放组件7有两套且对称放置，它包括卷筒7.1、卷筒旋转轴承7.2、卷筒旋转电机座7.3、卷筒旋转电机7.4、缆绳7.5、滑轮7.6以及缆绳导向件7.7；卷筒旋转电机座7.3与飞行平台3螺栓固定，卷筒旋转轴承7.2的内外圈分别与卷筒旋转电机座7.3和卷筒7.1螺栓固定，卷筒旋转电机7.4的机体通过螺栓固定在卷筒旋转电机座7.3上，其输出轴与卷筒7.1键连接；滑轮7.6的滑轮座和缆绳导向件7.7均通过螺栓固定在飞行平台3上，缆绳7.5一端固定在卷筒7.1上，另一端绕卷筒7.1数圈后，再依次经过缆绳导向件7.7的导向孔和滑轮7.6的滑轮体之后固定在缆绳活动端定位组件8上；卷筒旋转电机7.4输出轴相对其机体绕其轴线的旋转运动，带动卷筒7.1绕其轴线旋转，实现缆绳7.5的自适应收放，不使用时将缆绳7.5卷起收回，避免干扰无人机式舞台灯光音响装置的运动，使用时将缆绳7.5放出，结合缆绳活动端定位组件8、主音响选取及运送组件9以及主灯光组件10的运动实现舞台灯光与音响效果的设置。

请参阅图16，是本发明实施例提供的缆绳活动端定位组件原理示意图，它包括缆绳活动端固定件8.1、活动端定位无人机8.2、定位无人机固定座8.3、副灯具8.4、副灯具摇摆液压球铰8.5以及副音响8.6；缆绳活动端固定件8.1一端与缆绳7.5的活动端夹紧固定，另一端与活动端定位无人机8.2螺栓固定，定位无人机固定座8.3通过螺栓固定在飞行平台3上；副音响8.6和副灯具8.4功率小、体积小、质量轻，副音响8.6通过螺栓固定在活动端定位无人机8.2上，副灯具8.4与副灯具摇摆液压球铰8.5的活动端焊接固定，副灯具摇摆液压球铰8.5的固定端又焊接在飞行平台3上，副灯具摇摆液压球铰8.5活动端相对其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动，带动实现副灯具8.4相对活动端定位无人机8.2的自适应位姿调整；工作时，在缆绳收放组件7放出缆绳7.5的前提下，一方面活动端定位无人机8.2带动缆绳7.5的活动端到达主音箱的安装位置并由人工固定，再结合主音响选取及运送组件9的工作实现主音箱效果的设置，另一方面，主音箱配置完成后，副音响8.6和副灯具8.4在活动端定位无人机8.2的带动下，配合主音响选取及运送组件9和主灯光组件10的工作实现舞台整体灯光与音响效果的设置；不工作时，活动端定位无人机8.2通过定位无人机固定座8.3实现与飞行平台3的位置固定，防止其在飞行平台3的运动过程中发生掉落。

请参阅图17，是本发明实施例提供的主音响选取及运送组件原理示意图，它包括主音箱9.1、主音箱弧形运动装置9.2、下磁铁固定件9.3、主音箱下部电磁铁9.4、主音箱上部电磁铁9.5、上磁铁固定件9.6、上磁铁升降伸缩轴9.7、上磁铁摇摆液压球铰9.8以及缆绳移动件9.9；主音箱9.1有多个且可以有多种类型超低音、低音、中音、高音、超高音、功率大、体积大、质量重，其底部和顶部均嵌有不锈钢板，可被通电后的电磁铁所吸附；主音箱弧形运动装置9.2由360度圆形滑轨和一系列内置驱动可沿滑轨自如移动的滑块组成，主音箱弧形运动装置9.2的滑轨通过螺栓固定在飞行平台3上，其滑块与下磁铁固定件9.3螺栓固定，下磁铁固定件9.3又与主音箱下部电磁铁9.4螺栓固定；缆绳移动件9.9内置驱动，可沿缆绳7.5自如移动，上磁铁摇摆液压球铰9.8的固定端和活动端分别与缆绳移动件9.9和上磁铁升降伸缩轴9.7的固定端焊接固定，上磁铁升降伸缩轴9.7的另一端与上磁铁固定件9.6焊接固定，上磁铁固定件9.6又与主音箱上部电磁铁9.5螺栓固定；音响效果设置前，根据需求选取合适数量合适类型的主音箱9.1，将它们逐一放置在主音箱下部电磁铁9.4上并通电使二者吸附固定；音响效果设置时，在主音箱弧形运动装置9.2带动主音箱9.1将它们依次移动到主音箱9.1运送起点，然后活动端定位无人机8.2带动缆绳7.5的活动端到达当前主音响9.1的安装位置并由人工固定，接下来上磁铁升降伸缩轴9.7、上磁铁摇摆液压球铰9.8以及缆绳移动件9.9共同作用使主音箱上部电磁铁9.5与主音箱9.1的顶部贴合，再然后主音箱下部电磁铁9.4断电，主音箱上部电磁铁9.5通电使其与主音箱9.1吸附固定，最后上磁铁升降伸缩轴9.7带动主音箱9.1脱离主音箱下部电磁铁9.4，缆绳移动件9.9带动主音箱9.1移动至安装位置进行设置；如此重复，直至完成所有主音箱9.1的位置设置，再结合由活动端定位无人机8.2搭载可实时调整位置的副音响8.6，实现舞台整体音响效果的设置。

请参阅图18，是本发明实施例提供的主灯光组件原理示意图，它包括主灯具10.1、主灯具摇摆液压球铰10.2以及主灯具弧形运动装置10.3；主灯具10.1有多个且类型多样、功率大、体积大、质量重，主灯具弧形运动装置10.3有360度圆形滑轨和内置驱动可沿滑轨自如移动的滑块组成，主灯具弧形运动装置10.3的滑轨通过螺栓固定在飞行平台3上，主灯具摇摆液压球铰10.2的固定端和活动端分别与主灯具弧形运动装置10.3的滑块和主灯具10.1焊接固定；主灯具弧形运动装置10.3滑块相对其滑轨的自如运动，结合主灯具摇摆液压球铰10.2活动端相对其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动，共同作用实现主灯具10.1相对飞行平台3的自适应位姿调整，再结合飞行平台3的运动和副灯具8.4的实时位姿调整，实现舞台整体灯光效果的设置。

请参阅图19，是本发明实施例提供的主音箱运送状态示意图。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。