一种无人机的视觉系统及其组合结构的制作方法

[0001]
本申请涉及一种视觉系统，具体是一种无人机的视觉系统及其组合结构。


背景技术：

[0002]
无人机系统主要包括飞机机体、飞控系统、数据链系统、发射回收系统、电源系统等，飞控系统又称为飞行管理与控制系统，相当于无人机系统的“心脏”部分，对无人机的稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性等都有重要影响，对其飞行性能起决定性的作用；数据链系统可以保证对遥控指令的准确传输，以及无人机接收、发送信息的实时性和可靠性，以保证信息反馈的及时有效性和顺利、准确的完成任务。
[0003]
传统的无人机视觉系统结构简单，在使用时不便于对无人机底端地形进行大范围检测，使用时精确度不够，且目前的无人机视觉系在运转时稳定性不足，容易出现误差。因此，针对上述问题提出一种无人机的视觉系统及其组合结构。


技术实现要素：

[0004]
一种无人机的视觉系统，所述视觉系统包括第一视觉传感器模块、第二视觉传感器模块、图像处理模块、电磁铁控制模块和马达驱动模块；
[0005]
所述第一视觉传感器模块与所述第二视觉传感器模块采集无人机底端图像，所述第一视觉传感器模块与所述第二视觉传感器模块可将图像传输至所述图像处理模块内部，且所述图像处理模块可对无人机与地面之间的距离进行测定并进行反馈；图像处理模块反馈至电磁铁控制模块内部，电磁铁控制模块会将限位板与齿槽脱离，继而再反馈至马达驱动模块内部，两个马达会分别驱动第一视觉传感器模块与第二视觉传感器模块转动，从而调节第一视觉传感器模块与第二视觉传感器模块的角度。
[0006]
进一步地，包括安装板、第一固定板、第一视觉传感器、第二固定板、转板、第二视觉传感器和轴承；
[0007]
所述第一固定板与所述第二固定板均位于所述安装板底端，所述第一固定板、所述第二固定板顶端均与所述安装板底端固接，相邻两个所述第一固定板与所述第二固定板之间设有所述转板，所述转板顶端两侧均固接有转轴，且两个所述转轴通过所述轴承分别与所述第一固定板、所述第二固定板转动连接；所述第一固定板外侧固接有马达，所述马达的输出轴末端与所述转轴外端固接，所述第二固定板内部开有安装腔，所述安装腔内侧壁固接有角度传感器，且所述角度传感器输出端与另一个所述转轴外端固接；
[0008]
所述安装腔顶端设有活动腔，所述安装腔内部设有电磁铁，所述电磁铁与所述安装腔内侧壁固接，所述电磁铁外侧设有弹簧，所述弹簧外侧设有限位板，且所述限位板外端贯穿至所述第二固定板内侧；所述转板顶端开有齿槽，且所述限位板外端与所述齿槽卡合连接。
[0009]
进一步地，所述安装板表面开有安装孔，所述安装板底端分布有两个所述第一固定板与所述第二固定板，且所述转板与所述第一固定板、所述第二固定板转动连接。
[0010]
进一步地，所述转板底端设有连接板，所述转板底端与所述连接板顶端固接，且所述连接板侧面固接有第一连接头。
[0011]
进一步地，所述连接板的数目为两个，且两个所述连接板底端分别固接有所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器。
[0012]
进一步地，所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器底端均设有盖板，所述盖板侧面固接有第二连接头，所述第一连接头与所述第二连接头之间设有电动推杆，且所述电动推杆两端分别与所述第一连接头、所述第二连接头转动连接。
[0013]
进一步地，所述盖板两侧均固接有侧板，两个所述侧板卡合于所述第一视觉传感器两侧，且所述侧板与所述第一视觉传感器转动连接。
[0014]
进一步地，所述限位板内端为圆盘状结构，所述限位板外端为长条形结构，且所述限位板与所述齿槽尺寸相匹配。
[0015]
进一步地，所述活动腔与所述安装槽均开设于所述第二固定板内部，且所述活动腔位于所述安装槽顶端。
[0016]
进一步地，所述转板数目为两个，且两个所述转板垂直分布。
[0017]
本申请的有益效果是：本申请提供了一种稳定性强且便于调节使用的无人机的视觉系统及其组合结构。
附图说明
[0018]
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0019]
图1为本申请一种实施例的系统流程图；
[0020]
图2为本申请一种实施例的整体立体结构示意图；
[0021]
图3为本申请一种实施例的内部结构示意图；
[0022]
图4为本申请一种实施例的转板结构示意图。
[0023]
图中：1、安装板，2、安装孔，3、第一固定板，4、第一视觉传感器，5、第二固定板，6、马达，7、转板，71、齿槽，8、连接板，81、第一连接头，9、第二视觉传感器，10、侧板，11、盖板，111、第二连接头，12、活动腔，13、电磁铁，14、弹簧，15、限位板，16、角度传感器，17、安装腔，18、电动推杆，19、转轴，20、轴承。
具体实施方式
[0024]
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0025]
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
[0027]
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
[0028]
