灌药机、药箱、灌药系统及用于灌药机和药箱的方法与流程

本发明涉及农业植保作业领域，具体地涉及一种灌药机、药箱、灌药系统及用于灌药机和药箱的方法。

背景技术：

当前社会，为了提高农业的劳动生产率、降低成本以及提高经济效益，农业逐渐朝向规模化经营、机械化经营的方向发展。在农业植保作业领域，植保无人机等植保设备的出现，降低了农业作业人员的工作强度，提高了农药、营养液等植保药水的喷洒效率。并且，采用植保无人机进行农药喷洒作业，还能够降低农业作业人员与农药的接触时间，降低农药对农业作业人员的身体危害。

目前，在使用植保无人机时，一般采用灌药机对药箱进行灌药操作。在灌药过程中，需要操作人员手动控制灌药量，从而难以保证灌药精度，并且增加了操作人员的工作量。

技术实现要素：

为了至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施方式的目的是提供一种灌药机、药箱、灌药系统及用于灌药机和药箱的方法。

为了实现上述目的，在本发明的第一方面，提供一种用于灌药机的方法，所述灌药机用于对药箱进行液体传输，所述方法包括：与所述药箱建立短距离无线通信；基于所述短距离无线通信从所述药箱获取该药箱中的液体的液体量信息；以及根据所述液体量信息进行液体传输操作。

可选地，所述液体量信息包括所述药箱中所述液体的液位，所述根据所述液体量信息进行液体传输操作包括：向所述药箱灌入液体或从所述药箱释放出液体，以使得所述液位达到预设液位。

可选地，所述向所述药箱灌入液体或从所述药箱释放出液体以使得所述液位达到预设液位包括：将所述液位与所述预设液位进行比较；在比较出所述液位低于所述预设液位的情况下，向所述药箱灌入所述液体直至所述液位上升到所述预设液位；在比较出所述液位高于所述预设液位的情况下，从所述药箱释放出所述液体直至所述液位下降到所述预设液位。

可选地，所述向所述药箱灌入液体或从所述药箱释放出液体以使得所述液位达到预设液位包括：将所述液位与所述预设液位进行比较；根据比较结果确定液体需求量；在比较出所述液位低于所述预设液位的情况下，向所述药箱灌入所述液体需求量的所述液体；在比较出所述液位高于所述预设液位的情况下，从所述药箱释放出所述液体需求量的所述液体。

可选地，所述方法还包括：在进行液体传输操作的过程中，继续从所述药箱获取所述液体量信息；以及根据最新获取的所述液体量信息，更新所述液体需求量；所述向所述药箱灌入所述液体需求量的所述液体包括向所述药箱灌入更新后的液体需求量的所述液体；所述从所述药箱释放出所述液体需求量的所述液体包括从所述药箱释放出更新后的液体需求量的所述液体。

可选地，所述灌药方法还包括：在进行灌药操作的过程中，继续从所述药箱获取液体量信息，以得到所述药箱中液体的液位；在所述液位达到所述预设液位的情况下，停止所述液体传输操作。

可选地，所述预设液位包括以下至少一者：药箱被灌满液体时所述液体的液位、药箱被灌入药箱容积一半的液体时所述液体的液位以及药箱为空时所述液体的液位。

可选地，所述短距离无线通信包括蓝牙通信或近场通信。

在本发明的第二方面，提供一种用于药箱的方法，所述方法包括：与灌药机建立短距离无线通信；检测所述药箱中的液体的液体量信息；以及基于短距离无线通信向灌药机发送所述液体量信息。

可选地，所述液体量信息包括所述药箱中所述液体的液位。

可选地，所述短距离无线通信包括蓝牙通信或近场通信。

在本发明的第三方面，提供一种灌药机，所述灌药机用于对药箱进行液体传输，所述灌药机包括：通信模块，被配置为能够与所述药箱建立短距离无线通信，并基于所述短距离无线通信从所述药箱获取该药箱中的液体的液体量信息；以及控制模块，被配置为根据所述液体量信息进行液体传输操作。

