使用无人航空载具投递包裹的多升降机投递系统的制作方法

使用无人航空载具投递包裹的多升降机投递系统


背景技术：

1.使用无人机(drone)尤其是无人航空载具(unmanned aerial vehicle；uav)投递包裹正在成为现实。目前，一些uav通过使用绳索从uav向下降低包裹来投递(delivery)包裹。从uav的高度向下降低包裹是有益的，因为它允许uav保持在表面上方的安全距离，从而避免与物体和人相互影响。这提高了uav投递的安全性，并允许uav投递到更多地点，例如在靠近地面投递包裹时uav难以穿越的地点。
2.然而，缺点在于当前系统只有一条绳索。这将这些系统限制为将单个包裹或一组包裹投递到单个地点。一旦包裹从绳索上释放，uav必须导航回装载点以拾取另一个包裹并继续投递。


技术实现要素：

3.从宏观上看，本文描述的方面涉及一种具有多升降机系统的uav。多升降机系统包括至少两个可独立操作的升降机。通过具有可独立操作的升降机，与第一升降机相关联的第一绳索可以独立于与第二升降机相关联的第二绳索被降低。这允许将多个包裹装载到uav上且被投递到多个投递地点。这也允许使用第一绳索和第二绳索将单个较大的包裹固定到多个点。绳索可以同步地降低或升高以投递较大的包裹。这样，多升降系统提供了更通用的uav投递系统。
4.多升降机系统的另一方面包括容纳至少两个升降机的主体。主体可以包括可释放地接合uav的紧固区域的紧固装置，比如固定钩、闩锁、螺纹系统等。以这种方式，多升降机系统可以很容易地从uav移除和附接到uav。
5.本发明内容旨在以简化形式介绍一系列概念，这将在本公开的具体实施方式中进一步描述。本发明内容并非旨在识别所要求保护的主题的关键或必要特征，也不旨在用作辅助确定所要求保护的主题范围。本技术的其他目的、优点和新颖特征将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地对于本领域技术人员在检验本公开或通过本技术的实践学习时将变得显而易见。
附图说明
6.下面结合附图对本技术进行详细描述，其中：
7.图1是根据本文描述的一方面的采用具有uav的多升降机系统的示例操作环境；
8.图2是根据本文描述的一个方面的固定到uav的示例性多升降机系统的侧视图；
9.图3是根据本文描述的一方面的另一个示例性多升降机系统的侧视图，其中去除了主体的侧表面以便于观察主体内部；
10.图4是根据本文描述的一方面的另一个示例多升降机系统的侧面透视图；
11.图5是根据本文描述的一方面的参与示例性多升降机系统的第一和第二升降机的独立操作的uav的图示；
12.图6是根据本文描述的一方面的具有与弯曲接触点一起使用的绳索的示例升降机
的侧视图；
13.图7是根据本文所描述的一方面的参与示例多升降机系统的第一和第二升降机的同步操作的uav的图示；
14.图8是说明使用多升降机系统投递包裹的示例方法的框图；
15.图9是适合与本技术的方面一起使用的示例计算装置的框图；以及
16.图10是根据本文描述的一方面的用于同步地升高和降低包裹的具有单个卷筒和多条绳索的uav的图示。
具体实施方式
17.图1描绘了用于使用多升降机投递系统用于uav投递的示例操作环境100的框图。在示例操作环境100中说明的是附接有多升降机投递系统104的uav 102。uav 102借助网络106与机载计算装置108通信。应该理解，图1所示的操作环境100是一种合适的操作环境的示例，以及包括更多或更少部件的其他布置也是合适的。
18.uav 102可以是任何类型的uav。一般来说，uav包括任何由人类飞行员远程控制、基于一组接收或确定的指令自主操作或两者结合的具有飞行能力的交通工具。uav可以包括垂直起降(vertical take-off and landing；vtol)的飞机(aircraft)，它们是可以垂直或接近垂直悬停、起飞或降落的飞机。这些示例包括单旋翼vtol飞机比如直升机，或多旋翼vtol飞机。uav还旨在包括常规起飞和着陆(conventional take-off and landing；ctol)的飞机。ctol飞机通常在一段距离内起飞和降落。许多ctol包括使用机翼获得前飞优势的固定翼飞机。uav还旨在包括使用旋翼和固定翼的组合的飞机。因此，虽然uav 102被示为固定翼ctol飞行器，但实际上它可以是任何类型的uav，包括多旋翼vtol飞行器。
