播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质与流程

1.本发明实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，传统型农业生产模式逐步被机械化、信息化的方式所替代，例如，采用无人机进行低空作业，具有使用灵活、体积小、成本低等特点，能够大幅度提升农林植被飞行作业的效率和精准度。
3.目前的无人设备播撒技术先是规划好一整个作业区域，然后在该作业区域上进行一次性的规模作业，而且只能在一个作业区域执行固定量的播撒。通常在种子或肥料的播撒任务完成后，该作业区域上的植被的生长情况不统一，例如，有的局部区域生长情况正常，有的局部区域生长情况太差，需要重新进行播撒。
4.现有的解决方案是针对植被生长情况，分别对应配置多个不同播撒量的播撒任务，并通过无人设备多次执行播撒任务，或者是直接人工播撒。这两种方式难度大效率低且无法实现精准播撒。同时，第一种方式中，若植物生长有更多种情况，相应会线性增加植保的次数。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质，可以在一次播撒任务中实现变量播撒，减少播撒成本。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种播撒控制方法，包括：
7.获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；
8.根据各所述单元区域内包含植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；
9.将所述播撒任务发送至无人设备；
10.其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种播撒控制方法，包括：
12.获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；
13.根据各所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；
14.采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种播撒控制装置，包括：
16.生长状态图像获取模块，用于获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；
17.播撒任务生成模块，用于根据各所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信
息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；
18.播撒任务发送模块，用于将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
19.第四方面，本发明实施例还提供了一种播撒控制装置，包括：
20.生长状态图像获取模块，用于获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；
21.播撒任务生成模块，用于根据各所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；
22.播撒任务执行模块，用于采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
23.第五方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中所述的播撒控制方法。
24.第六方面，本发明实施例还提供了一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中所述的播撒控制方法。
25.第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的播撒控制方法。
26.本发明实施例通过获取待播撒区域的生长状态图像，该生长状态图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被生长状态的描述信息，同时获取每个单元区域的播撒信息，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行播撒作业，从而实现无人设备按照不同生长状态信息针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中只能在一个作业区域执行固定量的播撒，导致再次进行播撒的成本高的问题，可以针对待播撒区域的生长状态适应性调节播撒任务，避免过量或者过少播撒，提高播撒效率，减少播撒成本。
附图说明
27.图1a是本发明实施例一提供的一种播撒控制方法的流程图；
28.图1b是本发明实施例一提供的一种待喷洒区域的示意图；
29.图2是本发明实施例二提供的一种播撒控制方法的流程图；
30.图3是本发明实施例三提供的一种播撒控制装置的结构图；
31.图4是本发明实施例四提供的一种播撒控制装置的结构图；
32.图5是本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
33.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
34.实施例一