可选地，所述液体量信息包括所述药箱中所述液体的液位，所述控制模块根据所述液体量信息进行液体传输操作包括：控制所述灌药机向所述药箱灌入液体或从所述药箱释放出液体，以使得所述液位达到预设液位。

可选地，所述控制模块控制所述灌药机向所述药箱灌入液体或从所述药箱释放出液体以使得所述液位达到预设液位包括：将所述液位与所述预设液位进行比较；在比较出所述液位低于所述预设液位的情况下，向所述药箱灌入所述液体直至所述液位上升到所述预设液位；在比较出所述液位高于所述预设液位的情况下，从所述药箱释放出所述液体直至所述液位下降到所述预设液位。

可选地，所述控制模块控制所述灌药机向所述药箱灌入液体或从所述药箱释放出液体以使得所述液位达到预设液位包括：将所述液位与所述预设液位进行比较；根据比较结果确定液体需求量；在比较出所述液位低于所述预设液位的情况下，向所述药箱灌入所述液体需求量的所述液体；在比较出所述液位高于所述预设液位的情况下，从所述药箱释放出所述液体需求量的所述液体。

可选地，所述通信模块还被配置为在进行液体传输操作的过程中，继续从所述药箱获取所述液体量信息；以及所述控制模块还被配置为根据最新获取的所述液体量信息，更新所述液体需求量；其中，所述控制模块控制所述灌药机向所述药箱灌入所述液体需求量的所述液体包括：所述控制模块控制所述灌药机向所述药箱灌入更新后的液体需求量的所述液体；所述控制模块从所述药箱释放出所述液体需求量的所述液体包括：所述控制模块控制所述灌药机从所述药箱释放出更新后的液体需求量的所述液体。

可选地，所述通信模块还被配置为：在进行灌药操作的过程中，继续从所述药箱获取液体量信息，以得到所述药箱中液体的液位；所述控制模块还被配置为：在所述液位达到所述预设液位的情况下，停止所述液体传输操作。

可选地，所述预设液位包括以下至少一者：药箱被灌满液体时所述液体的液位、药箱被灌入药箱容积一半的液体时所述液体的液位以及药箱为空时所述液体的液位。

可选地，所述通信模块包括蓝牙模块或近场通信模块。

在本发明第四方面，提供一种药箱，所述药箱包括：检测模块，被配置为检测所述药箱中液体的液体量信息；以及通信模块，被配置为能够与灌药机建立短距离无线通信，并基于所述短距离无线通信向灌药机发送所述液体量信息。

可选地，所述液体量信息包括所述药箱中液体的液位。

可选地，所述通信模块包括蓝牙模块或近场通信模块。

在本发明第五方面，提供一种灌药系统，所述灌药系统包括：上述的灌药机和药箱。

通过上述技术方案，灌药机可以通过从药箱获取的液体量信息来自动进行液体传输操作，无需操作人员确定药箱内液体的剩余量，也无需操作人员手动控制灌药机进行液体传输操作，从而提高了灌药机在进行液体传输时的精度，使得灌药机的操作更加方便智能，并且降低了操作人员的工作量。

本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：

图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于灌药机的灌药方法的流程图；

图2示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于药箱的灌药方法的流程图；

图3示例性示出了本发明一种实施方式提供的灌药系统的框图；

图4示例性示出了本发明一种实施方式提供的灌药机的相关组件的框图；

图5示例性示出了本发明一种实施方式提供的灌药机的示意图；

图6示例性示出了本发明一种实施方式提供的药箱的相关组件的框图；以及

图7示例性示出了本发明一种实施方式提供的药箱的示意图。

附图标记说明

10灌药机20药箱

11第一通信模块12控制模块

13药箱容纳腔21第二通信模块

22检测模块23药箱壳体

24储液腔25药箱开口

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

另外，若本发明实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于灌药机的方法的流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种用于灌药机的方法。该灌药机用于对药箱进行液体传输。例如，通过该灌药机可以用于向药箱中灌入或抽出农药或营养液等液体。所述用于灌药机的方法可以包括：