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0029]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0030]
请参阅图1-4所示，一种无人机的视觉系统及其组合结构，所述视觉系统包括第一视觉传感器模块、第二视觉传感器模块、图像处理模块、电磁铁控制模块和马达驱动模块；
[0031]
所述第一视觉传感器模块与所述第二视觉传感器模块采集无人机底端图像，所述第一视觉传感器模块与所述第二视觉传感器模块可将图像传输至所述图像处理模块内部，且所述图像处理模块可对无人机与地面之间的距离进行测定并进行反馈；图像处理模块反馈至电磁铁控制模块内部，电磁铁控制模块会将限位板与齿槽脱离，继而再反馈至马达驱动模块内部，两个马达会分别驱动第一视觉传感器模块与第二视觉传感器模块转动，从而调节第一视觉传感器模块与第二视觉传感器模块的角度。
[0032]
进一步地，包括安装板1、第一固定板3、第一视觉传感器4、第二固定板5、转板7、第二视觉传感器9和轴承20；
[0033]
所述第一固定板3与所述第二固定板5均位于所述安装板1底端，所述第一固定板3、所述第二固定板5顶端均与所述安装板1底端固接，相邻两个所述第一固定板3与所述第二固定板5之间设有所述转板7，所述转板7顶端两侧均固接有转轴19，且两个所述转轴19通过所述轴承20分别与所述第一固定板3、所述第二固定板5转动连接；所述第一固定板3外侧固接有马达6，所述马达6的输出轴末端与所述转轴19外端固接，所述第二固定板5内部开有安装腔17，所述安装腔17内侧壁固接有角度传感器16，且所述角度传感器16输出端与另一个所述转轴19外端固接；
[0034]
所述安装腔17顶端设有活动腔12，所述安装腔17内部设有电磁铁13，所述电磁铁13与所述安装腔17内侧壁固接，所述电磁铁13外侧设有弹簧14，所述弹簧14外侧设有限位板15，且所述限位板15外端贯穿至所述第二固定板5内侧；所述转板7顶端开有齿槽71，且所述限位板15外端与所述齿槽71卡合连接。
[0035]
进一步地，所述安装板1表面开有安装孔2，所述安装板1底端分布有两个所述第一
固定板3与所述第二固定板5，且所述转板7与所述第一固定板3、所述第二固定板5转动连接。
[0036]
进一步地，所述转板7底端设有连接板8，所述转板7底端与所述连接板8顶端固接，且所述连接板8侧面固接有第一连接头81。
[0037]
进一步地，所述连接板8的数目为两个，且两个所述连接板8底端分别固接有所述第一视觉传感器4与所述第二视觉传感器9。
[0038]
进一步地，所述第一视觉传感器4与所述第二视觉传感器9底端均设有盖板11，所述盖板11侧面固接有第二连接头111，所述第一连接头81与所述第二连接头111之间设有电动推杆18，且所述电动推杆18两端分别与所述第一连接头81、所述第二连接头111转动连接。
[0039]
进一步地，所述盖板11两侧均固接有侧板10，两个所述侧板10卡合于所述第一视觉传感器4两侧，且所述侧板10与所述第一视觉传感器4转动连接。
[0040]
进一步地，所述限位板15内端为圆盘状结构，所述限位板15外端为长条形结构，且所述限位板15与所述齿槽71尺寸相匹配。
[0041]
进一步地，所述活动腔12与所述安装槽均开设于所述第二固定板5内部，且所述活动腔12位于所述安装槽顶端。
[0042]
进一步地，所述转板7数目为两个，且两个所述转板7垂直分布。
[0043]
本申请在使用时，本申请中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，首先通过安装孔2可将安装板1与无人机底端固定，通过第一视觉传感器4与第二视觉传感器9可检测无人机垂直向下的距离，此时通过第一视觉传感器4与第二视觉传感器9可确定两者的平均值，检测时更加精确；
[0044]
然后再使得电磁铁13工作，电磁铁13的表面会产生吸力，继而可吸引限位板15顺着活动腔12运动，直至将限位板15的外端与齿槽71脱离；再使得两个马达6工作，马达6会驱动转板7围绕转轴19转动，同时在转轴19的作用下可驱动角度传感器16同步转动，同时会带动第一视觉传感器4或第二视觉传感器9转动，以此来调节第一视觉传感器4或第二视觉传感器9的检测角度，可对无人机底端的地面进行检测。
[0045]
本申请的有益之处在于：
[0046]
1.本申请采用了第一视觉传感器与第二视觉传感器的组合结构，以此可对无人机底端地形进行检测，第一视觉传感器能够实现前后转动，第二视觉传感器能够实现左右转动，从而可扩大无人机的检测范围，检测时更加精确；
[0047]
2.本申请通过马达工作可驱动转板转动，此时在转轴的作用下可带动角度传感器同步转动，以此可对第一视觉传感器或第二视觉传感器的转动角度进行监测，便于对无人机的检测角度进行记录；
[0048]
3.本申请通过电磁铁工作可带动限位板回缩至活动腔的内部，同时会将弹簧将压缩，在电磁铁断电时，弹簧的反作用会将限位板重新复位，直至将限位板的外端卡合于转板顶端的齿槽内部，从而将转板固定，增强其稳定性。
[0049]
马达6采用的是亿星科技一站式工控电气配套提供的jgb37-520型号及其相关的配套电源和电路。
[0050]
涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，
无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
[0051]
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。