35.图1a为本发明实施例一提供的一种播撒控制方法的流程图，本实施例可适用于控制无人设备进行播撒作业的情况，该方法可以由本发明实施例提供的播撒控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成提供与无人设备的通信功能的电子设备中，例如，终端设备等。如图1a所示，本实施例的方法具体包括：
36.s110，获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域。
37.其中，待播撒区域可以是指无人设备进行播撒作业的区域。具体可以是包括实际上植被在地理空间上的全部区域，也即实际地理范围区域，也可以是仅包括需要再次进行播撒的植被的局部区域。其中，实际地理范围区域的范围可以是根据植被的开垦情况确定，或者是根据植被的围栏围成的区域范围确定。通常实际地理范围区域的形状为不规则形状，而非标准多边形，可以对实际地理范围区域进行截取形成标准形状的区域，作为待播撒区域。
38.生长状态图像用于描述待播撒区域中的植被的生长状态。生长状态图像包括多个单元区域，单元区域均属于待播撒区域的范围，即各单元区域均位于待播撒区域中。同时，单元区域内包含植被生长状态的描述信息。而且，不同单元区域包含植被生长状态的描述信息可以相同，也可以不同。实际上，按照生长状态将待播撒区域进行划分，划分结果为生长状态图像包括的多个单元区域。
39.植被生长状态的描述信息用于描述植被的生长状态，具体可以包括植被的类型，以及植被的生长等级。
40.可选的，所述获取待播撒区域的生长状态图像，包括：获取与所述待播撒区域匹配的植被数据，所述植被数据包括标准图像数据，和/或光谱数据；在所述植被数据中进行植被指数的识别，并根据识别结果生成植被生长指数图像；根据指数划分信息，对所述植被生长指数图像进行区域划分，在所述植被生长指数图像中确定至少一个单元区域；根据所述植被生长指数图像，以及所述划分得到的各所述单元区域，生成生长状态图像，所述单元区域关联的植被指数范围作为所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信息。
41.植被数据可以是指植被的生长数据，按照类型区分可以包括：图像数据，和/或光谱数据。具体可以通过彩色摄像头采集植被的红绿蓝(rgb)影像数据，或者彩色图像数据，和/或通过多光谱摄像头采集农作物的多光谱数据。其中，多光谱摄像头可以在可见光的基础上向红外光和紫外光两个方向扩展，并通过各种滤光片或分光器与多种感光胶片的组合，实现同时分别接收同一目标在不同窄光谱带上所辐射或反射的信息，得到目标的几张不同光谱带的光谱数据。由于不同颜色的植物在多光谱相机滤光片的反射不一样，即会产生多光谱拍出来的效果图，也即植被数据中呈现不同的颜色的效果，分别代表不同类型的植物。
42.植被指数用于评价植被的生长状态，例如，可以是反应土地覆盖植被状况的指标。具体的，植被指数包括归一化植被指数(normalized difference vegetation index，ndvi)或归一化红边指数(normalized difference red-edge index，ndre)等，其中，ndvi等于近红外通道与可见光通道反射率之差与之和的商。此外植被指数还可以包括比值植被指数、插值植被指数或土壤调整植被指数等，对此可以根据需要进行设定，本发明实施例不做具体限制。
43.示例性的，植被指数包括ndvi，相应的，对植被数据中进行植被指数的识别，并根据识别结果生成植被生长指数图像，具体是，将采集到的光谱数据转换为像素图像数据，并获取近红外波段和可见光波段分别对应的像素点，将像素图像数据进行栅格区域划分，分别剪裁出上述两个不同波段的像素点，根据两个不同波段的像素点计算ndvi。
44.植被生长指数图像内包含各像素点或各像素组(包括多个像素点)等元素的植被指数。
45.指数划分信息，用于对植被生长指数图像进行区域划分。具体的指数划分信息可以包括区域的数量和/或植被指数范围等。其中，指数划分信息可以是用户预先设定的，也可以是用户实时设定的。此外，指数划分信息还可以包括人工智能算法(artificial intelligence，ai)。具体的，ai算法可以是采用预先标注各单元区域的生长状态图像对机器学习模型进行训练，生成单元区域识别模型，向单元区域识别模型输入植被生长指数图像，得到植被生长指数图像中的单元区域的识别结果。
46.植被生长指数图像的划分结果为至少一个单元区域。单元区域可以是不规则形状的区域，也可以是规则形状的区域。通常，一个单元区域覆盖的元素的植被指数属于植被指数范围，植被指数范围根据指数划分信息确定，可以是直接设定，或者根据其他数据(区域的数量)间接计算确定。
47.包含划分结果的植被生长指数图像，作为生长状态图像。其中，单元区域可以显示区域内各元素的植被指数形成的植被指数范围，作为该单元区域内的植被生长状态的描述信息。
48.通过根据植被数据进行植被指数计算，形成植被生长指数图像，根据指数划分信息进去区域划分，形成生长状态图像，从而实现将待播撒区域划分多个不同生长状态的单元区域，进而针对待播撒区域中的不同的单元区域实现不同播撒方式的播撒。
49.可选的，所述获取与所述待播撒区域匹配的植被数据，包括：获取与所述待播撒区域匹配的至少一个局部拍摄图像数据，所述局部拍摄图像数据包括所述无人设备拍摄得到；将各所述局部拍摄图像数据进行拼接合成，形成植被数据。