步骤s110，与药箱建立短距离无线通信。

步骤s120，基于短距离无线通信从药箱获取药箱中液体的液体量信息。

步骤s130，根据液体量信息进行液体传输操作。

如此，灌药机可以通过短距离无线通信的方式从药箱获取药箱中液体的液体量信息，并根据液体量信息来自动进行液体传输操作，无需操作人员确定药箱内液体的剩余量，也无需操作人员手动控制灌药机进行液体传输操作，从而提高了灌药机在进行液体传输时的精度，使得灌药机的操作更加方便智能，并且降低了操作人员的工作量。并且，采用短距离无线通信的方式进行液体量信息的传输，摆脱了通信线缆和物理接口的束缚，因此可以提高灌药机与药箱匹配时的灵活性和通用性。

具体地，在灌药机和药箱上可以分别设有通信模块，该通信模块可以例如为蓝牙模块或nfc(nearfieldcommunication，近场通信)模块等，从而灌药机与药箱之间可以进行蓝牙通信或近场通信等短距离无线通信。在灌药机进行液体传输操作前，药箱可以检测内部液体的液体量信息，并发送给灌药机。灌药机可以根据液体量信息来对药箱进行液体传输操作。

在本发明一种可选实施方式中，液体量信息可以包括药箱中液体的液位，上述步骤s120可以包括：步骤s121，向药箱灌入液体或从药箱释放出液体，以使得液位达到预设液位。

具体地，药箱中可以装有液位传感器，该液位传感器能够检测药箱中液体的液位。通过位于药箱上的通信模块可以将液位传感器检测到的液位发送给灌药机，灌药机端由操作人员根据需要预先设置预设液位。灌药机的液体传输操作可以包括向药箱灌入液体和从药箱释放液体。在使用时，在灌药机确定药箱中液体的液位和预设液位后，可以通过向药箱中灌入液体或从药箱中释放液体来使得药箱中液体的液位到达预设液位。需要说明的是，药箱的液体量信息不限于包括药箱内液体的液位，还可以包括药箱内液体的体积或质量等信息，只要通过该药量信息能够确定药箱内的剩余药量即可。

其中，预设液位可以包括药箱被灌满液体时药箱内液体的液位、药箱被灌入药箱容积一半的液体时药箱内液体的液位或者药箱为空时药箱内液体的液位等。举例来说，灌药机中可以预先存储有药箱被灌满液体时液体的液位(全满液位)和药箱被灌入药箱容积一半的液体时液体的液位(半满液位)。当用户希望将药箱灌满时，可以通过灌药机将预设液位设置为全满液位，当用户希望在药箱中灌入容积一半的液体时，可以通过灌药机将预设液位设置为半满液位，当用户希望放空药箱中的液体时，可以通过灌药机将预设液位设置为零。在灌药机进行液体传输操作前，灌药机可以将操作人员设定的预设液位与获取的药箱中的液位进行比较，以确定是向药箱中灌入液体还是从药箱释放液体，并基于比较结果对药箱进行液体传输操作，以使得药箱中液体的液位到达预设液位。

在本发明一种可选实施方式中，上述步骤s121可以包括：将药箱内液体的液位与预设液位进行比较；在比较出药箱内液体的液位低于预设液位的情况下，向药箱灌入液体直至药箱内液体的液位上升到预设液位；在比较出药箱内液体的液位高于预设液位的情况下，从药箱释放出液体直至液位下降到预设液位。

具体地，在灌药机获取药箱内液体的液位后，会将液位与预设液位进行比较，以确定药箱内液体的液位是高于预设液位还是低于预设液位。在比较出药箱内液体的液位低于预设液位的情况下，灌药机可以向药箱灌入液体，并持续获取药箱内液体的液位，直至确定药箱内液体的液位上升到预设液位；在比较出液位高于预设液位的情况下，灌药机可以例如通过抽取或泄漏等方式从药箱释放出液体，并持续获取药箱内液体的液位，直至确定药箱内液体的液位下降到预设液位。

在本发明另一种可选实施方式中，上述步骤s121可以包括：将药箱内液体的液位与预设液位进行比较；根据比较结果确定液体需求量；在比较出药箱内液体的液位低于预设液位的情况下，向药箱灌入该液体需求量的液体；在比较出液位高于预设液位的情况下，从药箱释放出该液体需求量的液体。