19.如图所示，uav 102已附接有多升降机系统104。多升降机系统104被配置为可释放地固定到uav 102。多升降机系统104包括可独立移动的复数个升降机(hoist)。以此方式，uav 102可以从安全高度降低和升高一个或多个包裹。整个本公开将更详细地描述适合用作多升降机系统104的多升降机系统的各种实施例。
20.继续参考图1，uav 102借助网络106与机载计算装置108通信。网络106涉及任何形式的有线或无线通信。无线通信示例包括一个或多个网络，例如公共网络或虚拟专用网络“vpn”。网络106可以包括一个或多个局域网(lan)、广域网(wan)或任何其他通信网络或方法。除了wi-fi，其他无线示例包括蓝牙、红外通信方法。
21.uav 102包括机载计算装置108。机载计算装置108的示例包括飞行控制器。各种飞行控制器可用于uav 102。本领域普通技术人员将了解这样的飞行控制器的可用性和益处。虽然表示为单个部件，但机载计算装置108实际上可以是分布式的。即，一个或多个功能可以由单个部件或由分布在uav 102中的复数个部件执行。机载计算装置108通常包括处理器，处理器执行存储在计算机存储器上的指令。一个示例包括图9的计算装置900。
22.车载计算装置108可以从远程服务器110接收指令。为此，车载计算装置108可以与接收器(未示出)通信以从远程服务器110接收信号112。车载计算装置108还可以使用发送信号116的发射器114与远程服务器110通信。
23.通常，接收器和发射器包括本领域已知的用于发送和接收通信信号的任何系统，信号比如是信号112和信号116表示的那些信号。示例可以包括在电磁频谱的频带上发送和
接收信号的接收器和发射器。一些合适的短距离发射器-接收器对被配置为用于900mhz、2.4ghz和5.8ghz通信频段。一些超视距(over-the-horizon；oth)发射器-接收器对使用电信频段，比如支持lte、4g和5g频段的那些频段。其他示例的发射器-接收器对使用与卫星通信相关的频带。这些仅仅是示例，并且其他合适的通信方法可以使用并且被认为处于本公开的范围内。
24.请再次参考图1，应该理解，本文描述的这种和其他布置仅作为示例阐述。除了所示那些布置和元素之外或代替所示那些布置和元件，可以使用其他布置和元素(例如，机器、接口、功能、顺序和功能分组等)，并且为了清楚起见可以完全省略一些元素。此外，本文描述的许多元素是功能实体，它们可以实施为离散或分布式部件或与其他部件结合，并以任何合适的组合和地点实施。本文描述的由一个或多个实体执行的各种功能可以由硬件、固件或软件来执行。例如，一些功能可以由处理器执行存储在存储器中的指令来执行，如参考图9进一步描述。
25.现在请参考图2，图中示出了示例多升降机系统202的侧视图。如图所示，多升降机系统202固定到uav200。多升降机系统202包括主体206。主体206容纳至少两个升降机，包括具有第一绳索209的第一升降机208机和具有第二绳索211的第二升降机210。
26.如图所示，多升降机系统202使用固定钩204a和204b固定到uav200。虽然在图2中显示了两个固定钩，但是可以使用包括单个固定钩的任何数量的固定钩。在此，固定钩204a和204b被示为接合(affix)到多升降机系统202的主体206。固定钩204a和204b可以接合到主体206的上表面。在另一个示例中，固定钩204a和204b可以接合到uav 200。