50.局部拍摄图像数据包括待播撒区域的局部图像，实际上，对待播撒区域进行拍摄时，为了清楚拍摄到植被情况，一张图像是无法覆盖待播撒区域。可以获取待播撒区域的多个局部图像并进行拼接，形成待播撒区域的植被数据，植被数据覆盖待播撒区域。局部拍摄图像可以是无人设备拍摄得到，还可以是其他航拍设备拍摄得到的，具体是通过带有普通相机或多光谱相机的航拍设备对待播撒区域进行飞行拍摄。
51.通过对待播撒区域进行拍摄，并将拍摄的到的局部拍摄图像数据进行拼接合成植被数据，准确获取实际植被情况，从而实现后续精准播撒。
52.可选的，根据指数划分信息，对所述植被生长指数图像进行区域划分，在所述植被生长指数图像中确定至少一个单元区域，包括：获取用户针对所述植被生长指数图像输入的至少一个备选植被指数范围；在所述植被生长指数图像中分别确定与各所述备选植被指数范围匹配的单元区域，并将所述备选植被指数范围作为匹配的单元区域关联的植被指数范围。
53.备选植被指数范围用于在植被生长指数图像中确定单元区域。具体是，将属于一个备选植被指数范围内的多个像素点形成的闭合区域作为单元区域。
54.在一个具体的例子中，植被生长指数图像的植被指数范围为-1至1。备选植被指数范围分别配置为-1至0、0至0.5和0.5至1，相应的，植被生长指数图像可以划分为三个区域，分别为第一单元区域、第二单元区域和第三单元区域。通常，植被生长指数越高，植被的生长状态越好。从而，第一单元区域(-1至0)的生长状态最差，第二单元区域(0至0.5)的生长状态中等，以及第三单元区域(0.5至1)的生长状态最好。
55.此外，备选植被指数范围可以随意调节且不限制为只有三种区域，可以将备选植被指数范围分成更多组对应更多的单元区域；
56.通过获取可配置的备选植被指数范围，在植被生长指数图像中确定单元区域，从而可以灵活配置单元区域的范围，进而灵活配置待播撒区域的播撒方式，增加待播撒区域的播撒灵活度。
57.s120，获取各所述单元区域关联的播撒信息，并生成播撒任务，所述播撒信息与单元区域内的植被生长状态关联。
58.播撒信息用于确定各单元区域对应的播撒数据，也即用于确定每个单元区域的具体播撒内容。每个单元区域都存在关联的播撒信息。具体的，可以根据单元区域内包含植被生长状态的描述信息确定单元区域关联的播撒信息。
59.可选的，所述播撒信息包括播撒类型和播撒量，所述播撒类型包括农作物种子和/或肥料。
60.农作物种子和/或肥料均用于提高单元区域内的植被的生长状态。播撒可以是对单元区域进行撒种，或者撒肥料，让该单元区域的植被进行重新播种，或者施肥促进生长。播撒量用于决定单元区域内的植被的生长状态的改良程度。通常可以通过增加播撒量，提高植被的生长状态的改良程度。需要说明的是，如果播撒量增加过大，可能会降低植被的生长状态的改良程度。对此，根据实际情况进行设定，本发明实施例不做具体限制。
61.通过将播撒信息配置为播撒类型和播撒量，可以精准配置播撒内容，从而精准实现提高植被的生长状态。
62.播撒任务用于无人设备执行，以实现无人设备对待播撒区域进行播撒。具体的，播撒任务用于实现无人设备对待播撒区域中的每个单元区域进行播撒，其中，存在单元区域的播撒量为0的情况。
63.播撒信息与单元区域内的植被生长状态关联，表明单元区域的播撒信息与单元区域内的植被生长状态匹配。示例性的，当单元区域的植被的生长状态差时，播撒信息可以是进行播撒相应的植被种子或肥料；当单元区域的植被的生长状态好时，播撒信息可以不进行播撒。
64.s130，将所述播撒任务发送至无人设备，以使所述无人设备按照所述播撒任务进行飞行作业，针对各所述单元区域关联的播撒信息分别对所述待播撒区域中的各所述单元区域进行播撒。
65.无人设备用于执行播撒任务，对待播撒区域进行播撒，更具体的，按照单元区域内关联的播撒信息，以不同的播撒方式对各单元区域进行播撒。无人设备可以是无人飞行设备(如无人机)、无人行驶设备(如无人车)或无人航行设备(如无人船)等。
66.针对各单元区域关联的播撒信息分别对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，表明按照不同的播撒方式对待播撒区域中进行播撒，以实现对一块区域的精准和区别播撒。
67.在上述实施例的基础上，可选的，在获取待播撒区域的生长状态图像之后，还包括：将所述生长状态图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；所述获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，包括：获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒信息。
68.播撒信息设置项用于在显示屏幕中显示给用户，并接收用户输入的播撒信息。每个单元区域均对应一个播撒信息设置项，不同单元区域均对应的播撒信息设置项可以相同，可以不同。每个播撒信息设置项分别与至少一个单元区域匹配，用户针对一个播撒信息设置项输入的数据作为该播撒信息设置项对应的至少一个单元区域关联的播撒信息。
69.更具体的，播撒信息设置项，用于选择播撒类型，以及播撒量。具体的，播撒类型可以包括播撒信息设置项对应的单元区域内的植被类型以及对应的单元区域内的植被类型对应的肥料。
70.示例性的，如图1b所示，终端界面的上面的图像为生长状态图像，中间区域为飞行参数设置区域，下面区域为播撒信息设置项。示例性的，每个单元区域均对应有一个播撒信息设置项进行设置播撒信息。例如，第一单元区域(生长状态最差)可以配置第一播撒信息设置项中播撒量最大；第二单元区域(生长状态中等)可以配置第二播撒信息设置项中播撒量中等，最大值的一半；第三单元区域(生长状态最好)可以配置第三播撒信息设置项中播撒量最小，如0。