具体地，在灌药机获取药箱内液体的液位后，会将药箱内液体的液位与预设液位进行比较，以确定药箱内液体的液体与预设液体的高低关系和液位差，随后根据液位差和预先设置的药箱尺寸来换算需要向药箱灌入或需要从药箱释放的液体量(即液体需求量)。具体而言，在灌药机比较出药箱内液体的液位低于预设液位的情况下，灌药机可以向药箱灌入液体，并通过例如流量传感器检测向药箱内灌入液体的灌入液体量，直至检测到灌入液体量达到液体需求量时，停止灌入；在灌药机比较出药箱内液体的液位高于预设液位的情况下，灌药机可以例如通过抽取或泄漏等方式从药箱释放出液体，并通过例如流量传感器检测从药箱内释放液体的释放液体量，直至检测到释放液体量达到液体需求量时，停止释放液体。

在本发明一种可选实施方式中，所述用于灌药机的方法还包括：在进行液体传输操作的过程中，继续从药箱获取液体量信息，并根据最新获取的液体量信息，更新液体需求量。其中，在液体需求量更新后，如果药箱内液体的液位低于预设液位，则灌药机继续向药箱灌入更新后的液体需求量的液体；如果药箱内液体的液位高于预设液位，则灌药机继续从药箱释放出更新后的液体需求量的液体。

具体地，当需要灌药机对药箱进行液体传输时，灌药机首先获取药箱内液体的液位，并将药箱内液体的液位与预设液位进行比较以确定药箱内液体的液位与预设液位的高低关系以及液体需求量。在灌药机根据药箱内液体的液位与预设液位的高低关系以及液体需求量进行液体传输操作时，灌药机可以继续获取药箱内液体的液位，并将获取的液位与预设液位进行比较，以更新获取的液位与预设液位的高低关系和液体需求量，并根据更新后的液体需求量来继续向药箱灌入液体或从药箱释放液体。如此，灌药机在进行液体传输操作的过程中，可以动态修正液体需求量，降低流量传感器等检测元件自身误差对液体传输精度的影响，从而可以提高灌药机的液体传输精度。

在本发明另一种可选实施方式中，所述灌药方法还包括：在进行灌药操作的过程中，继续从药箱获取液体量信息，以得到药箱中液体的液位；在液位达到预设液位的情况下，停止液体传输操作。

具体地，当需要灌药机对药箱进行液体传输时，灌药机首先获取药箱内液体的液位，并将药箱内液体的液位与预设液位进行比较以确定药箱内液体的液位与预设液位的高低关系。在药箱内液体的液位低于预设液位时，灌药机向药箱内灌入液体；在药箱内液体的液位高于预设液位时，灌药机从药箱释放液体。在灌药机向药箱灌入液体或从药箱释放液体的过程中，灌药机可以继续从药箱获取液体量信息，以得到药箱中液体的液位，当确定药箱中液体的液位升高至或降低至预设液位时，灌药机停止液体传输操作。

图2示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于药箱的方法的流程图。如图2所示，本发明实施方式还提供一种用于药箱的方法，所述用于药箱的方法可以包括：

步骤s210，与灌药机建立短距离无线通信。

步骤s220，检测药箱中的液体的液体量信息。

步骤s230，基于短距离无线通信向灌药机发送液体量信息。

如此，通过检测药箱的液体量信息可以准确地确定药箱中的剩余液体量。基于短距离无线通信将液体量信息发送给灌药机，使得灌药机能够根据药箱中的剩余液体量精确地确定液体传输量，从而提高了液体传输精度，并且降低了操作人员的工作量。

具体地，药箱和灌药机上可以分别设置有通信模块，该通信模块可以例如为蓝牙模块或者nfc模块，从而药箱与灌药机之间可以进行蓝牙通信或近场通信等短距离无线通信。药箱可以检测药箱内的液体量，并通过短距离无线通信将检测到的液体量以液体量信息的形式发送给灌药机，从而灌药机能够根据液体量信息对药箱进行液体传输操作。