27.通常，每个固定钩可以具有用于固定的对应紧固区域。更一般地，紧固区域可以包括被成形为接收固定钩的凹陷区域或开口，或适合可释放地固定钩或紧固装置的任何其他接触区域。如图所示，在固定钩204a和204b接合到主体206的情况下，相应的紧固区域位于uav 200上。在未示出的实施例中，在固定钩(或更一般地说，紧固装置)接合到uav的情况下，紧固区域可以位于多升降机系统主体上。
28.固定钩204a和204b适用于将多升降机系统202可释放地固定到uav200。为此，可以将固定钩204a和204b放置在uav 200上的相应紧固区域内。然后，可以将固定钩204a和204b移动到固定位置以可释放地固定多升降机系统202。
29.应当理解，可以使用用于将多升降机系统202可释放地固定到uav200的其他紧固装置和方法。通常，使用固定钩是可以与本技术一起使用的一种合适的方法。然而，其他方式被构想且旨在落入本公开的范围内。在紧固装置的许多其他示例中，可以使用锁和销、螺纹系统(threaded system)和闩锁来代替或补充本文所示和描述的固定方法。
30.多升降机系统202的主体206容纳第一升降机208和第二升降机210。如图所示，第一升降机208和第二升降机210的一部分从主体206的底表面向外延伸。因此，在这个示例中，主体206仅容纳第一升降机208和第二升降机210的一部分，而第一升降机208和第二升降机210的另一部分在主体206外部。如将在其他示例中更详细描述的，主体通常包括两个或更多个升降机，但在主体内可以使用各种合适的升降机布置。例如，升降机可以完全容纳在主体内。
31.比如第一升降机208和第二升降机210的升降机通常配置成分别使用比如第一绳索209和第二绳索211的绳索来降低负载。除了降低负载外，一些升降机还可以配置为升高
负载。负载包括任何有重量的物体，包括绳索本身。负载可以包括由操作uav 202的承运人投递到一个地点的包裹。
32.通常，许多升降机适用于与本技术一起使用。选择升降机的一个考虑因素是升降机的重量相对于升降机可以升高或降低的负载量。当使用可以长距离载送(carry)包裹且具有更大有效载荷能力的大型uav时，可以选择使用相对较重的升降机。这提供了能够提升和降低较重包裹的优势。或者，在较小的uav用于较短的投递距离且具有较低的有效载荷能力的情况下，可以选择使用相对较小的升降机。这提供了减轻重量的优势，允许更多的uav有效载荷容量专用于正在投递的包裹。
33.可以使用的一些示例升降机是商用升降机，比如电动高架(overhead)升降机。这些升降机通常由电动马达供电，电动马达可以从与多升降机系统202或uav 200相关联的电源接收电力供应。这些商用升降机有各种重量并具有各种负载能力。在一些实施例中，示例升降机可以包括链接到单个马达的多系绳系统(multiple tether system)，能够选择性地致动复数个系绳卷筒(tether reel)中的每一个以升高和降低绳索(line)。例如，具有单个马达和齿轮箱型机构的绞盘(winch)可以接合在共享轴上排列的若干个系绳卷筒，独立地降低或卷起每条绳索。每个卷筒上的牵引可以通过内轮毂系统(in-hub system)完成，类似于某些自行车上使用的系统，从而减少了对多个电机的需求并且减轻了升降机的重量。然而，在不脱离本文描述的技术范围的情况下，也可以使用其他升降机。
34.由于重量通常是选择升降机的考虑因素，因此可以使用的另一种合适的装备是电动线材卷筒(filament reel)。商用的单线材(monofilament)可用于承受重的负载，但重量轻。其中，一些示例包括尼龙、聚偏二氟乙烯(polyvinylidene fluoride；pvdf)、聚乙烯、聚对苯二甲酸乙二醇酯(polyethylene terephthalate；pet)和超高分子量聚乙烯(ultra-high-molecular-weight polyethylene；uhmwpe)。可以选择其他可生物降解的线材用于环保和安全的投递。应当理解，除非另有明确说明，否则本公开中使用的“升降机”和“电动卷筒”是同义词。即，在说明可以使用电动卷筒的情况下，应当理解可以附加地或替代地使用升降机，反之亦然。