71.通过将播撒信息设置项显示给用户，可以获取用户针对任意单元区域设定的播撒信息，从而实现灵活配置待播撒区域中的不同播撒方式。
72.可选的，所述生成播撒任务，包括：获取用户输入的飞行参数；根据各所述单元区域关联的播撒信息以及所述飞行参数，生成播撒任务。
73.无人设备为无人机，飞行参数用于控制无人设备的飞行方式，飞行参数可以包括无人设备的飞行高度和/或飞行速度。如果用户不输入，可以采用默认的预设飞行参数。
74.其中，待播撒区域中各单元区域的飞行参数可以相同，也可以不同。也即，可以针对每个单元区域均设置一个飞行参数。
75.通过配置单元区域的播撒信息和飞行参数，可以确定无人设备的飞行方式和播撒方式，从而生成播撒任务，实现精确控制无人设备的播撒和飞行，提高无人设备的作业精度和灵活性。
76.本发明实施例通过获取待播撒区域的生长状态图像，该生长状态图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被生长状态的描述信息，同时获取每个单元区域的播撒信息，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同生长状态信息针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中只能在一个作业区域执行固定量的播撒，导致再次进行播撒的成本高的问题，可以针对待播撒区域的生长状态适应性调节播撒任务，避免过量或者过少播撒，提高播撒效率，减少播撒成本。
77.实施例二
78.图2为本发明实施例二提供的一种播撒控制方法的流程图，本实施例可适用于无人设备生成播撒任务并进行播撒作业的情况，该方法可以由本发明实施例提供的播撒控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成提供与无人设备的通
信功能的电子设备中，例如，无人设备等。本实施例的方法具体包括：
79.s210，获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域。
80.需要说明的是，本实施例中的待播撒区域、生长状态图像、单元区域、植被生长状态的描述信息、播撒信息、播撒任务和喷洒量均可以参考上述实施例的描述。
81.s220，根据各所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务。
82.可选的，所述获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，包括：将所述生长状态图像发送至终端设备，以使所述终端设备对生长状态图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；接收所述终端设备发送的用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒信息。
83.通过将生长状态图像发送至终端设备，并构建与各单元区域分别对应的播撒信息设置项，进行显示，以使用户通过终端设备对单元区域的播撒信息进行设置，实现获取用户针对任意单元区域设定的播撒信息，从而实现灵活配置待播撒区域中的不同播撒方式。
84.可选的，所述播撒信息包括播撒类型和播撒量，所述播撒类型包括农作物种子和/或肥料。
85.s230，采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
86.可选的，所述获取待播撒区域的生长状态图像，包括：获取与所述待播撒区域匹配的植被数据，所述植被数据包括标准图像数据，和/或光谱数据；在所述植被数据中进行植被指数的识别，并根据识别结果生成植被生长指数图像；根据指数划分信息，对所述植被生长指数图像进行区域划分，在所述植被生长指数图像中确定至少一个单元区域；根据所述植被生长指数图像，以及所述划分得到的各所述单元区域，生成生长状态图像，所述单元区域关联的植被指数范围作为植被生长状态的描述信息。
87.具体的，指数划分信息可以包括下述至少一项：由终端设备发送的存于本地区域的数量、植被指数范围、以及ai算法等。其中，本地区域的数量和植被指数范围均可以由用户通过终端设备进行设定。
88.可选的，所述根据指数划分信息，对所述植被生长指数图像进行区域划分，在所述植被生长指数图像中确定至少一个单元区域，包括：获取用户针对所述植被生长指数图像输入的至少一个备选植被指数范围；在所述植被生长指数图像中分别确定与各所述备选植被指数范围匹配的单元区域，并将所述备选植被指数范围作为匹配的单元区域关联的植被指数范围。
89.其中，备选植被指数范围可以是用户通过终端设备进行设定，并由终端设备发送至无人设备中。
90.可选的，所述获取与所述待播撒区域匹配的植被数据，包括：获取与所述待播撒区域匹配的至少一个局部拍摄图像数据，所述局部拍摄图像数据包括所述无人设备拍摄得到；将各所述局部拍摄图像数据进行拼接合成，形成植被数据。
91.其中，局部拍摄图像数据可以是由无人设备直接拍摄得到的图像数据，或者也可以是其他航拍设备拍摄得到的图像数据发送至该无人设备。
92.可选的，所述生成播撒任务，包括：获取用户输入的飞行参数；根据各所述单元区
域关联的播撒信息以及所述飞行参数，生成播撒任务。
93.具体的，无人设备为无人机，飞行参数可以是用户通过终端设备进行设定，并由终端设备发送至无人设备中。