在本发明可选实施方式中，药箱的液体量信息可以包括药箱中液体的液位。具体地，药箱中可以装有液位传感器，液位传感器能够检测药箱中液体的液位。药箱可以将通过液位传感器检测到的液位发送给灌药机，灌药机端由操作人员预先设置预设液位，灌药机基于从药箱获取的液位和预设液位对药箱进行液体传输操作，以使得药箱中液体的液位到达预设液位。

如图3至图7所示，本发明实施方式还提供一种灌药机，该灌药机10用于对药箱20进行液体传输操作。灌药机10可以包括通信模块11(以下称为第一通信模块)和控制模块12。其中第一通信模块11被配置为能够与药箱的通信模块21(下文称为第二通信模块)建立短距离无线通信，并基于该短距离无线通信从药箱20获取药箱中的液体的液体量信息，控制模块12被配置为根据液体量信息进行液体传输操作。

如此，灌药机10可以通过短距离无线通信的方式从药箱20获取药箱20中液体的液体量信息，并根据液体量信息来自动进行液体传输操作，无需操作人员确定药箱20内液体的剩余量，也无需操作人员手动控制灌药机10进行液体传输操作，从而提高了灌药机10在进行液体传输时的精度，使得灌药机10的操作更加方便智能，并且降低了操作人员的工作量。并且，采用短距离无线通信的方式进行液体量信息的传输，摆脱了通信线缆和物理接口的束缚，因此可以提高灌药机10与药箱20匹配时的灵活性和通用性。

具体地，灌药机10可以包括控制模块12和药箱容纳腔13。其中，控制模块12用于对灌药机10进行控制以对药箱20进行灌药操作。药箱容纳腔13用于安装药箱20。当需要对药箱20进行灌药时，可以先将药箱20安装于药箱容纳腔13中，以增加药箱20的稳定性。灌药机10上还设有第一通信模块11(图5中未示出)，该第一通信模块11可以与控制模块12集成在一起。药箱20上设有第二通信模块21，该第一通信模块11和第二通信模块21可以例如为蓝牙模块或nfc模块等，从而灌药机10与药箱20之间可以通过第一通信模块11和第二通信模块21建立蓝牙通信或nfc通信等短距离无线通信。在控制模块12控制灌药机10进行液体传输操作前，药箱20可以通过设置在药箱内的检测模块22检测药箱内部液体的液体量信息，并通过第二通信模块21发送给灌药机10的第一通信模块11。控制模块12可以从第一通信模块11获取液体量信息，并根据液体量信息来控制灌药机10对药箱20进行液体传输操作。

其中，第一通信模块11和第二通信模块21可以包括但不限于蓝牙模块、zigbee模块和nfc模块等。控制模块12可以包括但不限于通用处理器、专用处理器、常规处理器、多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)电路、其他任何类型的集成电路(ic)以及状态机等等。

在本发明一种可选实施方式中，液体量信息可以包括药箱中液体的液位，控制模块12根据液体量信息进行液体传输操作包括：控制灌药机10向药箱20灌入液体或从药箱20释放出液体，以使得药箱中液体的液位达到预设液位。

具体地，药箱20的检测模块22可以为液位传感器，该液位传感器能够检测药箱20中液体的液位。液位传感器可以通过位于药箱20上的第二通信模块21将检测到的液位发送给灌药机10，灌药机10端由操作人员根据需要预先设置预设液位。灌药机10的液体传输操作可以包括向药箱20灌入液体和从药箱20释放液体。在使用时，在灌药机10的控制模块12确定药箱20中液体的液位和预设液位后，可以通过控制灌药机10向药箱20中灌入液体或从药箱20中释放液体来使得药箱20中液体的液位到达预设液位。需要说明的是，检测模块22不限于液位传感器，还可以为能够检测药箱内液体的质量或体积等信息的装置，只要通过该装置能够检测药箱内的剩余药量即可。