35.配置为利用线材型绳索的卷筒通常重量较轻。可与这样的卷筒一起操作的电动马达具有不同的扭矩规格。与商用升降机类似，具有更大扭矩的电动马达一般具有相对更大的重量和尺寸。使用电动马达和卷筒组合(也称为“电动卷筒”)可以处理的负载与马达的扭矩容量直接相关。因此，可以在操作卷筒的电动马达的扭矩规格之间进行权衡。这样，对于设计用于载送较轻负载的uav而言，可以选择相对更小、重量更轻的电动马达和卷筒组合。
36.为了提供一些非排他性示例，可以选择扭矩容量高达5lbs、高达10lbs、高达15lbs、高达20lbs等的电动马达和卷筒组合。这些中的任何一个都可以与例如具有高达5lbs、高达10lbs、高达15lbs、高达20lbs等额定值的单线材结合使用。
37.卷筒可以包括绳索矫直机(line leveler)，例如第一绳索矫直机213和第二绳索矫直机214，如图2所示。绳索矫直机是可选的，以及被提供以在收回绳索时沿卷筒将绳索放置对准。因此，当从较高的高度收回绳索时，绳索矫直机可以更均匀地沿着卷筒卷绕绳索，以避免绳索在一个地方堆积以及在绳索的下一次延伸过程中被束缚。可以使用被配置为在转动卷筒时平行于卷筒移动的绳索矫直机。使用绳索矫直机可以提供降低负载的额外益处，包括用于从较高的高度投递包裹，从而提高uav投递的安全性并允许uav访问更多的地
点，比如低空投递困难的地点。虽然绳索矫直机的使用是可选的，但在uav从高达25英尺、高达50英尺、高达75英尺、高达100英尺等的高度使用绳索投递包裹的情况下，可以使用绳索矫直机。
38.可以将绳索缠绕在机身或uav周围，以减少施加在卷筒的电机上的直接力。请简要参考图6，该图示出了与绳索602一起使用的示例升降机600(例如，电动卷筒)。一个或多个弯曲接触点，比如弯曲接触点604a和604b，可以用于调整施加到电动卷筒600的力。以这种方式，由附加的负载沿绳索602施加的力可以分布到多升降系统或uav的其他点。例如，弯曲的接触点可以固定到多升降机系统的主体。弯曲的接触点可以固定在主体内或可以固定到主体的外表面。在另一个示例中，弯曲的接触点固定到uav的外表面。以这种方式，绳索从电动卷筒延伸到弯曲的接触点并向下延伸，以降低和升高负载。
39.在一些实施例中，可以使用简单的张力传感器来指示何时从绳索释放包裹。在一些示例实施例中，其中保持弯曲触点604b的臂可以是弹簧加载，以及压力传感器可以附接于此。具体而言，推压绳索的弹簧加载小滑轮可能导致绳索中的张力或缺乏张力，例如如果包裹停在地面上或已与绳索断开连接。张力传感器感测到这种张力不足可以向飞行控制器或本文所述的任何控制器指示何时应该释放与绳索附接(attach)的包裹(例如，包裹停在地面上)以及相应的升降机何时应该升高退回绳索(例如，包裹由此分离)。
40.请再次参考图2，多升降机系统202的一些方面包括绳索切割器(未示出)。绳索切割器包括用于切断绳索的任何装置，绳索比如是第一绳索209和第二绳索211。这些可以包括具有锋利边缘的系统，该锋利边缘根据来自飞行控制器或远程服务器的命令按压在绳索上。其他装置可能会施加热或激光来切断绳索，也可以基于从飞行控制器或远程服务器接收到的指令进行控制。绳索切割器可用于在绳索缠绕(bind)或阻碍的情况下切断绳索。
41.使用绳索切割器切断绳索的示例方法包括从uav延伸绳索。当绳索处于伸出位置时，检测绳索过载。绳索过载发生在施加到绳索的力超过安全阈值的地方。安全阈值可以基于电动卷筒的扭矩容量或绳索重量额定值。飞行控制器可以基于维持目标高度所需的推力量来检测已超过安全阈值。例如，施加到绳索上的向下的力越大，uav马达施加的向上的力就必须越大才能保持目标高度。如果施加在绳索上的力增加，则飞行控制器将增加来自uav马达的向上的推力以抵消增加的力。当向上的推力超过安全阈值时，飞行控制器启动绳索切割器并且将绳索切断。这允许延伸的绳索从uav上掉下来，并允许uav继续导航离开其切断绳索的区域。通过允许uav在绳索发生故障时继续安全导航，这增加了uav投递的安全性。例如，假如绳索从uav下降并钩在一个物体例如一棵树上，那么绳索切割器可以切断绳索并允许uav继续飞行。此外，假如有人在uav包裹投递期间中意外或恶意拉动延伸的绳索，uav可以切断绳索并导航离开，而不是导致uav坠毁。