94.本发明实施例通过无人设备直接获取待播撒区域的生长状态图像，该生长状态图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被生长状态的描述信息，同时获取每个单元区域的播撒信息，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同生长状态信息针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中只能在一个作业区域执行固定量的播撒，导致再次进行播撒的成本高的问题，可以针对待播撒区域的生长状态适应性调节播撒任务，避免过量或者过少播撒，提高播撒效率，减少播撒成本，同时直接由无人设备完成，可以缩短播撒任务与执行播撒任务的时间，提高精准播撒效率。
95.实施例三
96.图3为本发明实施例三提供的一种播撒控制装置的示意图。实施例三是实现本发明上述实施例提供的播撒控制方法的相应装置。
97.相应的，本实施例的装置可以包括：
98.生长状态图像获取模块310，用于获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；
99.播撒任务生成模块320，用于根据各所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；
100.播撒任务发送模块330，用于将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
101.本发明实施例通过获取待播撒区域的生长状态图像，该生长状态图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被生长状态的描述信息，同时获取每个单元区域的播撒信息，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同生长状态信息针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中只能在一个作业区域执行固定量的播撒，导致再次进行播撒的成本高的问题，可以针对待播撒区域的生长状态适应性调节播撒任务，避免过量或者过少播撒，提高播撒效率，减少播撒成本。
102.进一步的，所述播撒控制装置，还包括：播撒信息设置项显示模块，用于在获取待播撒区域的生长状态图像之后，将所述生长状态图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；所述播撒任务生成模块320，包括：播撒信息获取单元，用于获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒信息。
103.进一步的，所述生长状态图像获取模块310，包括：植被数据分析单元，用于获取与所述待播撒区域匹配的植被数据，所述植被数据包括标准图像数据，和/或光谱数据；在所述植被数据中进行植被指数的识别，并根据识别结果生成植被生长指数图像；根据指数划分信息，对所述植被生长指数图像进行区域划分，在所述植被生长指数图像中确定至少一个单元区域；根据所述植被生长指数图像，以及所述划分得到的各所述单元区域，生成生长状态图像，所述单元区域关联的植被指数范围作为所述单元区域内包含的植被生长状态的
描述信息。
104.进一步的，所述植被数据分析单元，包括：单元区域划分子单元，用于获取用户针对所述植被生长指数图像输入的至少一个备选植被指数范围；在所述植被生长指数图像中分别确定与各所述备选植被指数范围匹配的单元区域，并将所述备选植被指数范围作为匹配的单元区域关联的植被指数范围。
105.进一步的，所述植被数据分析单元，包括：局部图像拼接单元，用于获取与所述待播撒区域匹配的至少一个局部拍摄图像数据，所述局部拍摄图像数据包括所述无人设备拍摄得到；将各所述局部拍摄图像数据进行拼接合成，形成植被数据。
106.进一步的，所述播撒信息包括播撒类型和播撒量，所述播撒类型包括农作物种子和/或肥料。
107.进一步的，所述播撒任务生成模块320，包括：飞行参数获取单元，用于获取用户输入的飞行参数；根据各所述单元区域关联的播撒信息以及所述飞行参数，生成播撒任务。
108.上述装置可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
109.实施例四
110.图4为本发明实施例四提供的一种播撒控制装置的示意图。实施例四是实现本发明上述实施例提供的播撒控制方法的相应装置。
111.相应的，本实施例的装置可以包括：
112.生长状态图像获取模块410，用于获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；
113.播撒任务生成模块420，用于根据各所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；
114.播撒任务执行模块430，用于采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
115.本发明实施例通过无人设备直接获取待播撒区域的生长状态图像，该生长状态图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被生长状态的描述信息，同时获取每个单元区域的播撒信息，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同生长状态信息针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中只能在一个作业区域执行固定量的播撒，导致再次进行播撒的成本高的问题，可以针对待播撒区域的生长状态适应性调节播撒任务，避免过量或者过少播撒，提高播撒效率，减少播撒成本，同时直接由无人设备完成，可以缩短播撒任务与执行播撒任务的时间，提高精准播撒效率。