其中，预设液位可以包括药箱20被灌满液体时药箱20内液体的液位、药箱20被灌入药箱容积一半的液体时药箱20内液体的液位或者药箱20为空时药箱20内液体的液位等。举例来说，灌药机10中可以预先存储有药箱20被灌满液体时液体的液位(全满液位)和药箱20被灌入药箱容积一半的液体时液体的液位(半满液位)。当用户希望将药箱20灌满时，可以通过灌药机10将预设液位设置为全满液位，当用户希望在药箱20中灌入容积一半的液体时，可以通过灌药机10将预设液位设置为半满液位，当用户希望放空药箱20中的液体时，可以通过灌药机10将预设液位设置为零。在控制模块12控制灌药机10进行液体传输操作前，控制模块12可以将操作人员设定的预设液位与获取的药箱20中的液位进行比较，以确定是向药箱20中灌入液体还是从药箱20释放液体，并基于比较结果控制灌药机10对药箱20进行液体传输操作，以使得药箱20中液体的液位到达预设液位。

在本发明一种可选实施方式中，控制模块12控制灌药机10向药箱20灌入液体或从药箱20释放出液体以使得药箱20中液体的液位达到预设液位可以包括：将药箱20中液体的液位与预设液位进行比较，在比较出药箱20中液体的液位低于预设液位的情况下，向药箱20灌入液体直至药箱20中液体的液位上升到预设液位；在比较出药箱20中液体的液位高于预设液位的情况下，从药箱20释放出液体直至药箱20中液体的液位下降到预设液位。

具体地，在灌药机10的控制模块12获取药箱20内液体的液位后，会将液位与预设液位进行比较，以确定药箱20内液体的液位是高于预设液位还是低于预设液位。在控制模块12比较出药箱20内液体的液位低于预设液位的情况下，控制模块12可以控制灌药机10向药箱20灌入液体，并持续通过第一通信模块11从药箱20获取药箱20内液体的液位，直至确定药箱20内液体的液位上升到预设液位；在控制模块12比较出药箱20内液体的液位高于预设液位的情况下，控制模块12可以控制灌药机10例如通过抽取或泄漏等方式从药箱20释放出液体，并持续通过第一通信模块11从药箱20获取药箱20内液体的液位，直至确定药箱20内液体的液位下降到预设液位。

在本发明另一种可选实施方式中，控制模块12控制灌药机10向所述药箱20灌入液体或从药箱20释放出液体以使得药箱20中液体的液位达到预设液位包括：将药箱20内液体的液位与预设液位进行比较；根据比较结果确定液体需求量；在比较出药箱20内液体的液位低于预设液位的情况下，向药箱20灌入液体需求量的液体；在比较出药箱20内液体的液位高于预设液位的情况下，从药箱20释放出液体需求量的液体。

具体地，在灌药机10的控制模块12获取药箱20内液体的液位后，会将药箱20内液体的液位与预设液位进行比较，以确定药箱20内液体的液体与预设液体的高低关系和液位差，随后根据液位差和预先设置的药箱尺寸来换算需要向药箱20灌入或需要从药箱20释放的液体量(即液体需求量)。具体而言，在控制模块12比较出药箱20内液体的液位低于预设液位的情况下，控制模块12可以控制灌药机10可以向药箱20灌入液体，并通过例如流量传感器检测向药箱20内灌入液体的灌入液体量，直至检测到灌入液体量达到液体需求量时，停止灌入；在控制模块12比较出药箱20内液体的液位高于预设液位的情况下，控制模块12可以控制灌药机10例如通过抽取或泄漏等方式从药箱20释放出液体，并通过例如流量传感器检测从药箱20内释放液体的释放液体量，直至检测到释放液体量达到液体需求量时，停止释放液体。

在本发明一种可选实施方式中，在控制模块12控制灌药机10进行液体传输操作的过程中，第一通信模块11继续从药箱20获取液体量信息。控制模块12可以根据最新获取的液体量信息，更新液体需求量。其中，在液体需求量更新后，如果药箱20内液体的液位低于预设液位，则控制模块12控制灌药机10继续向药箱20灌入更新后的液体需求量的液体；如果药箱20内液体的液位高于预设液位，则控制模块12控制灌药机10继续从药箱20释放出更新后的液体需求量的液体。