42.请继续参考图2，第一升降机208和第二升降机210可独立操作。也就是说，第一升降机208可以独立于第二升降机210的使用来延伸或收回(retract)绳索209。这样，可以不考虑绳索211的位置而延伸或收回绳索209。类似地，第二升降机210可独立于第一升降机208操作，因为第二升降机210可以不考虑绳索209的位置而延伸或回绳索211。在多升降机系统中提供多于两个升降机的情况下，可以独立操作每个升降机。
43.例如，通常升降机可以在飞行控制器的引导下操作。飞行控制器和升降机可以进行有线或无线通信。在图2提供的示例中，有线通信通道212被示为提供uav 200的部件和多
升降机系统202的部件之间的连接，比如提供uav 200的飞行控制器与第一升降机208和第二升降机210之间的通信通道。因此，飞行控制器可以独立操作每一个升降机。
44.图5提供了可独立操作的升降机的图示。在这个示例中，uav 500所示为vtol六旋翼的多旋翼机(multicopter)。固定到uav 500底部的是多升降机系统502，多升降机系统502包括第一升降机504和第二升降机506。第一升降机504被配置为升高和降低绳索505。附接到第一绳索505的是第一包裹508。第二升降机506被配置为使用第二绳索来升高和降低第二包裹510，由于包裹510的升高位置的缘故，图中未示出第二绳索。
45.因为第一升降机504和第二升降机506的每一个都是可独立操作的，所以与每个升降机相关联的包裹可以独立地被降低或升高。如图5所示，包裹508可以使用第一升降机504沿第一箭头512的方向降低。类似地，包裹508可以使用第一升降机504沿第二箭头514的方向升高。在这些事件的每一个中，无论是否升高或降低第一包裹508，第二包裹510可以保持位置不变，如图5所示的与多升降机系统502的下表面相邻的升高位置。类似地，独立于包裹508的移动，可以通过升降机506升高或降低包裹510。这样，uav可以被配置为将多个包裹投递到不同的投递地点(delivery location)。也就是说，包裹508可以下降到第一投递地点并在第一投递地点被释放，而第二包裹510可以下降到第二投递地点并在第二投递地点被释放。这允许在将包裹装载或卸载到uav上之间进行多次投递。
46.虽然升降机通常可以独立操作，但是也可以指示升降机同步地升高或降低绳索。图7中示出这种示例。图7示出了uav 700，其被表示为vtol六旋翼多旋翼机。多升降机系统702被固定到uav 700。这里，多升降机系统702的上表面固定到uav 700的下表面，如前所述，多升降机系统702可以可释放地固定或永久固定到uav 700。多升降机系统702包括操作以升高和降低第一绳索705的第一升降机704以及操作以升高和降低第二绳索707的第二升降机706。
47.此处，指示第一升降机704和第二升降机706以同步方式分别升高或降低第一绳索705和第二绳索707。即，同步升高或降低第一绳索705和第二绳索707包括指示第一升降机704以与指示第二升降机706升高或降低第二绳索707相同的速率升高或降低第一绳索705。以这种方式，因为uav可以载送各种尺寸和形状的包裹，所以uav更加多用途。如图7所示，uav 700可以使用两个附接点沿第一箭头710的方向降低包裹708或沿第二箭头712的方向升高包裹708，其中包裹708的每个附着点与第一绳索705或第二绳索707其中之一相关联。