116.进一步的，所述播撒任务生成模块420，包括：播撒信息接收单元，用于将所述生长状态图像发送至终端设备，以使所述终端设备对生长状态图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；接收所述终端设备发送的用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒信息。
117.上述装置可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
118.实施例五
119.图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。其中，计算机设备包括：终端设备或无人设备。
120.如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。计算机设备12可以是挂接在总线上的设备。
121.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture，mca)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association，vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnect，pci)总线。
122.计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
123.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)，数字视盘(digital video disc-read only memory，dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
124.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
125.计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(input/output，i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(local area network，lan)，广域网(wide area network，wan)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列(redundant arrays of inexpensive disks，raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
126.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的方法。
127.实施例六
128.本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术所有发明实施例提供的页面异常处理方法：
129.也即，该程序被处理器执行时实现：获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；根据各所述单元区域内包含植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
130.或者实现：获取待播撒区域的生长状态图像，所述生长状态图像包括多个单元区域；根据各所述单元区域内包含的植被生长状态的描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒信息，并生成播撒任务；采用与各所述单元区域分别关联的播撒信息，对各所述单元区域进行播撒作业。
131.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、ram、只读存储器(read only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式cd-rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
132.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
133.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、无线电频率(radiofrequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。
134.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括lan或wan——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
135.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。