具体地，当需要灌药机10对药箱20进行液体传输时，控制模块12首先获取药箱20内液体的液位，并将药箱20内液体的液位与预设液位进行比较以确定药箱20内液体的液位与预设液位的高低关系以及液体需求量。在控制模块12根据药箱20内液体的液位与预设液位的高低关系以及液体需求量进行液体传输操作时，第一通信模块11可以继续获取药箱内液体的液位，控制模块12将获取的液位与预设液位进行比较，以更新获取的液位与预设液位的高低关系和液体需求量，并根据更新后的液体需求量来控制灌药机10继续向药箱20灌入液体或从药箱20释放液体。如此，控制模块12在控制灌药机10进行液体传输操作的过程中，可以动态修正液体需求量，降低流量传感器等检测元件自身误差对液体传输精度的影响，从而可以提高灌药机的液体传输精度。

如图6和图7所示，在本发明另一种可选实施方式中，第一通信模块11还被配置为在进行灌药操作的过程中，继续从药箱20获取液体量信息，以得到药箱20中液体的液位。控制模块12还被配置为在药箱20中液体的液位达到预设液位的情况下，停止液体传输操作。

具体地，当需要控制模块12控制灌药机10对药箱20进行液体传输时，控制模块12首先通过第一通信模块11获取药箱20内液体的液位，并将药箱20内液体的液位与预设液位进行比较以确定药箱20内液体的液位与预设液位的高低关系。在药箱20内液体的液位低于预设液位时，控制模块12控制灌药机10向药箱20内灌入液体；在药箱20内液体的液位高于预设液位时，控制模块12控制灌药机10从药箱20释放液体。在控制模块12控制灌药机10向药箱20灌入液体或从药箱20释放液体的过程中，第一通信模块11可以继续从药箱20获取液体量信息，以得到药箱20中液体的液位，当控制模块12确定药箱20中液体的液位升高至或降低至预设液位时，控制灌药机10停止液体传输操作。

本发明实施方式还提供一种药箱，该药箱20可以包括第二通信模块21和检测模块22。检测模块22被配置为检测药箱20中液体的液体量信息，第二通信模块21被配置为能够与灌药机10建立短距离无线通信，并基于短距离无线通信向灌药机10发送检测模块22检测到的液体量信息。

如此，通过检测模块22检测药箱20的液体量信息可以准确地确定药箱20中的剩余液体量。基于短距离无线通信将液体量信息发给给灌药机10，使得灌药机10能够根据药箱20中的剩余液体量精确地确定液体传输量，从而提高了液体传输精度，并且降低了操作人员的工作量。

具体地，药箱20可以包括第二通信模块21、检测模块22、药箱壳体23、储液腔24以及药箱开口25。其中，检测模块22位于药箱壳体23中，用于检测储液腔24内液体的液体量。灌药机10能够通过药箱开口25对药箱20灌药。第二通信模块21可以安装于药箱壳体23的顶端，并可以与灌药机10的第一通信模块11之间建立短距离无线通信。其中，第一通信模块11和第二通信模块21可以例如为蓝牙模块或nfc模块等，从而第一通信模块11与第二通信模块21之间能够建立蓝牙通信或近场通信等短距离无线通信。检测模块22检测到的液体量可以通过第二通信模块21以液体量信息的形式发送给灌药机10，从而灌药机10的控制模块12能够根据液体量信息对药箱20进行液体传输操作。

在本发明可选实施方式中，药箱20的液体量信息可以包括药箱中液体的液位。具体地，检测模块22可以为液位传感器，该液位传感器可以安装在药箱20的内部，并能够检测药箱20中液体的液位。液位传感器通过位于药箱20上的第二通信模块21可以将检测到的液位发送给灌药机10的第一通信模块11，从而控制模块12可以从第一通信模块11获取药箱20中液体的液位。灌药机10端由操作人员预先设置预设液位。灌药机10的控制模块12可以基于从药箱20获取的液位和预设液位对药箱20进行液体传输操作，以使得药箱20中液体的液位到达预设液位。

相应地，本发明实施方式还提供一种灌药系统，该灌药系统包括上述的灌药机10和药箱20。

通过本发明上述技术方案，灌药机10可以根据药箱20的药量信息自动对药箱10进行灌药操作，使得灌药机10的灌药精度提高，操作更加方便，并且降低了操作人员的工作量。

以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。