48.在另一替代实施例中，还可以指示升降机中的一个或多个使用单个升降机的单个卷筒中的多条绳索同步地升高或降低绳索。具体地，单个卷筒可以使用绳索矫直机(如本文前面所述)，并且每条绳索可以穿过不同的弯曲接触件或小滑轮以将它们分开。这种配置可以用于升降机中的一个或多个，使得每个升降机连接到多条绳索。在一个示例实施例中，如图10所示，uav 1000可以具有可以由单个卷筒1020和绞盘以这种方式操作的四条绳索1010或者系绳，四条绳索1010借助复数个弯曲接触件1030被分开。因为这些绳索协作分担负载，这有利地允许每条绳索更轻。这还可以确保在不旋转的情况下降低负载或包裹，允许将负载或包裹升高并固定在正确的位置/方向上。在又一个实施例中，单个马达可以类似地和同步地操作复数个卷筒。
49.请再次参考图2，升降机，比如第一升降机208和第二升降机210可以包括绳索释放器和绳索计数器。绳索释放器和绳索计数器可以是电子的或机械的。可操作绳索释放器以
从升降机的电子控制中释放绳索。这样，施加在绳索上的力将允许绳索从升降机延伸。例如，升降机可能具有与相关联的绳索附接的负载。通过从升降机的电子控制中释放绳索，由于负载施加在绳索上的力，绳索开始延伸远离升降机。因此，例如，由于附接包裹的缘故，基于施加到绳索的重力，通过释放升降机可以将包裹从某个高度降低。因此，载送包裹的uav可以基于重力将包裹向下降低到投递地点，而不是消耗电力以电子方式降低包裹。绳索计数器通常运转以向绳索施加相反的力。它可以进一步通过升降机重新建立电子控制。
50.使用绳索释放器和绳索计数器，包裹可以通过uav从投递地点上方的高度下降。最初可以通过使用绳索释放器释放绳索并允许重力降低包裹以降低包裹。绳索计数器可以通过绳索以预定的延伸率而参与(engage)。就是说，为了避免持续恒定的加速度且让包裹下降过快，可以应用绳索计数器将向下的加速度减小到零。在投递地点上方包裹的预定高度处，绳索计数器可以开始放缓包裹下降的速度。预定高度可以是任何高度，包括例如3英尺、5英尺、10英尺、15英尺等。绳索计数器可以通过升降机进一步重新建立电子控制。使用这种方法，一旦包裹降低到预定的包裹高度下方，升降机则可以参与对绳索的延伸进行电子控制。然后，升降机可以电子控制包裹向下下降到投递地点的速率。通过这样做，随着包裹的向下速度在升降机的电子控制下降低到接近零，包裹可以放置在地上。因此，包裹可以轻轻地放置在表面上并被释放。
51.现在请参考图3，图中提供了示例性多升降机系统300的侧视图。多升降机系统300包括主体302。此处，主体302的侧表面被移除以在主体302内查看。主体302的上表面被图示为具有固定钩304a和304b，固定钩304a和304b可以用于可释放地将多升降机系统300固定到图3中示出的uav。
52.如图3所示，多升降机系统300包括两个升降机，第一升降机306和第二升降机308。每个升降机至少部分地容纳在主体302内。如上所述，第一升降机306和第二升降机308可以实施为电动卷筒(electric reel)。图中未示出用于操作电动卷筒的马达，马达可以包括在第一升降机306和第二升降机308内，或者可以位于升降机外部。第一升降机306和第二升降机308可以固定或至少部分固定到主体302。如图所示，通信通道314提供从uav(未示出)到第一升降机306和第二升降机308的通信。通信通道314旨在表示任意数量的通信通道，以及在一个示例中，通信通道314旨在表示用于将来自uav电源供应的电力提供给与第一升降机306相关联的第一马达和与第二升降机308相关联的第二马达的通道。通信通道314还可以提供来自第一升降机306和第二升降机308中的每一个的通信总线，使得每个升降机可以接收来自飞行控制器的指令并根据这些指令操作，例如延伸或收回绳索，以及这样做的速度。
53.用于操作第一升降机306和第二升降机308的一个示例方法是将升降机旋转地固定到主体302。示例方法利用圆柱形轴310和圆柱形轴312以分别旋转地固定第一升降机306和第二升降机308。使用这种方法，圆柱形轴可以固定到升降机。通过旋转圆柱形轴，升降机(同样，可能包括电动卷筒的卷筒)旋转，允许其能够延伸或释放相应的绳索。在此，马达可以参与圆柱轴，使得马达的操作使圆柱轴旋转，从而旋转升降机。
54.除了刚刚描述的方法之外或为了代替刚刚描述的方法，可以使用另一种方法，这种方法包括将升降机固定到主体的固定固定机构。作为示例，支架、螺纹系统、铆钉(rivet)以及许多其他示例可用于将升降机固定到多升降机系统的主体。图3示出了固定第一升降机306的示例性静态臂(stationary arm)316和将第二升降机308固定到主体302的另一个
示例性静态臂218。使用静态的紧固装置，可以提供马达作为升降机的一部分，使得马达可以旋转升降机的一部分以升高和降低绳索。本领域普通技术人员将认识到将升降机固定到多升降机系统的主体的各种方法，并且可以基于与多升降机系统一起使用的升降机的选择来选择合适的方法。
55.现在请参考图4，提供了示例多升降机系统400的顶部和侧面透视图。多升降机系统400包括主体402，主体402具有上表面403。一个或多个固定钩，比如固定钩404a和404b被接合到上表面403并且可以用于将多升降机系统400可释放地固定到uav以用于包裹投递。在另一实施例中，多升降机系统400可以永久地固定到uav。主体402完全容纳第一升降机406和第二升降机408。第一升降机406与第一绳索412相关联，而第二升降机408与第二绳索414相关联。第一绳索412通过主体402的底表面410上的第一开口416从主体402内部延伸到主体402外部。第二绳索414也被示为通过主体402的底表面410上的第二开口418从主体402的内部延伸到主体402的外部。
56.现在请参考图8，提供了使用多升降机系统用于投递包裹的示例方法800的框图。此方法包括，在框810处，通过将第一包裹固定到与uav的第一升降机相关联的第一绳索而将第一包裹装载到uav上，以及通过将第二包裹固定到uav的第二升降机相关联的第二绳索而将第二包裹装载到uav上，其中每个升降机可独立操作。在一些实施例中，这可以在主体的紧固装置与uav的紧固区域可释放地接合之后执行。然而，如上所述，在不脱离本文技术范围的情况下，主体可以替代地固定到uav或与uav一体。
57.在框820处，uav被导航到与第一包裹相关联的第一投递地点。从第一投递地点上方的高度，此方法包括，在框830处使用第一升降机将第一包裹向下降低到第一投递地点并在第一投递地点处释放第一包裹。在框840处，将uav从第一投递地点导航到与第二包裹相关联的第二投递地点。在框850处，使用第二升降机将第二包裹向下降低到第二投递地点，并且在第二投递地点释放第二包裹。在框860处，uav被导航离开第二投递地点。
58.除了上述步骤之外，方法800的一些实施例可以进一步包括飞行控制器接收第一包裹或第二包裹已经到达第一投递地点或第二投递地点的指示。作为该指示的结果，飞行控制器可以进一步指示从第一绳索或第二绳索释放第一包裹或第二包裹。例如，爪机构(未示出)可以可通信地耦合到飞行控制器，以及可致动以根据来自其的命令而关闭或打开。然而，在不脱离本文所述技术的范围的情况下，比如钩等的其他机构可以附接到第一包裹和第二包裹以及从第一包裹和第二包裹拆离。在释放第一包裹或第二包裹时，借助第一或第二升降机使用的马达或任何其他致动器，飞行控制器可以进一步指示第一升降机或第二升降机收回对应的第一绳索或第二绳索。
59.请参考图9，提供了示例计算装置900。计算装置900包括总线910，总线910直接或间接耦合以下设备：存储器912、一个或多个处理器914、一个或多个演示部件916、输入/输出端口918、输入/输出部件920和说明性的电源922。总线910表示可以是一个或多个总线(比如地址总线、数据总线或其组合)。虽然为了清楚起见，用线条表示图9的各个框，实际上描绘各个部件并非如此清楚，并且打个比方，线条更准确地而言是灰色和模糊的。例如，可以将比如显示装置的演示部件视为输入/输出(i/o)部件。此外，处理器具有存储器。我们认识到这是本领域的基本性质，以及重申图9的图解仅示出了可以结合本技术的一个或多个实施例使用的示例计算装置。比如“工作站”、“服务器”、“膝上型电脑”、“手持装置”等类别
之间没有区别，因为所有这些类别都视为在图9的范围内并称为“计算装置”。
60.计算装置900通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是计算装置900可以访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质、可移除(removable)和不可移除介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。
61.计算机存储介质包括以用于存储比如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的信息的任何方法或技术实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于随机存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom)、闪存或其他存储技术、只读光盘存储器(cd-rom)、数字通用磁盘(dvd)或其他光盘存储、盒式磁带、磁带、磁盘存储或其他磁性存储装置，或可用于存储所需信息且可由计算装置600访问的任何其他介质。计算机存储介质本身不包括信号。
62.通信介质一般体现为比如载波或其他传输机制的调制数据信号中的计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并且包括任何信息传递介质。术语“调制数据信号”是指一种信号，此信号具有一个或多个其特征，该特征以对信号中的信息编码的方式设置或改变。作为示例而非限制，通信介质包括比如有线网络或直接有线连接的有线介质，以及无线介质比如声学、射频(rf)、红外和其他无线介质。以上任何内容的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
63.存储器912包括易失性或非易失性存储器形式的计算机存储介质。存储器可以是可移除的、不可移除的或其组合。示例的硬件装置包括固态存储器、硬盘驱动器、光盘驱动器等。计算装置900包括从各种实体比如存储器912或i/o部件920读取数据的一个或多个处理器。演示部件916向用户或其他装置演示数据指示。演示部件的示例包括显示装置、扬声器、打印部件、振动部件等。
64.i/o端口918允许计算装置900与包括i/o部件920的其他装置在逻辑上耦合，i/o部件920中的一些可以内置。说明性的部件包括麦克风、操纵杆、游戏手柄、卫星天线、扫描仪、打印机、无线装置等
65.上述实施例可以与具体描述的替代方案中的一个或多个组合。特别地，在替代方案中，要求保护的实施例可以包含对不止一个其他实施例的参考。要求保护的实施例可以指定要求保护的主题的进一步限制。
66.本技术的主题在本文中被具体描述以满足法定要求。然而，描述本身并不旨在限制本公开的范围。相反，发明人已经考虑到，要求保护或公开的主题也可以以其他方式体现，以包括不同步骤或者与本文档中描述的那些类似步骤的组合，并结合其他现有或未来技术。此外，尽管术语“步骤”或“框”在本文中可能用于表示所采用的方法的不同元素，但这些术语不应被解释为暗示本文公开的各个步骤中或之间的任何特定顺序，除非且除了个别顺序步骤已明确说明的情形。
67.如在本公开中所使用的，除非选项其中之一是不切实际的，词语“投递”旨在表示“卸货”和“取货”。例如，“投递车辆”是能够在某个地点取货和卸下包裹的车辆。除非另有相反的说明，否则“一(a)”和“一个(an)”等词语包括复数和单数。因此，例如，在存在一个或多个特征的情况下满足“一特征”的约束。此外，术语“或”包括合取词、析取词和两者(因此a或b包括a或b以及a和b)。
68.从前述内容可以看出，此技术非常适合实现上述所有方面和目的，包括该结构明
显或固有的其他优点。应当理解，某些特征和子组合是有用的并且可以在不参考其他特征和子组合的情况下使用。这是由权利要求所设想的并且在权利要求的范围内。因为可以在不脱离本范围的情况下做出所描述技术的许多可能的实施例，所以应当理解，本文所描述的或者附图所示的所有内容都应被解释为说明性的而不是限制性的。